JP2010190283A - クラッチ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】付勢手段の付勢力により締結される第1クラッチCL1を、解放側に作動させる油圧アクチュエータ50と、第1クラッチCL1のストローク位置を検出するストロークセンサ13と、ストロークセンサ13の検出に基づいて油圧指令値を出力して油圧アクチュエータ50の作動を制御する統合コントローラ14と、を備え、統合コントローラ14は、ストローク位置に対する付勢手段の反力特性が負の傾きとなる領域で、ストローク位置に基づいて油圧指令値を補正する補正部を備えていることを特徴とするクラッチ制御装置とした。
【選択図】図1
Description
この従来装置は、クラッチとの機械的な接続を絶たれたクラッチペダルと、クラッチを作動させてエンジンの出力の変速機への伝達を断接するクラッチアクチュエータと、を備えるとともに、クラッチペダルの運転者による踏込量を検出し、検出されたクラッチの踏込量に対応するクラッチ係合量を上限としてアクチュエータの駆動を制御していた。
図1は、実施例1のクラッチ制御装置が適用されたパラレルハイブリッド車両(ハイブリッド車両の一例)を示す全体システム図である。以下、図1に基づいて、駆動系および制御系の構成を説明する。
第1クラッチCL1は、エンジン側の入力軸42に結合されたフライホイール43と、モータジェネレータMG側の出力軸44に軸方向に変位可能で回転方向には移動を規制されたクラッチディスク45と、クラッチディスク45を覆うクラッチカバー46と、を備えている。そして、プレッシャプレート47が、ダイヤフラムスプリング41の付勢力でクラッチディスク45をフライホイール43に圧接させると、入力軸42と出力軸44とでトルク伝達が可能な締結状態となる。
P=(C1CEh4/r2 2),C1
=[δ/(1−ν2)h][{(H/h)−(δ/h)}{(H/h)−(δ/2h)}+1]
・・・(aa)
なお、Pは反力、Cはバネの形状により決まる定数、Eは縦弾性係数、hは皿バネ板厚、r2は皿バネ外半径、δはストローク、νはポアソン比、Hは皿バネ自由高さである。
なお、第2クラッチCL2としては、図1に示すように、独立のクラッチをモータジェネレータMGと自動変速機ATの間の位置に設定する以外に、自動変速機ATの各変速段にて締結される摩擦締結要素として用いられるクラッチやブレーキを流用しても良い。また、自動変速機ATと左右駆動輪LT,RTの間の位置に設定しても良い。
Tm_FB_ON={(KpmS+Klm)/s}(ωcl2i*−ωcl2i)・・・(1)
なお、上記式(1)において、Kpmは、モータ制御用比例ゲイン、Klmは、モータ制御用積分ゲイン、sは、微分演算子である。
(締結する場合)
<Tcl2_z1 *<Td*×Ksafeの場合>
Tcl2_FB_OFF=Tcl2_z1 *+ΔTcl2LU ・・・(2)
<Tcl2_z1 *≧Td*×Ksafeの場合>
Tcl2_FB_OFF=Td*×Ksafe ・・・(3)
(解放する場合)
Tcl2_FB_OFF=0 ・・・(4)
(第2クラッチを締結→スリップ状態にする場合)
Tcl2_FB_OFF=Tcl2_Z1 *−ΔTcl2slp ・・・(5)
ただし、上記式(2)〜(5)において、Ksafeは、第2クラッチ安全率係数(>1)、ΔTcl2LUは、スリップ(または解放)→締結移行時のトルク容量変化率、ΔTcl2slpは、締結→スリップ移行時トルク容量変化率、Tcl2_Z1 *は、最終第2トルク指令値前回値である。
Tcl2 *=Tcl2_FB_ON ・・・(6)
Tcl2 *=Tcl2_FB_OFF ・・・(7)
ステップS15では、第1クラッチ制御モードフラグfCL1に基づき第1クラッチトルク容量指令値Tcl1 *を決定し、ステップS16に進む。なお、第1クラッチトルク容量指令値Tcl1 *を決定するのに、第1クラッチ制御モードフラグfCL1が締結モード(=1)になっていて、かつ、第2クラッチスリップ回転数ωcl2slpがスリップ回転数目標値ωcl2slp *以上の場合は、下記の状況a)b)に応じ、下記の式(8)と(9)のいずれかに基づいて演算する。
