JP2010164549A - 速度演算装置、速度推定装置、画像形成装置、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】回転体の回転に関する速度の変動の追従性を向上させると共に精度の高い回転体の回転に関する速度を演算する。
【解決手段】ロータリエンコーダ５２によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出し（２１０）、ステップ２１０で立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、ステップ２１０で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた個数分（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の４個分）の検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）の総和の時間Ｅ１を演算し（２１４）、総和の時間Ｅ１と、ロータリエンコーダ５２によって発生されたパルス信号の１パルスに対応する画像形成ドラム４４の回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算する（２１８）。
【選択図】図６

Description

本発明は、速度演算装置、速度推定装置、画像形成装置、及びプログラムに関する。

従来、予め定めた搬送方向に沿って設けられた記録ヘッドと、回転基準を有する回転駆動手段を備え、該回転駆動手段の回転駆動によって前記記録ヘッドへ記録媒体を搬送する搬送手段と、前記搬送手段により前記記録媒体の搬送中に、前記回転駆動手段における回転基準を検出すると共に、該回転基準からの回転角度における角速度を検出する検出手段と、前記回転駆動手段の偏心量に応じて変動する前記記録媒体の搬送速度に対する印字クロックの補正量を記憶する記憶手段を含み、前記記憶手段に記憶された印字クロックの補正量と、予め定めた基準角速度に対する前記検出手段により検出された角速度の変動量から求めた印字クロックの修正量とに基づいて印字クロックを生成する制御手段と、を備えた画像記録装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

また、従来、液体噴射手段を有する移動体の定速域と加減速域において前記液体噴射手段による液体の噴射が実施される液体噴射装置に搭載されるタイミングパルス発生装置であって、前記移動体の移動速度に対応した周期で第１パルス信号を発生する第１パルス発生手段と、前記第１パルス発生手段が発生した第１パルス信号の周期を計測して計測周期を得るとともに前記計測周期を用いて前記第１パルス発生手段がこれから発生する第１パルス信号の周期を予測して予測周期を得る予測手段と、前記予測周期を分割した周期の第２パルス信号を発生させる周期分割手段を有する第２パルス発生手段と、前記第２パルス信号を基に前記液体噴射手段の液体噴射時期を決める噴射タイミング信号を発生させる信号発生手段とを備えたことを特徴とするタイミングパルス発生装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００７−３０１７６８号公報 特開２００７−１４５００８号公報

本発明は、本構成を有しない場合と比較して、回転体の回転に関する速度の変動の追従性を向上させると共に精度の高い回転体の回転に関する速度を演算することができる速度演算装置、速度推定装置、画像形成装置、及びプログラムを提供することを目的とする。加えて、本発明は、回転体の回転に伴って発生手段によって過去に発生された位相差を有する複数相のパルス信号の予め定められた回数分の反転の検出に要した時間を用いて回転体の回転に関する速度を推定する機能を有さない場合に比べ、回転体の回転に関する速度を精度良く推定する速度推定装置及びプログラムを提供することをもう１つの目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の速度演算装置は、回転体の回転に応じて、位相が異なる複数のパルス信号を発生する発生手段と、前記発生手段によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段と、前記検出手段によって前記立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、前記検出手段で今回検出された立ち上がりまたは立ち下がり以前に検出された予め定められた個数分の立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間の総和の時間を演算する時間演算手段と、前記総和の時間と、前記パルス信号の１パルスに対応する前記回転体の回転角度とに基づいて、前記回転体の回転に関する速度を演算する速度演算手段とを含んで構成されている。

また、上記目的を達成するために、請求項２に記載の速度演算装置は、回転体の回転に応じて位相が異なる複数のパルス信号を発生する発生手段と、前記発生手段によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段と、前記検出手段によって前記立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、前記検出手段で今回の検出された立ち上がりまたは立ち下がり以前に検出された予め定められた第１の個数分の立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間の総和の時間を演算する時間演算手段と、前記時間演算手段によって演算された予め定められた第２の個数分の総和の時間と、前記パルス信号の１パルスに対応する前記回転体の回転角度とに基づいて、前記回転体の回転に関する速度を演算する速度演算手段とを含んで構成されている。

また、上記目的を達成するために、請求項３に記載の速度演算装置は、回転体の回転に応じて位相が異なる複数のパルス信号を発生する発生手段と、前記発生手段によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段と、前記検出手段によって前記立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、前記検出手段で今回検出された立ち上がりまたは立ち下がり以前に検出された予め定められた第１の個数分の立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間の総和の時間を演算する時間演算手段と、前記総和の時間と、前記パルス信号の１パルスに対応する前記回転体の回転角度とに基づいて前記回転体の回転に関する速度を検出する速度検出部、及び前記速度検出部で予め定められた個数分の速度が検出された以降は、前記速度検出部で検出された予め定められた第２の個数分の前記回転体の回転に関する速度に基づいて、前記速度検出部で今回検出された前記回転体の回転に関する速度以降に検出される前記回転体の回転に関する速度を推定することにより演算する速度演算部を備えた速度演算手段とを含んで構成されている。

また、請求項４に記載の画像形成装置は、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の速度演算装置と、各々画像を構成するドットをクロック信号に同期して所定面に形成する複数の画像形成素子が配置された記録ヘッドと、前記速度演算装置によって演算された速度と、隣接する前記ドット間の距離とに基づいて前記クロック信号の周期を演算する周期演算手段とを含んで構成され、前記回転速度検出装置の前記回転体を、前記複数の画像形成素子の各々により記録媒体に画像が形成されるように、該記録媒体を周面に保持した状態で、該周面が前記複数の画像形成素子と対向して回転するようにしたものである。

また、上記目的を達成するために、請求項５に記載のプログラムは、コンピュータを、回転体の回転に応じて、位相が異なる複数のパルス信号を発生する発生手段によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段、前記検出手段によって前記立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、前記検出手段で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた個数分の前記検出手段で検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間の総和の時間を演算する時間演算手段、及び前記総和の時間と、前記パルス信号の１パルスに対応する前記回転体の回転角度とに基づいて、前記回転体の回転に関する速度を演算する速度演算手段として機能させるためのものである。

