CN115631655A - 用于控制车辆的方法和系统以及计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制车辆的方法，其包括：基于本车辆的运动特征信息和导航信息判断本车辆是否在乡村道路上右转(S1)；如果是，则向周围车辆发送本车辆的运动特征信息，并判断本车辆与周围车辆之间的相对距离是否正在减小(S2)；如果本车辆与周围车辆之间的相对距离正在减小，则基于本车辆和周围车辆的运动特征信息预测本车辆与周围车辆的相遇时间，并判断所述相遇时间是否小于预给定的安全时间阈值(S3)；如果所述相遇时间小于预给定的时间间隔，则向周围车辆的驾驶员发送警告信息(S4)。本发明还涉及一种用于控制车辆的系统和一种计算机程序产品。根据本发明，可以尽可能地避免乡村道路上的交通事故，由此提高行车安全性。

Description

用于控制车辆的方法和系统以及计算机程序产品

技术领域

本发明涉及辅助驾驶领域，尤其是涉及一种用于控制车辆的方法，一种用于控制车辆的系统，以及一种用于执行根据本发明的方法的步骤的计算机程序产品。

背景技术

乡村道路通常在单个行驶方向上仅具有一个车道。当车辆在乡村道路上行驶时通常车速较快，且车辆经常因执行超车操作而驶入逆向车道。如在图4中示出的驾驶场景图，第二周围车辆22驶入对向车道用以完成对第一周围车辆21的超车操作。如果本车辆1恰好右转驶入该车道，则本车辆1极容易与正在执行超车操作的第二周围车辆22发生碰撞事故。

又例如在图5中所示的另一驾驶场景图，第四周围车辆24驶入对向车道用以完成对第五周围车辆25的超车操作。当本车辆1右转驶入右车道时，从左侧靠近本车辆1行驶的第三周围车辆23为了避免与本车辆1发生碰撞而执行急转弯驶入对向车道，这可能导致第三周围车辆23与对向车道上执行超车操作的第四周围车辆24发生碰撞事故。

因此，在乡村道路上行驶时如何向周围车辆发送警告信息成为目前需要解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于控制车辆的方法，一种用于控制车辆的系统，以及一种用于执行根据本发明的方法的步骤的计算机程序产品，以至少部分地解决现有技术中的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：

步骤S1：获取本车辆的运动特征信息和导航信息，并基于本车辆的运动特征信息和导航信息判断本车辆是否在乡村道路上右转；

步骤S2：如果本车辆在乡村道路上右转，则向周围车辆发送本车辆的运动特征信息，并基于本车辆和周围车辆的运动特征信息判断本车辆与周围车辆之间的相对距离是否正在减小；

步骤S3：如果本车辆与周围车辆之间的相对距离正在减小，则基于本车辆和周围车辆的运动特征信息预测本车辆与周围车辆的相遇时间，并判断所述相遇时间是否小于预给定的安全时间阈值；和

步骤S4：如果所述相遇时间小于预给定的时间间隔，则向周围车辆的驾驶员发送警告信息。

本发明的核心构思在于：当判断出本车辆在乡村道路上右转时，向周围车辆发送本车辆的运动特征信息；周围车辆在接收到本车辆的运动特征信息后可以判断该周围车辆是否正在靠近本车辆；当周围车辆正在靠近本车辆且即将可能与与本车辆发生碰撞事故或会车时，向该周围车辆的驾驶员发送警告信息。根据本发明，可以尽可能地避免乡村道路上的交通事故，由此提高行车安全性。

根据本发明的可选实施例，所述运动特征信息例如包括车辆位置信息、车辆速度信息和/或预期的车辆行驶方向信息。车辆的运动特征信息可以通过运动特征检测模块获取，其中，所述运动特征检测模块例如包括GPS单元、车速传感器和/或转向角传感器。

根据本发明的可选实施例，所述导航信息不仅包括导航路线信息，基于所述导航路线信息可以判断本车辆的右转操作，而且包括高精地图信息，基于车辆位置信息和所述高精地图信息获取本车辆所在车道的行车道类型。