a)エンジンEngが始動(着火)していない場合
-Tcl1 *=Tcl1_ENG_ST ・・・(8)
b)エンジンEngが始動(着火)している場合
Tcl1 *=Tcl1_max ・・・(9)
また、第1クラッチ制御モードフラグfCL1=0(解放)となっている場合は、第1クラッチトルク容量指令値Tcl1 *を下記の式(10)に基づいて演算する。
Tcl1 *=0 ・・・(10)
なお、上記式(6)〜(9)において、ωcl2slp *は、エンジン始動時スリップ回転数目標値、Tcl1_maxは、第1クラッチ最大トルク容量、Tcl1_ENG_STは、エンジンクランキングトルクである。
Tm*=Tm_FB_ON ・・・(11)
Tm*=Tm_base ・・・(12)
ステップS19では、ステップS16,S17,S18で得られた第1クラッチ電流指令値Icl1 *、第2クラッチ電流指令値Icl2 *、モータトルク指令値Tm*を、各コントローラ15,16,17,18,19へ送信する。
次に、ステップS5の第2クラッチ制御モードCL2MODEの設定方法の詳細について説明する。この第2クラッチ制御モードCL2MODEは、バッテリー充電量SOC、目標駆動トルクTd*、第1クラッチ制御モードフラグfCL1および車速Vspといった車両状態から設定する。以下、その詳細を、図10に示すフローチャートを用いて説明する。
次に、ステップS9における第2クラッチ入力回転数目標値ωcl2i *の演算方法の詳細について説明する。
ωcl2_slp *=fcl2_slp_cl1OP(Tcl2_base,Tempcl2) ・・・(13)
ここで、fcl2_slp_cl1OP()は、基本第2クラッチトルク容量指令値Tcl2_base *および第2クラッチ油温Tempcl2を入力とした関数である。具体的には、図11(a)に示すマップに基づいて設定することができる。すなわち、「油温が高い」もしくは、「クラッチ容量指令値が大きい」場合は、第2クラッチ入力回転数目標値ωcl2i *を小さくすることにより、クラッチ油温の上昇を防止できる。
ここで、ffcl2_Δωslp()は、エンジン始動時のための第2クラッチCL2のスリップ回転数増加量を演算する関数であり、エンジン始動配分モータトルクTEng_staRTを入力とする。具体的には、図11(b)に示すマップに基づいて、エンジン始動配分モータトルクTEng_staRTが低下した場合には、第2クラッチ入力回転数目標値ωcl2i *を高め(増加量を多く)に設定する。これにより、第1クラッチCL1からの外乱を完全に打ち消すことができず回転数が低下しても、急な締結を防止でき、その結果、加速度変動を生じることなくエンジンを始動できる。
ωcl2i *=ωcl2_slp *+ωo ・・・(15)
最後に、上記式(15)から算出した第2クラッチ入力回転数目標値ωcl2i *に、上下限制限を施し、最終的な第2クラッチ入力回転数目標値ωcl2i *とする。なお、上下限制限値は、エンジン回転数の上下限値とする。
次に、 ステップS11の回転数制御用第2クラッチトルク容量指令値Tcl2_FB_ON の演算方法の詳細について説明する。
Tcl2_FF/Tcl2_base *=GFF(s)=(τcl2・s+1)/(τcl2ref・s+1) ・・・(16)
ただし、τcl2は第2クラッチモデル時定数、τcl2refは第2クラッチ制御用規範応答時定数である。
Tcl2_t=Tcl2_base * ・・・(17)
Tcl2_t=Tcl2_base *−Te_est ・・・(18)
なお、HEVモードにおける第2クラッチトルク容量目標値Tcl2_tは、全体(エンジンおよびモータ)のトルク容量に対し、モータ分の容量を意味する。
Te_est=(1/τes+1)e−Les×Te_base * ・・・(19)
ただし、τeはエンジン一次遅れ時定数、Leはエンジンむだ時間である。