また、上記目的を達成するために、請求項６に記載のプログラムは、コンピュータを、回転体の回転に応じて位相が異なる複数のパルス信号を発生する発生手段によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段、前記検出手段によって前記立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、前記検出手段で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた第１の個数分の前記検出手段で検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間の総和の時間を演算する時間演算手段、及び前記時間演算手段によって演算された予め定められた第２の個数分の総和の時間と、前記パルス信号の１パルスに対応する前記回転体の回転角度とに基づいて、前記回転体の回転に関する速度を演算する速度演算手段として機能させるためのものである。

また、上記目的を達成するために、請求項７に記載のプログラムは、コンピュータを、回転体の回転に応じて位相が異なる複数のパルス信号を発生する発生手段によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段、前記検出手段によって前記立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、前記検出手段で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた第１の個数分の前記検出手段で検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間の総和の時間を演算する時間演算手段、及び前記時間演算手段で総和の時間が予め定められた第２の個数分演算されるまでは、前記総和の時間と、前記パルス信号の１パルスに対応する前記回転体の回転角度とに基づいて前記回転体の回転に関する速度を演算すると共に、前記時間演算手段で総和の時間が予め定められた第２の個数分演算された以降は、予め定められた第３の個数分の演算された前記回転体の回転に関する速度に基づいて、今回演算された前記回転体の回転に関する速度以降に演算しようとする前記回転体の回転に関する速度を推定することにより演算する速度演算手段として機能させるためのものである。

また、上記目的を達成するために、請求項８に記載の速度推定装置は、回転方向に沿って予め定められた回転角度間隔で配置された複数の被検出部を備えた回転体と、前記回転体の回転に伴う前記複数の被検出部の各々の通過に応じて、位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段と、前記発生手段によって発生されたパルス信号の反転を検出する検出手段と、前記検出手段によって前記反転が検出される毎に、今回の検出以前に前記パルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間を前記反転の検出間隔に基づいて算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された前記時間、及び前記パルス信号が各相を跨いで前記予め定められた回数分反転するのに要する回転角度としての基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する推定手段と、を含んで構成されている。

また、請求項９に記載の速度推定装置は、請求項８に記載の発明において、前記推定手段が、前記算出手段によって算出された時間に対する前記基準回転角度の割合を算出することにより前記回転体の角速度を推定するものである。

また、請求項１０に記載の速度推定装置は、請求項８に記載の発明において、前記推定手段が、前記算出手段によって算出された時間に対する前記回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での前記基準回転角度当たりの移動距離の割合を算出することにより前記回転体の軸心から回転半径方向に前記予め定められた距離離れた位置での線速度を推定するものである。

また、上記目的を達成するために、請求項１１に記載の速度推定装置は、回転方向に沿って予め定められた回転角度間隔で配置された複数の被検出部を備えた回転体と、前記回転体の回転に伴う前記複数の被検出部の各々の通過に応じて、位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段と、前記発生手段によって発生されたパルス信号の反転を検出する検出手段と、前記検出手段によって前記反転が検出される毎に、今回の検出以前に前記パルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間を前記反転の検出間隔に基づいて算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された複数の時間、及び前記パルス信号が各相を跨いで前記予め定められた回数分反転するのに要する回転角度としての基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する推定手段と、を含んで構成されている。

また、請求項１２に記載の速度推定装置は、請求項１１に記載の発明において、前記推定手段が、前記複数の時間に基づいて前記算出手段によって次回に算出される時間を推定し、推定した時間、及び前記基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定するものである。

また、請求項１３に記載の速度推定装置は、請求項１２に記載の発明において、前記推定手段が、前記複数の時間に基づいて前記算出手段によって次回に算出される時間を推定し、推定した時間に対する前記基準回転角度の割合を算出することにより前記回転体の角速度を推定するものである。

また、請求項１４に記載の速度推定装置は、請求項１２に記載の発明において、前記推定手段が、前記複数の時間に基づいて前記算出手段によって次回に算出される時間を推定し、推定した時間に対する前記回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での前記基準回転角度当たりの移動距離の割合を算出することにより前記回転体の軸心から回転半径方向に前記予め定められた距離離れた位置での線速度を推定するものである。

また、請求項１５に記載の速度推定装置は、請求項１１〜請求項１４の何れか１項に記載の発明において、前記複数の時間を、前記算出手段によって今回算出された時間、及び前記算出手段によって前回算出された時間の２つの時間としたものである。

また、上記目的を達成するために、請求項１６に記載の速度推定装置は、回転方向に沿って予め定められた回転角度間隔で配置された複数の被検出部を備えた回転体と、前記回転体の回転に伴う前記複数の被検出部の各々の通過に応じて、位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段と、前記発生手段によって発生されたパルス信号の反転を検出する検出手段と、前記検出手段によって前記反転が検出される毎に、今回の検出以前に前記パルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間を前記反転の検出間隔に基づいて算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された時間、及び前記パルス信号が各相を跨いで前記予め定められた回数分反転するのに要する回転角度としての基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する第１の速度推定部、及び前記第１の速度推定部によって複数の速度が推定された以降は、推定された複数の速度に基づいて、前記第１の速度推定部によって今回推定された速度以降の前記回転体の回転に関する速度を推定する第２の速度推定部を備えた推定手段と、を含んで構成されている。

また、請求項１７に記載の速度推定装置は、請求項１６に記載の発明において、前記第１の速度推定部が、前記算出手段によって算出された前記時間に対する前記基準回転角度の割合を算出することにより前記回転体の角速度を推定し、前記第２の速度推定部が、前記第１の速度推定部によって複数の角速度が推定された以降は、推定された複数の角速度に基づいて、前記第１の速度推定部によって今回推定された角速度以降の前記回転体の回転に関する角速度を推定するものである。