根据本发明的可选实施例，所述相遇时间可以包括所述周围车辆与本车辆发生迎面碰撞、追尾碰撞和/或会车的时间。

根据本发明的可选实施例，可以通过周围车辆的警告模块向周围车辆的驾驶员发送光学的和/或声学的警告信息，其中，所述警告模块例如包括车载语音设备、仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏。

根据本发明的可选实施例，可以通过车对车通信在周围车辆与本车辆之间进行信息交互。

根据本发明的可选实施例，所述方法还可以包括：

步骤S11：如果本车辆在乡村道路上右转，则判断本车辆的右转转向灯是否被激活，如果本车辆的右转转向灯被激活，则判断出本车辆在所述行车道上右转。

通过检测右转转向灯信号可以对基于运动特征信息的判断结果进行可信度检验，由此尽可能地避免误判。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于控制车辆的系统，所述系统用于执行根据本发明的方法。所述系统包括以下构件：运动特征检测模块，所述运动特征检测模块被配置用于获取车辆的运动特征信息；导航模块，所述导航模块被配置用于获取车辆的导航信息；通信模块，所述通信模块被配置用于车辆间的信息交互；警告模块，所述警告模块被配置用于向驾驶员发送警告信息；和车载控制模块，所述车载控制模块被配置用于基于各个模块的信息控制车辆。

根据本发明的第三方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现根据本发明所述的方法的步骤。

附图说明

下面通过参照附图更详细地描述本发明可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图示出：

图1示出根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的方法的工作流程图；

图2示出根据本发明的另一示例性实施例的用于控制车辆的方法的工作流程图；

图3示出根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的系统的框图；

图4示出根据本发明的一个示例性实施例的驾驶场景图；和

图5示出根据本发明的另一示例性实施例的驾驶场景图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。

图1示出根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的方法的工作流程图。以下示例性的实施例更详细地描述根据本发明的方法。

所述步骤可以包括S1至S4。在步骤S1中，获取本车辆1的运动特征信息和导航信息，并基于本车辆1的运动特征信息和导航信息判断本车辆1是否在乡村道路上右转。在本发明的当前实施例中，车辆的运动特征信息例如包括车辆位置信息、车辆速度信息和/或预期的车辆行驶方向信息。所述运动特征信息可以通过运动特征检测模块11获取，所述运动特征检测模块11例如包括以下构件中的一个或多个：GPS单元，其被配置用于获取当前的车辆位置信息；车速传感器，其被配置用于获取当前的车辆速度信息；转向角传感器，其被配置用于获取车辆的转向角并基于所获取的转向角求取预期的车辆行驶方向。当通过转向角传感器检测到本车辆1的右转向角时，判断出本车辆1的右转操作。

此外，基于导航模块12中设置的导航信息、尤其是导航路线信息也可以预判本车辆1的右转操作。所述导航信息还可以包括高精地图信息，所述高精地图信息尤其包括各个行车道的位置信息和类型信息。因此，基于车辆位置信息和高精地图信息可以确定本车辆1所在车道的行车道类型，由此可以基于所述行车道类型判断本车辆1所在车道是否是乡村道路。在本发明的意义中，乡村道路通常在单个行驶方向上仅具有一个车道，当车辆在乡村道路上行驶时通常车速较快，且车辆经常因执行超车操作而驶入逆向车道，这极容易导致右转车辆与该逆向车道上高速行驶的车辆的交通事故。相比之下，在城市道路上根据交通规则不允许车辆驶入逆向车道，且城市道路上的车辆行驶速度通常较低、尤其低于限行速度，也就不会发生右转车辆与逆向车道上高速行驶的车辆的交通事故，为了避免在行车过程中频繁地打扰驾驶员，根据本发明的方法仅适用于乡村道路的驾驶场景。