(Tcl2_ref/Tcl2_t)=Gcl2_REF(s)=1/τcl2_ref・s+1 ・・(20)
次に、第2クラッチトルク容量規範値Tcl2_refと、前述した回転数制御用モータトルク指令値Tm_FB_ONとから、下記の式(21)に基づいてF/B第2クラッチトルク容量指令値Tcl2_FBを演算する。
Tcl2_FB=
{(KPcl2s+KIccl2)/s}×(Tcl2_ref−Tm_FB_ON) ・・・(21)
ただし、KPcl2は第2クラッチ制御用比例ゲイン、KIccl2は2クラッチ制御用積分ゲインである。
Tcl2_FB={(KPcl2s+KIccl2)/s}×(Tcl2_ref−Tm_FB_ON−TIcl2_est) ・・・(22)
なお、TIcl2_estはイナーシャトルク推定値であり、例えば、入力回転数変化量(微分値)に入力軸周りの慣性モーメントを乗算して求める。
そして、F/F第2クラッチトルク容量指令値Tcl2_FFとF/B第2クラッチトルク容量指令値Tcl2_FBとを加算し、最終的な回転数制御用第2クラッチトルク容量指令値Tcl2_FB_ONを演算する。
次に、 ステップS16における第1クラッチCL1の油圧を制御するソレノイドバルブへ出力する第1クラッチ電流指令値Icl1 *の演算方法について、図13に示すフローチャートに基づいて説明する。
Pcl1_FF/xscl1 *=Gcl1_FF(s)
=(Ms2+Cs+Kcl1_ref)/(s2+2ζcl1_refωcl1_refs+ω2 cl1_ref) ・・・(23)
ただし、Cは第1クラッチ機構部粘性係数、Kcl1_refは油圧補正後の制御対象ばね定数、ζcl1_refは第1クラッチ規範応答減衰係数、ωcl1_refは第1クラッチ規範応答固有振動数、Mはクラッチ質量である。
xscl1_ref/xscl1 *=Gcl1_ref(s)
=ω2 cl1_ref/s2+2ζcl1_refωcl1_refs+ω2 cl1_ref ・・・(24)
次に、F/B補償器63にて、ストローク規範値xscl1_refと第1クラッチストローク計測値xscl1の偏差xscl1_errから、下記の式(25)に基づきF/B油圧指令値Pcl1_FBを演算する。
Pcl1_FB/xscl1_err=Gcl1_FB(s)
=(KPgain_cl1・s+KIgain_cl1+KDgain_cl1・s2)/s ・・・(25)
ただし、KPgain_cl1は比例ゲイン、KIgain_cl1は積分ゲイン、KDgain_cl1は微分ゲインである。
次に、ステップS163において行なう、最終油圧指令値Pcl1_comを得るための補正について詳細に説明する。すなわち、このステップS163で行なう補正が、本実施例1の特徴とするものであり、実施例1では、下記の第1の補正例と、第2の補正例とのいずれかの補正を行なう。
実バネ特性マップ70maは、図14に示すダイヤフラムスプリング41のバネ定数Kpに基づく反力特性を示しており、ストローク位置xs1において、反力の傾きが正から負に変化する変曲点を有している。
これに対し、規範バネ特性マップ70mbは、図示のように、バネ定数Kpの反力の傾きが正の部分の傾きのみの反力特性である、設計者の意図する特性となっている。
Pcl1_hosei=Pcl1_ref−Pcl1_est
=Kref・xscl1−fxscl1−P(xscl1) ・・・(26)
Pcl1_hosei=Pcl1_ref−Pcl1_est
=Kref・xscl1_A−fxscl1−P(xscl1_A) ・・・(27)
ただし、fxscl1−P()は、油圧−ストローク特性を示す関数である。
Pcl1_hosei=Pcl1_ref−Pcl1_est
=Kref・xscl1−Kp・xscl1 ・・・(28)
Pcl1_hosei=Pcl1_ref−Pcl1_est
=Kref・xscl1_A−Kp・xscl1_A ・・・(29)
なお、上記式(28)(29)を用いて予めストローク毎の補正値を演算しておき、マップにしておいてもよい。