また、請求項１８に記載の速度推定装置は、請求項１６に記載の発明において、前記第１の速度推定部が、前記算出手段によって算出された時間に対する前記回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での前記基準回転角度当たりの移動距離の割合を算出することにより前記回転体の軸心から回転半径方向に前記予め定められた距離離れた位置での線速度を推定し、前記第２の速度推定部が、前記第１の速度推定部によって複数の線速度が推定された以降は、推定された複数の線速度に基づいて、前記第１の速度推定部によって今回推定された線速度以降の前記回転体の軸心から回転半径方向に前記予め定められた距離離れた位置での線速度を推定するものである。

また、上記目的を達成するために、請求項１９に記載の画像形成装置は、請求項８、請求項１１、及び請求項１６の何れか１項に記載の速度推定装置と、各々画像を構成する構成単位をクロック信号に同期して予め定められた面に形成する複数の画像形成素子を有する記録ヘッドと、前記回転体を、前記画像形成素子により周面に形成された画像を記録媒体の表面に転写する転写体、又は記録媒体を周面に保持した状態で該記録媒体の表面と前記画像形成素子とが対向するように該記録媒体を搬送する搬送体として機能させることにより画像を搬送する画像搬送手段と、前記速度推定手段によって推定された速度、及び隣接する前記構成単位間の距離に基づいて前記クロック信号の周期を補正する補正手段と、を含んで構成されている。

また、上記目的を達成するために、請求項２０に記載の画像形成装置は、請求項８、請求項１１、及び請求項１６の何れか１項に記載の速度推定装置と、各々画像を構成する構成単位を予め定められた面に形成する複数の画像形成素子を有する記録ヘッドと、前記回転体を、前記画像形成素子により周面に形成された画像を記録媒体の表面に転写する転写体、又は記録媒体を周面に保持した状態で該記録媒体の表面と前記画像形成素子とが対向するように該記録媒体を搬送する搬送体として機能させることにより画像を搬送する画像搬送手段と、前記推定手段によって推定された速度に基づいて前記回転体の回転に関する速度が予め定められた速度となるように前記回転体の回転を制御する制御手段と、を含んで構成されている。

また、上記目的を達成するために、請求項２１に記載のプログラムは、コンピュータを、回転方向に沿って予め定められた回転角度間隔で配置された複数の被検出部を備えた回転体の回転に伴う前記複数の被検出部の各々の通過に応じて、位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段によって発生されたパルス信号の反転を検出する検出手段、前記検出手段によって前記反転が検出される毎に、今回の検出以前に前記パルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間を前記反転の検出間隔に基づいて算出する算出手段、及び前記算出手段によって算出された前記時間、及び前記パルス信号が各相を跨いで前記予め定められた回数分反転するのに要する回転角度としての基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する推定手段として機能させるためのものである。

また、上記目的を達成するために、請求項２２に記載のプログラムは、コンピュータを、回転方向に沿って予め定められた回転角度間隔で配置された複数の被検出部を備えた回転体の回転に伴う前記複数の被検出部の各々の通過に応じて、位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段によって発生されたパルス信号の反転を検出する検出手段、前記検出手段によって前記反転が検出される毎に、今回の検出以前に前記パルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間を前記反転の検出間隔に基づいて算出する算出手段、及び前記算出手段によって算出された複数の時間、及び前記パルス信号が各相を跨いで前記予め定められた回数分反転するのに要する回転角度としての基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する推定手段として機能させるためのものである。

また、上記目的を達成するために、請求項２３に記載のプログラムは、コンピュータを、回転方向に沿って予め定められた回転角度間隔で配置された複数の被検出部を備えた回転体の回転に伴う前記複数の被検出部の各々の通過に応じて、位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段によって発生されたパルス信号の反転を検出する検出手段、前記検出手段によって前記反転が検出される毎に、今回の検出以前に前記パルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間を前記反転の検出間隔に基づいて算出する算出手段、及び前記算出手段によって算出された時間、及び前記パルス信号が各相を跨いで前記予め定められた回数分反転するのに要する回転角度としての基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する第１の速度推定部、及び前記第１の速度推定部によって複数の速度が推定された以降は、推定された複数の速度に基づいて、前記第１の速度推定部によって今回推定された速度以降の前記回転体の回転に関する速度を推定する第２の速度推定部を備えた推定手段として機能させるためのものである。

請求項１及び請求項５に記載の各発明によれば、本構成を有しない場合と比較して、回転体の回転に関する速度の変動の追従性を向上させると共に精度の高い回転体の回転に関する速度を演算することができる、という効果が得られる。

請求項２、請求項３、請求項６、及び請求項７に記載の各発明によれば、より一層、回転体の回転に関する速度の変動の追従性を向上させることができる、という効果が得られる。

請求項４に記載の各発明によれば、回転体の回転に関する速度の変動に対する追従性が向上したクロック信号に同期して画像を形成することができる、という効果が得られる。

請求項８、請求項１１、請求項１６、及び請求項１９〜請求項２３に記載の各発明によれば、回転体の回転に伴って発生手段によって過去に発生された位相差を有する複数相のパルス信号の予め定められた回数分の反転の検出に要した時間を用いて回転体の回転に関する速度を推定する機能を有さない場合に比べ、回転体の回転に関する速度を精度良く推定する、という効果が得られる。

請求項９に記載の発明によれば、算出手段によって算出された時間に対する基準回転角度の割合を算出する機能を有さない場合に比べ、回転体の角速度を精度良く推定する、という効果が得られる。

請求項１０に記載の発明によれば、算出手段によって算出された時間に対する回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での基準回転角度当たりの移動距離の割合を算出する機能を有さない場合に比べ、回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での線速度を精度良く推定する、という効果が得られる。

請求項１２に記載の発明によれば、複数の時間に基づいて算出手段によって次回に算出される時間を推定し、推定した時間、及び基準回転角度に基づいて回転体の回転に関する速度を推定する機能を有さない場合に比べ、回転体の回転に関する速度を精度良く推定する、という効果が得られる。

請求項１３に記載の発明によれば、複数の時間に基づいて算出手段によって次回に算出される時間を推定し、推定した時間に対する基準回転角度の割合を算出する機能を有さない場合に比べ、回転体の角速度を精度良く推定する、という効果が得られる。