如果本车辆1在乡村道路上右转，则在步骤S2中向周围车辆2发送本车辆1的运动特征信息，并基于本车辆1和周围车辆2的运动特征信息判断本车辆1与周围车辆2之间的相对距离是否正在减小。在本发明的意义中，周围车辆可以理解为在本车辆1的预定距离范围内的车辆，所述车辆可能在乡村道路的任意车道上行驶，例如图4所示的驾驶场景图中在正向车道上行驶的第一周围车辆21和在逆向车道上行驶的第二周围车辆22，所述第二周围车辆22正在执行对第一周围车辆21的超车操作，以及图5所示的另一驾驶场景图中在正向车道上行驶的第三周围车辆23、第五周围车辆25和在逆向车道上行驶的第四周围车辆24，所述第四周围车辆24正在执行对第五周围车辆21的超车操作。

在此，本车辆1可以通过车对车通信向周围车辆2发送本车辆1的运动特征信息，即在本车辆1的通信模块13与周围车辆2的通信模块13之间交换信息。基于本车辆1和周围车辆2的运动特征信息、尤其是车辆位置信息可以实时计算本车辆1与周围车辆2之间的相对距离，由此判断本车辆1与周围车辆2之间的相对距离是否正在减小。在此，减小的相对距离意味着周围车辆2正在靠近本车辆1，例如在逆向车道上行驶的第二周围车辆22迎面驶向本车辆1，在正向车道上行驶的第三周围车辆23以比本车辆1更快的行驶速度在右转后的本车辆1的后方行驶。

如果本车辆1与周围车辆2之间的相对距离正在减小，则在步骤S3中基于本车辆1和周围车辆2的运动特征信息预测本车辆1与周围车辆2的相遇时间，并判断所预测的相遇时间是否小于预给定的安全时间阈值。在此，所述相遇时间可以表示在本车辆1所在车道上的周围车辆2与本车辆1发生迎面碰撞的时间，例如在逆向车道上行驶的第二周围车辆22与本车辆1发生迎面碰撞的预测时间；所述相遇时间还可以表示在本车辆1所在车道上的周围车辆2与本车辆1发生追尾碰撞的时间，例如在正向车道上行驶的第三周围车辆23与本车辆1发生追尾碰撞的预测时间；所述相遇时间还可以表示与本车辆1所在车道相邻的车道上的周围车辆2与本车辆发生会车的时间，例如在正向车道上行驶的第一周围车辆21与本车辆1发生会车。

在此，所述安全时间阈值可以基于实际需求进行设置，例如4秒或更长，从而为驾驶员的操作(例如换道、减速和/或制动等)预留充分的时间。如果所述相遇时间小于预给定的时间间隔，则在步骤S4中向周围车辆2的驾驶员发送警告信息。在此，通过周围车辆2的警告模块14向周围车辆2的驾驶员发送光学的和/或声学的警告信息。示例性地，可以通过车载语音设备向周围车辆2的驾驶员发送声学的警告信息，例如“请注意，前方车辆正在驶入本车道”；也可以通过仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏向向周围车辆2的驾驶员发送相应的光学的警告信息。

在图4所示的驾驶场景中，在本车辆1右转后，在逆向车道上行驶的第二周围车辆22与本车辆1可能发生迎面碰撞，因此需要向第二周围车辆22发送警告信息。所述第二周围车辆22在收到警告信息后会执行换道操作，这可能对第一周围车辆21的行驶路线造成影响，因此也需要向第一周围车辆21发送警告信息。

在图5所示的另一驾驶场景中，在本车辆1右转后，在正向车道上行驶的第三周围车辆23与本车辆1可能发生追尾碰撞，因此需要向第三周围车辆23发送警告信息。所述第三周围车辆23在收到警告信息后可能执行减速操作，这可能对在第三周围车辆23后方行驶的第五周围车辆25的行驶路线造成影响、甚至造成追尾碰撞，因此也需要向第五周围车辆25发送警告信息；所述第三周围车辆23在收到警告信息后也可能执行换道操作突然驶入逆向车道，这可能对在逆向车道上行驶的第四周围车辆24的行驶路线造成影响、尤其是导致追尾碰撞或车身剐蹭，因此也需要向第四周围车辆24发送警告信息。

根据本发明，当车辆在乡村道路上右转时向周围车辆及时地发送警告信息，可以尽可能地避免乡村道路上的交通事故，由此提高行车安全性。

图2示出了根据本发明的另一示例性实施例的用于控制车辆的方法的工作流程图。以下仅阐述与图1中所示的实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。