Pcl1_com=Pcl1 *−Pcl1_hosei ・・・(30)
したがって、第1クラッチCL1のストローク量が変曲点を有したxs1よりも大きな領域では、ダイヤフラムスプリング41のバネ特性が、設計者の意図する規範バネ特性Krefを有しているかのように、油圧が補正される。なお、図16において制御対象部Gp(s)は、制御対象となる油圧アクチュエータ50および第1クラッチCL1のモデルに相当する部分であり、油圧機構モデル500、クラッチモデル600を備えている。
この第2の補正例では、図17に示す油圧指令値補正部270は、第1の補正例で示したものとは異なる補正マップ270mを備えている。この補正マップ270mは、図18に示すように、各ストローク(動作点)毎に原点を結んだ直線の傾きをバネ定数Kpとしてモデル化している。
Pcl1_com=(Kp/Kref)Pcl1 * ・・・(31)
(油圧指令補正用クラッチストローク推定値xscl1_Aに基づく補正例)
上述した油圧指令値補正部70,270は、第1クラッチストローク計測値xscl1から油圧補正値Pcl1_hoseiを得るようにしているが、第1クラッチストローク計測値xscl1に代えて推定値を用いるようにしてもよい。
すなわち、クラッチストローク推定部371は、第1クラッチ油圧指令値Pcl1 *から下記の式(32)に基づき油圧指令補正用クラッチストローク推定値xscl1_Aを演算する。
xscl1_A/Pcl1 *=Gcl1ref(s)=1/(Ms2+Cs+Kref ・・・(32)
一方、図20に示す油圧指令値補正部470は、クラッチストローク推定部471を備えている。このクラッチストローク推定部471は、第1クラッチストローク計測値xscl1から、油圧指令補正用クラッチストローク推定値xzcl1_Aを演算する。
すなわち、クラッチストローク推定部471は、下記の式(33)に基づいて、第1クラッチストローク計測値xscl1から、油圧機構の応答特性Gpcl1(S)とローパスフィルタGLPF(S)で構成される位相進み補償器GHPF(S)によって油圧指令補正用クラッチストローク推定値xzcl1_Aを演算する。
xscl_A/xscl1=GHPF(s)=GLPF(s)/GPcl1(s)
=(T2s+1)/(T1s+1) ・・・(33)
ただし、T1はローパスフィルタの時定数、T2は油圧系応答特性の時定数である。なお、位相進み補償器GHPF(S)は、第1クラッチストローク計測値xscl1の位相を油圧アクチュエータ50の応答遅れ分だけ進める。
図21に本実施例1の第1クラッチストローク計測値xscl1に基づいて補正した場合と、この補正を行なわない比較例とのシミュレーション結果の一例を示している。
このシミュレーションは、t1の時点で、第1クラッチストローク目標値xscl1 *をStmmに向けてステップ的に変化させ、さらにt2の時点で、FNm相当の油圧外乱をステップ的に印加したものである。また、第1クラッチCL1のモデルは、Scmm付近でバネ定数Kpの符合(正負)が変化するように設定した。さらに、フィードバック制御系は、双方ともPID制御とし、バネ定数Kpが正の状態で安定性が12dB以上確保されるようにゲインを設定した。
a)第1クラッチCL1を締結側に付勢するダイヤフラムスプリング41の反力特性が負になるストローク領域では、油圧アクチュエータ50に出力する第1クラッチ油圧指令値Pcl1 *を、補正する油圧指令値補正部70を設けた。
したがって、ダイヤフラムスプリング41のバネ定数Kpが、変化することに起因する追従性や外乱に対する安定性悪化を抑制し、フィードバック補償器で設計した場合でも、追従性、安定性を向上できる。
b)油圧指令値補正部70は、第1クラッチストローク計測値xscl1から、実際のバネ定数Kpに基づく反力(油圧)−ストローク特性で得られた第1クラッチ油圧推定値Pcl1_estと、理想的な規範バネ特性Krefに基づく反力(油圧)−ストローク特性で得られた反力規範値Pcl1_refとの差分から、油圧補正値Pcl1_hoseiを演算するようにした。