請求項１４に記載の発明によれば、複数の時間に基づいて算出手段によって次回に算出される時間を推定し、推定した時間に対する回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での基準回転角度当たりの移動距離の割合を算出する機能を有さない場合に比べ、回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での線速度を推定する、という効果が得られる。

請求項１５に記載の発明によれば、回転体の回転に関する速度を推定する際に用いられる複数の時間を、算出手段によって今回算出された時間、及び算出手段によって前回算出された時間の２つの時間としない場合に比べ、回転体の回転に関する速度を精度良く推定する、という効果が得られる。

請求項１７に記載の発明によれば、算出手段によって算出された時間に対する基準回転角度の割合を算出することにより回転体の角速度を推定し、複数の角速度が推定された以降は、推定された複数の角速度に基づいて、今回推定された角速度以降の角速度を推定する機能を有さない場合に比べ、回転体の角速度を精度良く推定する、という効果が得られる。

請求項１８に記載の発明によれば、算出手段によって算出された時間に対する回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での基準回転角度当たりの移動距離の割合を算出することにより回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での線速度を推定し、複数の線速度が推定された以降は、推定された複数の線速度に基づいて、今回推定された線速度以降の線速度を推定する機能を有さない場合に比べ、回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での線速度を精度良く推定する、という効果が得られる。

第１及び第７の実施形態に係る画像形成装置の構成を示す図である。 第１及び第７の実施形態に係るインクジェット記録ヘッドのインク吐出口面側の構造を示す図である。 第１及び第７の実施形態に係る画像形成装置の電気系の要部構成を示すブロック図である。 第１及び第７の実施形態に係る画像形成装置における画像形成ドラムの回転角度の増加に伴う搬送速度の変動例及び当該変動によるインク滴の着弾位置の変化の状態例を示す模式図である。 第１の実施形態のＣＰＵが実行する画像形成制御処理のフローチャートである。 第１の実施形態のＦＰＧＡが実行する速度演算処理のフローチャートである。 第１の実施の形態に係る画像形成装置と従来の技術のみを備えた画像形成装置との比較例である。 測定周期を短くした場合に測定精度が低下することを説明するための図である。 主走査方向に単ドットラインを描画した場合の図である。 第２の実施形態のＦＰＧＡが実行する速度演算処理のフローチャートである。 第２の実施形態の速度演算処理の詳細について説明するための図である。 第２の実施の形態における周面速度Ｖ変動の追従の様子を説明するための図である。 第３の実施形態のＣＰＵが実行する画像形成制御処理のフローチャートである。 第３の実施形態のＦＰＧＡが実行する速度演算処理のフローチャートである。 第４の実施形態のＦＰＧＡが実行する速度演算処理のフローチャートである。 第５の実施形態のＦＰＧＡが実行する速度演算処理のフローチャートである。 第６の実施形態のＦＰＧＡが実行する速度演算処理のフローチャートである。 本発明を適用できる一例として他の構成を示す図である。 エンコーダの変形例を説明するための図である。 第７の実施形態に係るロータリエンコーダの構成を示す構成図である。 第７の実施形態に係る画像形成制御処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第７の実施形態に係る速度推定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第８の実施形態に係る速度推定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第９の実施形態に係る画像形成制御処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第９の実施形態に係る速度推定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第１０の実施形態に係る速度推定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第１１の実施形態に係る速度推定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 第１２の実施形態に係る速度推定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明する。

［第１の実施形態］
まず、第１の実施の形態について説明する。本実施の形態では、本発明をインクジェット方式の画像形成装置に適用した場合について説明する。図１は、本実施の形態に係る画像形成装置１０の構成を示す図である。

同図に示されるように、画像形成装置１０には、記録媒体である記録用紙Ｗを給紙搬送する給紙搬送部１２が設けられている。この給紙搬送部１２の記録用紙Ｗの搬送方向下流側には記録用紙Ｗの搬送方向に沿って、記録用紙Ｗの記録面（表面）に処理液を塗布する処理液塗布部１４、記録用紙Ｗの記録面に画像を形成する画像形成部１６、記録面に形成された画像を乾燥させるインク乾燥部１８、乾燥した画像を記録用紙Ｗに定着させる画像定着部２０、及び画像が定着した記録用紙Ｗを排出部２２へ搬送する排出搬送部２４が設けられている。

給紙搬送部１２は、記録用紙Ｗを収容した収容部２６を備えている。また、収容部２６にはモータ３０が設けられている。更に、収容部２６には給紙装置（図示省略）が設けられており、当該給紙装置によって記録用紙Ｗは収容部２６から処理液塗布部１４へ送り出される。

処理液塗布部１４は、中間搬送ドラム２８Ａ及び処理液塗布ドラム３６を備えている。中間搬送ドラム２８Ａは、収容部２６と処理液塗布ドラム３６との間に回転可能に配設されており、中間搬送ドラム２８Ａの回転軸とモータ３０の回転軸とにベルト３２が張架されている。従って、モータ３０の回転駆動力がベルト３２を介して中間搬送ドラム２８Ａに伝達されることにより、中間搬送ドラム２８Ａは円弧矢印Ａ方向に回転する。

また、中間搬送ドラム２８Ａには、記録用紙Ｗの先端部を挟持して記録用紙Ｗを保持する保持部材３４が設けられている。従って、収容部２６から処理液塗布部１４へ送り出された記録用紙Ｗは、保持部材３４を介して中間搬送ドラム２８Ａの周面に保持され、中間搬送ドラム２８Ａの回転によって処理液塗布ドラム３６へ搬送される。

なお、後述する中間搬送ドラム２８Ｂ、２８Ｃ、２８Ｄ、２８Ｅ、処理液塗布ドラム３６、画像形成ドラム４４、インク乾燥ドラム５６、画像定着ドラム６２、及び排出搬送ドラム６８についても、中間搬送ドラム２８Ａと同様に保持部材３４が設けられている。そして、この保持部材３４によって、上流側のドラムから下流側のドラムへ記録用紙Ｗの受け渡しが行われる。

