JP2010178508A - ハイブリッド式作業機械及びサーボ制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ハイブリッド式作業機械の蓄電器19に電気的に接続された直流母線110に、電圧検出器64を設ける。駆動制御部18は、電圧検出器64の電圧検出値と電圧指令値との偏差に基づいて発電機12を制御する。
【選択図】 図5
Description
1A、1B 走行機構
2 旋回機構
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 キャビン
11 エンジン
12 電動発電機
13 減速機
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
16 高圧油圧ライン
17 コントロールバルブ
18 インバータ
19 バッテリ
20 インバータ
21 旋回用電動機
23 メカニカルブレーキ
24 旋回減速機
25 パイロットライン
26 操作装置
26A、26B レバー
26C ペダル
27 油圧ライン
28 油圧ライン
29 圧力センサ
30 コントローラ
30a 速度制御部
30b 第1の電圧制御部
30c 第2の電圧制御部
30d 異常検出部
32 エンジン制御部
40 駆動制御装置
54 油圧負荷
56 電気負荷
58 コンバータ
60 速度センサ
62,66 電流センサ
64,68 電圧センサ
70,74,78 補償器
72 スイッチング指令部
76 トルク変換部
80 ゲイン変更部
110 DCバス
120 蓄電系
211 機械式駆動部
212 エンジン
213 発電部
214 発電機
215,223,224 インバータ
216 蓄電部
219 DCバス
220 電気負荷系
221 旋回用電動機
222 ポンプ駆動用電動機
225 油圧負荷系
226 油圧ポンプ
227 コントロールバルブ
228 走行(右)油圧モータ
229 走行(左)油圧モータ
240 コントローラ
Claims (7)
- エンジンにより駆動される発電機により蓄電器に充電を行ない、前記蓄電器からの電力で電気負荷を駆動するハイブリッド式作業機械であって、
前記蓄電器に電気的に接続された直流母線と、
該直流母線の電圧を検出する電圧検出器と、
該電圧検出器の電圧検出値に基づいて前記発電機の駆動を制御する駆動制御部と
を有し、
前記駆動制御部は、前記電圧検出値と電圧指令値との偏差に基づいて前記発電機を制御することを特徴とするハイブリッド式作業機械。 - 請求項1記載のハイブリッド式作業機械であって、
前記蓄電器と前記直流母線との間には、蓄電電圧の要求に応じて前記蓄電器の充放電の制御を行なうコンバータが備えられることを特徴とするハイブリッド式作業機械。 - 請求項1記載のハイブリッド式作業機械であって、
前記駆動制御部は、前記蓄電器を含む蓄電系の部品の異常が検出された際に生成される異常信号に基づいて、前記直流母線の電圧制御を開始することを特徴とするハイブリッド式作業機械。 - 請求項3記載のハイブリッド式作業機械であって、
前記発電機からの電流及び前記電動機に流れる電流を検出する電流検出器をさらに有し、
前記駆動制御部は、前記異常信号が生成された際に、所望のアシスト発電電力が得られるようにルク指令値を求めるトルク制御から、直流母線の電圧を検出する電圧検出器の電圧検出値に基づいた電圧制御へと切り換えることを特徴とするハイブリッド式作業機械。 - 請求項3記載のハイブリッド式作業機械であって、
前記駆動制御部は、前記異常信号が生成されたときに、油圧ポンプの出力を抑制することを特徴とするハイブリッド式作業機械。 - 請求項4記載のハイブリッド式作業機械であって、
前記駆動制御部は、電圧制御ゲインと電流制御ゲインを含む複数の制御ゲインを出力することを特徴とするハイブリッド式作業機械。 - エンジンにより駆動される発電機により蓄電器に充電を行ない、前記蓄電器からの電力で電気負荷を駆動するサーボ制御システムであって、
前記蓄電器に電気的に接続された直流母線と、
該直流母線の電圧を検出する電圧検出器と、
該電圧検出器の電圧検出値に基づいて前記発電機の駆動を制御する駆動制御部と
を有し、
前記駆動制御部は、前記電圧検出値と電圧指令値との偏差に基づいて前記発電機を制御することを特徴とするサーボ制御システム。
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