したがって、ダイヤフラムスプリング41のバネ定数Kpの変化に起因する追従性や外乱に対する安定性悪化を抑制し、追従性、安定性をさらに向上できる。
c)油圧指令値補正部270は、各ストロークにおける原点から引いた線の傾きをダイヤフラムスプリング41のバネ定数Kpと仮定し、これにより得られたバネ定数Kpと設計者が意図する規範バネ特性Krefから、第1クラッチ油圧指令値Pcl1 *を補正するようにした。
したがって、上記b)と同様に、ダイヤフラムスプリング41のバネ定数Kpの変化に起因する追従性や外乱に対する安定性悪化を抑制し、追従性、安定性をさらに向上できる。
d)油圧指令値補正部370、油圧指令値補正部470は、第1クラッチストローク計測値xscl1よりも、位相を油圧アクチュエータ50の応答遅れ分だけ進めた油圧指令補正用クラッチストローク推定値xzcl1_Aを演算し、第1クラッチ油圧指令値Pcl1 *を補正するようにした。
したがって、油圧系の応答遅れの影響を受けることなく、クラッチの反力(油圧)−ストローク特性を設計者が所望する特性(規範特性)に補正することができ、油圧系の応答遅れにより制御性能を悪化させることなく、追従性、安定性をさらに向上できる。
e)油圧指令値補正部370は、第1クラッチ油圧指令値Pcl1 *から実ストロークまでの伝達特性GSYSref(s)から油圧系の特性GPcl1(s)を除いたGcl1ref(s)を用いて油圧指令補正用クラッチストローク推定値xzcl1_Aを演算するようにした。
これにより、上記d)の効果を実現できる。
f)油圧指令値補正部470は、位相進み補償器GHPF(S)により第1クラッチストローク計測値xscl1の位相を油圧アクチュエータ50の応答遅れ分だけ進めて、油圧指令補正用クラッチストローク推定値xzcl1_Aを演算するようにした。
これにより、上記d)の効果を実現できる。
RT 右後輪(駆動輪)
CL1 第1クラッチ
13 ストロークセンサ(ストローク検出手段)
14 統合コントローラ(制御手段)
16 クラッチコントローラ
41 ダイヤフラムスプリング(付勢手段)
50 油圧アクチュエータ
70 油圧指令値補正部
70ma 実バネ特性マップ
70mb 規範バネ特性マップ
270 油圧指令値補正部
270m 補正マップ
370 油圧指令値補正部
371 クラッチストローク推定部
470 油圧指令値補正部
471 クラッチストローク推定部
Claims (3)
- 付勢手段の付勢力により締結されるクラッチと、
このクラッチを、解放側に作動させる油圧アクチュエータと、
前記クラッチのストローク位置を検出するストローク検出手段と、
このストローク検出手段の検出に基づいて油圧指令値を出力して前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御手段と、
を備えたクラッチ制御装置であって、
前記制御手段は、前記ストローク位置に対する前記付勢手段の反力特性が負の傾きとなる領域で、前記ストローク位置に基づいて油圧指令値を補正する補正部を備えていることを特徴とするクラッチ制御装置。 - 前記補正部は、前記ストローク位置に対する反力特性として、前記ストローク位置に対する反力の傾きが、正と負の傾きを有した実際の特性に応じた実反力特性と、前記ストローク位置に対する反力の傾きが負の領域を有さない反力規範特性と、を備え、
前記実反力特性が負の傾きの領域では、両特性における反力の差分に基づいて、前記油圧指令値を補正することを特徴とする請求項1に記載のクラッチ制御装置。 - 前記補正部は、前記ストローク検出手段が検出する実ストローク位置に対し、前記油圧アクチュエータの応答遅れ分だけ位相が進んだ推定ストローク推定値に基づいて、前記補正を行なうことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のクラッチ制御装置。
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