処理液塗布ドラム３６は、図示しないギアにより中間搬送ドラム２８Ａと連結されており、回転力を受けて回転する。

中間搬送ドラム２８Ａによって搬送された記録用紙Ｗは、処理液塗布ドラム３６の保持部材３４を介して処理液塗布ドラム３６に受け渡され、処理液塗布ドラム３６の周面に保持された状態で搬送される。

処理液塗布ドラム３６の上部には、処理液塗布ローラ３８が処理液塗布ドラム３６の周面に接触した状態で配設されており、処理液塗布ローラ３８によって、処理液塗布ドラム３６の周面上の記録用紙Ｗの記録面に処理液が塗布される。なお、上記処理液は、インクと反応して色材（顔料）を凝集し、色材と溶媒を分離促進するものである。

処理液塗布部１４により処理液が塗布された記録用紙Ｗは、処理液塗布ドラム３６の回転によって画像形成部１６へ搬送される。

画像形成部１６は、中間搬送ドラム２８Ｂ及び画像形成ドラム４４を備えている。中間搬送ドラム２８Ｂは、図示しないギアにより中間搬送ドラム２８Ａと連結されており、回転力を受けて回転する。

処理液塗布ドラム３６によって搬送された記録用紙Ｗは、画像形成部１６の中間搬送ドラム２８Ｂの保持部材３４を介して中間搬送ドラム２８Ｂに受け渡され、中間搬送ドラム２８Ｂの周面に保持された状態で搬送される。

回転体としての画像形成ドラム４４は、図示しないギアにより中間搬送ドラム２８Ａと連結されており、回転力を受けて回転する。

中間搬送ドラム２８Ｂによって搬送された記録用紙Ｗは、画像形成ドラム４４の保持部材３４を介して画像形成ドラム４４に受け渡され、画像形成ドラム４４の周面に保持された状態で搬送される。

画像形成ドラム４４の上方には、画像形成ドラム４４の周面に近接して、ヘッドユニット４６が配設されている。このヘッドユニット４６は、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の４色の各々に対応した４つのインクジェット記録ヘッド４８を備えており、これらの記録ヘッド４８は、画像形成ドラム４４の周方向に沿って配列され、処理液塗布部１４で記録用紙Ｗの記録面に形成された処理液層に重なるように後述するクロック信号に同期して後述するノズル４８ａからインク滴を吐出することにより画像を形成する。

画像形成ドラム４４は、ロータリエンコーダ５２を備えている。本実施の形態に係るロータリエンコーダ５２は、画像形成ドラム４４の回転に伴って、各々位相が異なる複数のパルス信号を発生して出力する。なお、パルス信号の１パルスは、予め定められた回転角度Θ_０（例えば、１．２５７ミリラジアン）に対応している。なお、本実施の形態では、ロータリエンコーダ５２はＡ相、Ｂ相の２つのパルス信号を発生する。

画像形成部１６により記録面に画像が形成された記録用紙Ｗは、画像形成ドラム４４の回転によってインク乾燥部１８へ搬送される。

インク乾燥部１８は、中間搬送ドラム２８Ｃ及びインク乾燥ドラム５６を備えている。中間搬送ドラム２８Ｃは、図示しないギアにより中間転写ドラム２８Ａと連結されており、回転力を受けて回転する。

画像形成ドラム４４によって搬送された記録用紙Ｗは、中間搬送ドラム２８Ｃの保持部材３４を介して中間搬送ドラム２８Ｃに受け渡され、中間搬送ドラム２８Ｃの周面に保持された状態で搬送される。

インク乾燥ドラム５６は、図示しないギアにより中間転写ドラム２８Ａと連結されており、回転力を受けて回転する。

中間搬送ドラム２８Ｃによって搬送された記録用紙Ｗは、インク乾燥ドラム５６の保持部材３４を介してインク乾燥ドラム５６に受け渡され、インク乾燥ドラム５６の周面に保持された状態で搬送される。

インク乾燥ドラム５６の上方には、インク乾燥ドラム５６の周面に近接して、温風ヒータ５８が配設されている。温風ヒータ５８による温風によって、記録用紙Ｗに形成された画像における余分な溶媒が除去される。インク乾燥部１８により記録面の画像が乾燥された記録用紙Ｗは、インク乾燥ドラム５６の回転によって画像定着部２０へ搬送される。

画像定着部２０は、中間搬送ドラム２８Ｄ及び画像定着ドラム６２を備えている。中間搬送ドラム２８Ｄは、図示しないギアにより中間転写ドラム２８Ａと連結されており、回転力を受けて回転する。

インク乾燥ドラム５６によって搬送された記録用紙Ｗは、中間搬送ドラム２８Ｄの保持部材３４を介して中間搬送ドラム２８Ｄに受け渡され、中間搬送ドラム２８Ｄの周面に保持された状態で搬送される。

画像定着ドラム６２は、図示しないギアにより中間転写ドラム２８Ａと連結されており、回転力を受けて回転する。

中間搬送ドラム２８Ｄによって搬送された記録用紙Ｗは、画像定着ドラム６２の保持部材３４を介して画像定着ドラム６２に受け渡され、画像定着ドラム６２の周面に保持された状態で搬送される。

画像定着ドラム６２の上部には、内部にヒータを有する定着ローラ６４が画像定着ドラム６２の周面に圧接した状態で配設されている。画像定着ドラム６２の周面に保持された記録用紙Ｗは定着ローラ６４と圧接した状態で上記ヒータで加熱されることにより、記録用紙Ｗの記録面に形成された画像の色材が記録用紙Ｗに融着し、当該記録用紙Ｗに画像が定着される。画像定着部２０により画像が定着された記録用紙Ｗは、画像定着ドラム６２の回転によって排出搬送部２４へ搬送される。

排出搬送部２４は、中間搬送ドラム２８Ｅ及び排出搬送ドラム６８を備えている。中間搬送ドラム２８Ｅは、図示しないギアにより中間転写ドラム２８Ａと連結されており、回転力を受けて回転する。