所述方法还可以包括步骤S11。如果在步骤S1中基于本车辆1的运动特征信息判断出本车辆1在乡村道路上右转，则在步骤S11中判断本车辆1的右转转向灯是否被激活，如果本车辆1的右转转向灯被激活，则判断出本车辆1在所述行车道上右转。通过检测右转转向灯信号可以对基于运动特征信息的判断结果进行可信度检验，由此尽可能地避免误判。

另外，应注意到，在此描述的步骤序号并不必然代表先后顺序，而仅仅是一种附图标记，根据具体情况，顺序可以更改，只要能够实现本发明的技术目的即可。

图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆的系统的框图。

所述系统10可以包括以下构件：运动特征检测模块11，所述运动特征检测模块11被配置用于获取车辆的运动特征信息，所述运动特征检测模块11例如包括GPS单元、车速传感器和/或转向角传感器；导航模块12，所述导航模块12被配置用于获取车辆的导航信息，所述导航信息包括导航路线信息和/或高精地图信息；通信模块13，所述通信模块13被配置用于车辆间的信息交互；警告模块14，所述警告模块14被配置用于向驾驶员发送警告信息，所述警告模块14例如包括车载语音设备、仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏；和车载控制模块15，所述车载控制模块15被配置用于基于各个模块的信息控制车辆。

尽管在此详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不偏离本发明的核心和范围的前提下，可以提出各种替换方案和修改方案。

Claims (10)

1.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：

步骤S1：获取本车辆(1)的运动特征信息和导航信息，并基于本车辆(1)的运动特征信息和导航信息判断本车辆(1)是否在乡村道路上右转；

步骤S2：如果本车辆(1)在乡村道路上右转，则向周围车辆(2)发送本车辆(1)的运动特征信息，并基于本车辆(1)和周围车辆(2)的运动特征信息判断本车辆(1)与周围车辆(2)之间的相对距离是否正在减小；

步骤S3：如果本车辆(1)与周围车辆(2)之间的相对距离正在减小，则基于本车辆(1)和周围车辆(2)的运动特征信息预测本车辆(1)与周围车辆(2)的相遇时间，并判断所述相遇时间是否小于预给定的安全时间阈值；和

步骤S4：如果所述相遇时间小于预给定的时间间隔，则向周围车辆(2)的驾驶员发送警告信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动特征信息包括车辆位置信息、车辆速度信息和/或预期的车辆行驶方向信息。

3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

步骤S11：如果本车辆(1)在乡村道路上右转，则判断本车辆(1)的右转转向灯是否被激活，如果本车辆(1)的右转转向灯被激活，则判断出本车辆(1)在所述行车道上右转。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，通过周围车辆(2)的警告模块(14)向周围车辆(2)的驾驶员发送光学的和/或声学的警告信息，其中，所述警告模块(14)包括车载语音设备、仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述相遇时间包括所述周围车辆(2)与本车辆(1)发生迎面碰撞、追尾碰撞和/或会车的时间。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，通过运动特征检测模块(11)获取车辆的运动特征信息，其中，所述运动特征检测模块(11)包括GPS单元、车速传感器和/或转向角传感器。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述导航信息包括导航路线信息和/或高精地图信息，其中，基于所述导航路线信息判断本车辆(1)的右转操作，基于车辆位置信息和所述高精地图信息获取本车辆(1)所在车道的行车道类型。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，通过车对车通信在周围车辆(2)与本车辆(1)之间进行信息交互。

9.一种用于控制车辆的系统(10)，所述系统(10)用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述系统(10)包括以下构件：

运动特征检测模块(11)，所述运动特征检测模块(11)被配置用于获取车辆的运动特征信息；

导航模块(12)，所述导航模块(12)被配置用于获取车辆的导航信息；

通信模块(13)，所述通信模块(13)被配置用于车辆间的信息交互；

警告模块(14)，所述警告模块(14)被配置用于向驾驶员发送警告信息；和

车载控制模块(15)，所述车载控制模块(15)被配置用于基于各个模块的信息控制车辆。

10.一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

Images