画像定着ドラム６２によって搬送された記録用紙Ｗは、中間搬送ドラム２８Ｅの保持部材３４を介して中間搬送ドラム２８Ｅに受け渡され、中間搬送ドラム２８Ｅの周面に保持された状態で搬送される。

排出搬送ドラム６８は、図示しないギアにより中間転写ドラム２８Ａと連結されており、回転力を受けて回転する。

中間搬送ドラム２８Ｅによって搬送された記録用紙Ｗは、排出搬送ドラム６８の保持部材３４を介して排出搬送ドラム６８に受け渡され、排出搬送ドラム６８の周面に保持された状態で排出部２２へ搬送される。

図２は、本実施の形態に係るインクジェット記録ヘッド４８のインク吐出口面側の構造を示す図である。

同図に示されるように、インクジェット記録ヘッド４８における画像形成ドラム４４の周面に対向する面９０には各々インク滴を吐出する複数のノズル４８ａが形成されている。インクジェット記録ヘッド４８は、複数のノズル４８ａを記録用紙Ｗの画像形成ドラム４４による搬送方向（副走査方向）に重なることなく２次元状に（本実施形態では、千鳥状でマトリクス状に）配置させた構造を有し、これにより、ヘッド長手方向（記録用紙Ｗの画像形成ドラム４４による搬送方向（以下、単に「搬送方向」という。）と直交する方向）に沿って並ぶように投影される実質的なノズル間隔（投影ノズルピッチ）の高密度化を達成している。

なお、本実施の形態に係るインクジェット記録ヘッド４８では、複数のノズル４８ａが副走査方向に２列に配列されており、当該２列は副走査方向にＬ（ｍｍ）離れている。以下、搬送方向上流側の列に属する複数のノズル４８ａをノズル群Ａと称し、搬送方向下流の列に属する複数のノズル４８ａをノズル群Ｂと称する。

図３は、本実施の形態に係る画像形成装置１０の電気系の要部構成を示すブロック図である。

画像形成装置１０は、コンピュータ（図示しない）を備えており、このコンピュータは、同図に示されるように、ＣＰＵ（中央処理装置）７０、ＲＯＭ（Read Only Memory）７２、ＲＡＭ（Random Access Memory）７４、ＮＶＭ（Non Volatile Memory)７６、ＵＩ（ユーザ・インタフェース）パネル７８、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）７９、及び通信Ｉ／Ｆ（通信インタフェース）８０を含んで構成されている。なお、本実施の形態では、このコンピュータと、ロータリエンコーダ５２とを含む装置を、回転体としての画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算する機能を有する速度演算装置とする。

ＣＰＵ７０は、画像形成装置１０全体の動作を司るものである。ＣＰＵ７０は、ＲＯＭ７２からプログラムを読み出して画像形成制御処理を実行する。

記憶手段としてのＲＯＭ７２には、詳細を以下で説明する画像形成装置１０の作動を制御する画像形成制御処理を実行するためのプログラム、詳細を以下で説明する速度演算処理を実行するためのプログラム、ロータリエンコーダ５２から出力されるパルス信号の１パルスが示す回転角度Θ_０、画像形成ドラム４４の周面（回転体周面）と当該画像形成ドラム４４の軸心との距離（以下の本実施の形態では、「距離Ｒ_０」という。）、隣接するドット間（ここでは、ドットの中心間）の距離（以下の本実施の形態では、「距離Ｘ_０」という。）、及び各種パラメータ等が予め記憶されている。なお、本実施の形態では、上記予め定められた距離Ｒ_０として、画像形成ドラム４４の半径を適用しているが、これに限らず、他の値を適用しても良い。

ＲＡＭ７４は、各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるものである。ＮＶＭ７６は、装置の電源スイッチが切られても保持しなければならない各種情報を記憶するものである。

ＵＩパネル７８は、ディスプレイ上に透過型のタッチパネルが重ねられたタッチパネルディスプレイ等から構成され、各種情報がディスプレイの表示面に表示されると共に、ユーザがタッチパネルに触れることにより所望の情報や指示が入力される。

ＦＰＧＡ７９は、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して速度演算処理を実行する。

通信インタフェース８０は、パーソナル・コンピュータ等の端末装置８２に接続され、端末装置８２から記録用紙Ｗに形成する画像を示す画像情報や各種情報を受信するためのものである。

ＣＰＵ７０、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７４、ＮＶＭ７６、ＵＩパネル７８、ＦＰＧＡ７９、及び通信インタフェース８０は、システムバスＢＵＳを介して相互に接続されている。従って、ＣＰＵ７０は、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７４、ＮＶＭ７６へのアクセスと、ＵＩパネル７８への各種情報の表示と、ＵＩパネル７８に対するユーザの操作指示内容の把握と、端末装置８２からの通信インタフェース８０を介した各種情報の受信と、ＦＰＧＡ７９の制御と、を各々行うことができる。

また、画像形成装置１０は、記録ヘッドコントローラ８４、及びモータコントローラ８６を備えている。

記録ヘッドコントローラ８４は、ＣＰＵ７０の指示に従ってインクジェット記録ヘッド４８の作動を制御するものである。モータコントローラ８６は、モータ３０の作動を制御するものである。

記録ヘッドコントローラ８４、及びモータコントローラ８６もまた、上述したシステムバスＢＵＳに接続されている。従って、ＣＰＵ７０は、記録ヘッドコントローラ８４、及びモータコントローラ８６の作動の制御を行うことができる。

また、前述したロータリエンコーダ５２もまた、上述したシステムバスＢＵＳに接続されている。従って、ＣＰＵ７０は、ロータリエンコーダ５２により発生される複数のパルス信号を受信することができる。

次に、本実施の形態に係る画像形成装置１０の作用を説明する。

本実施の形態に係る画像形成装置１０では、収容部２６から給紙装置によって中間搬送ドラム２８へ記録用紙Ｗが送り出され、当該記録用紙Ｗが中間搬送ドラム２８、処理液塗布ドラム３６及び中間搬送ドラム２８を介して画像形成ドラム４４へ搬送され、当該画像形成ドラム４４の周面に保持される。そして、画像情報に基づいてインクジェット記録ヘッド４８のノズル４８ａから画像形成ドラム４４上の記録用紙Ｗに対してインク滴が吐出される。これによって記録用紙Ｗには上記画像情報により示される画像が形成される。

ところで、画像形成ドラム４４の周面に保持された記録用紙Ｗの搬送速度は、駆動系のギアのかみ合わせや負荷変動、モータ自体の速度変動が原因で、一例として図４のグラフに示されるように変動する。なお、同図のグラフの縦軸は、画像形成ドラム４４における記録用紙Ｗの搬送速度を示し、横軸は、画像形成ドラム４４の予め定められた基準位置からの回転角度を示す。また、同図の画像における破線円は、記録用紙Ｗの搬送速度が速度Ｖで一定の場合の各ノズル４８ａから吐出されたインク滴の着弾位置の一例を示しており、同図の画像における実線円は、記録用紙Ｗの速度変動がある場合の各ノズル４８ａから吐出されたインク滴の着弾位置の一例を示している。

このように画像形成ドラム４４において記録用紙Ｗの搬送速度が変動した状態で、一定周波数のクロック信号をインクジェット記録ヘッド４８に出力し、当該クロック信号に同期させてインクジェット記録ヘッド４８に対してノズル４８ａからインク滴を吐出させた場合、一例として同図に示されるように、当該インク滴によって形成される画像が変形する。

ここで、速度変動に起因する画像の変形を抑制するために、記録用紙Ｗの搬送速度を検出あるいは演算して搬送速度に応じてクロック信号の周期を変更することが考えられる。記録用紙Ｗの搬送速度を精度良く検出あるいは演算するためには、画像形成ドラム４４の回転速度の変動の追従性を向上させることが必要となる。画像形成ドラム４４の回転速度の変動の追従性を向上させるために、ロータリエンコーダ５２に、周波数が高いパルス信号を発生するものを用いることが考えられる。周波数が高いパルス信号を発生するロータリエンコーダ５２を用いることにより、画像形成ドラム４４の回転速度の検出間隔が短くなり、画像形成ドラム４４の回転速度の変動の追従性が向上するように考えられるからである。しかしながら、周波数が高くなることにより、ロータリエンコーダ５２から出力されるパルス信号の周期は短くなってしまい、測定精度は低下する。

そこで、本実施の形態に係る画像形成装置１０では、速度変動に起因する画像の変形を抑制するために、画像形成ドラム４４の回転に関する速度の変動の追従性を向上させると共に精度の高い画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算するための速度演算処理が実行される。

次に、図５を参照して、画像形成装置１０のコントローラのＣＰＵ７０が実行する画像形成制御処理を説明する。なお、本実施の形態では、この画像形成制御処理は、記録用紙Ｗに画像形成するための画像形成処理の実行指示、及び画像形成対象の画像情報が、端末装置８２から通信Ｉ／Ｆ８０を介して入力され、ＣＰＵ７０が当該実行指示及び当該画像情報が入力されたと判断した場合に実行される。

まず、ステップ１００では、ＦＰＧＡ７９に速度演算処理の実行を開始する指示を出力することにより、速度演算処理の実行を開始するようにＦＰＧＡ７９を制御する。

ここで、図６を参照してＦＰＧＡ７９が実行する速度演算処理について説明する。

まず、ステップ２００で、ＲＯＭ７２から回転角度Θ_０、及び距離Ｒ_０を読み出す。

次のステップ２０２では、画像形成ドラム４４が回転駆動を開始するようにモータコントローラ８６を制御する。これにより、モータコントローラ８６が、回転駆動を開始するようにモータ３０を制御することにより画像形成ドラム４４が回転駆動を開始する。

次のステップ２０４では、画像形成ドラム４４が所定回転速度（例えば、５００ｍｍ／ｓ）に達するまで待機する。なお、画像形成ドラム４４が所定回転速度に達したか否かについての判断は、ロータリエンコーダ５２からのパルス信号に基づいて判断する。ステップ２０４で画像形成ドラム４４が所定回転速度に達したと判断すると、次のステップ２０６へ進む。

次のステップ２０６では、変数ｉ、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、及び変数Ｅ１の各変数の値を０に設定することにより各変数を初期化する。

次のステップ２０８では、詳細を以下で説明するステップ２１０の処理の前回の検出から今回の検出までの時間を測定するためのタイマーを開始する。これにより、単位時間間隔（例えば１０ｎｓｅｃ（ナノ秒））で、時間が計測され、計測された時間が更新される毎に計測された時間が変数ｉに設定される。より具体的には、ＦＰＧＡ７９上に実装されたカウンタのクロックカウントによって、時間が演算される。

次のステップ２１０では、ロータリエンコーダ５２から出力されたＡ相、Ｂ相の２つのパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する。これにより、Ａ相、Ｂ相の２つのパルス信号のうち何れかの信号のパルスが立ち上がっている場合にはその信号のパルスの立ち上がりが検出され、Ａ相、Ｂ相の２つのパルス信号のうち何れかの信号のパルスが立ち下がっている場合にはその信号のパルスの立ち下がりが検出される。

次のステップ２１２では、上記ステップ２１０でパルスの立ち上がりが検出されたか、または、パルスの立ち下がりが検出されたか否かを判定する。ステップ２１２で、上記ステップ２１０でパルスの立ち上がりが検出されたか、または、パルスの立ち下がりが検出されたと判定された場合には、次のステップ２１４へ進む。一方、ステップ２１２で、上記ステップ２１０でパルスの立ち上がりが検出されず、かつ、パルスの立ち下がりが検出されなかったと判定された場合には、ステップ２１０へ戻り、再びロータリエンコーダ５２から出力されたＡ相、Ｂ相の２つのパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する。

ステップ２１４では、変数Ｔ１の値を変数Ｔ０に設定することにより変数Ｔ０の値を更新し、変数Ｔ２の値を変数Ｔ１に設定することにより変数Ｔ１の値を更新し、変数Ｔ３の値を変数Ｔ２に設定することにより変数Ｔ２の値を更新し、変数ｉの値を変数Ｔ３に設定することにより変数Ｔ３の値を更新する。そして、変数Ｔ０の値と変数Ｔ１の値と変数Ｔ２の値と変数Ｔ３の値との和（Ｔ０＋Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３）を変数Ｅ１に設定することにより変数Ｅ１の値を更新する。そして、上記ステップ２０８で開始されたタイマーを停止して変数ｉの値を０に設定することにより初期化を行う。なお、本ステップ２１４で変数Ｔ３に設定される変数ｉの値は、直近の上記ステップ２１０での処理におけるパルスの立ち上がりの検出、または、パルスの立ち下がりの検出が１回目（初回）である場合には、本速度演算処理が開始されてから１回目の検出までの時間であり、直近の上記ステップ２１０での処理におけるパルスの立ち上がりの検出、または、パルスの立ち下がりの検出が２回目以降である場合には、前回のステップ２１０の処理による検出から今回のステップ２１０の処理による検出までの時間である。すなわち、本ステップ２１４では、ステップ２１０で立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、ステップ２１０で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた個数分（Ｔ０〜Ｔ３の４個分）の検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）の総和の時間Ｅ１が演算される。

次のステップ２１６では、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、及び変数Ｔ３の全ての変数の値が０より大きいか否かを判定することにより、詳細を以下で説明するステップ２１８で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っているか否かを判断する。

ステップ２１６で、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、及び変数Ｔ３の全ての変数のうち、値が０となる変数が存在すると判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２１８で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っていないと判断して、ステップ２０８へ戻る。一方、ステップ２１６で、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、及び変数Ｔ３の全ての変数の値が０より大きいと判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２１８で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っていると判断して、次のステップ２１８へ進む。

ステップ２１８では、上記ステップ２１４で演算された総和の時間Ｅ１と、パルス信号の１パルスに対応する画像形成ドラム４４の回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算する。より具体的には、ステップ２１８では、以下の式（１）に従って、回転角度Θ_０当りの画像形成ドラム４４の周面の移動距離（Ｒ_０Θ_０）を総和の時間Ｅ１で除して、画像形成ドラム４４の周面速度Ｖを演算する。

Ｖ＝（Ｒ_０Θ_０）／Ｅ１・・・式（１）
次のステップ２２０では、上記ステップ２１８で演算された周面速度Ｖの値をＣＰＵ７０に出力（通知）する。

次のステップ２２２では、ＣＰＵ７０から速度演算処理の実行を停止する指示を受信したか否かを判定する。ステップ２２２で、速度演算処理の実行を停止する指示を受信していないと判定された場合には、ステップ２０８へ戻る。一方、ステップ２２２で、速度演算処理の実行を停止する指示を受信したと判定された場合には、本速度演算処理を終了する。

ここで、図５に示す画像形成制御処理の説明に戻る。次のステップ１０２では、ＦＰＧＡ７９から周面速度Ｖの値を受信したか否かを判定する。ステップ１０２では、受信したと判定されるまで繰り返し判定処理を行う。ステップ１０２で受信したと判定された場合には、次のステップ１０４へ進む。

次のステップ１０４では、ＲＯＭ７２から距離Ｘ_０を読み出し、上記速度演算処理で演算された周面速度Ｖを用いて、以下の式（２）によりノズル４８ａからインク滴を吐出させるタイミングを規定するクロック信号の周期Ｐを演算する。

Ｐ＝Ｘ_０／Ｖ
＝Ｘ_０Ｅ１／（Ｒ_０Θ_０）・・・式（２）
次のステップ１０６では、演算された周期Ｐのクロック信号を生成して、当該クロック信号に同期させて、受信した画像情報に基づいてノズル４８ａからインク滴を吐出させる指示を記録ヘッドコントローラ８４に出力する。これにより、記録ヘッドコントローラ８４が、当該クロック信号に同期させて、受信した画像情報に基づいたインク滴を吐出させるようにノズル４８ａを制御することにより、記録用紙Ｗの搬送速度の変化の影響を受けることなく、記録用紙Ｗの記録面に当該画像情報により示される画像が形成される。

次のステップ１０８では、受信した画像情報の画像形成が終了したか否かを判定し、否定判定された場合には、ステップ１０２に戻る。一方、ステップ１０８で、肯定判定された場合には次のステップ１１０へ進む。ステップ１１０では、ＦＰＧＡ７９に速度演算処理の実行を停止する指示を出力する。そして、画像形成制御処理を終了する。

以上、説明したように本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置は、回転する回転体としての画像形成ドラム４４の回転に応じて、位相が異なる複数のパルス信号（本実施の形態ではＡ相、Ｂ相のパルス信号）を発生する発生手段としてのロータリエンコーダ５２を含んで構成されている。本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置は、ロータリエンコーダ５２によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりをステップ２１０で検出する。そして、本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置は、ステップ２１０で立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、ステップ２１０で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた個数分（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の４個分）の検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）の総和の時間Ｅ１をステップ２１４で演算する。そして、本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置は、総和の時間Ｅ１と、ロータリエンコーダ５２によって発生されたパルス信号の１パルスに対応する画像形成ドラム４４の回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度をステップ２１８で演算する。より具体的には、パルス信号の１パルスに対応する画像形成ドラム４４の回転角度Θ_０当りの画像形成ドラム４４の周面の移動距離（Ｒ_０Θ_０）を総和の時間Ｅ１で除して、画像形成ドラム４４の周面速度Ｖをステップ２１８で演算する。また、本実施の形態の画像形成装置１０は、各々画像を構成するドットをクロック信号に同期して所定面に形成する複数の画像形成素子としてのノズル４８ａが配置された記録ヘッド４８を含んで構成されており、画像形成ドラム４４は、複数のノズル４８ａの各々により記録媒体としての記録用紙Ｗに画像が形成されるように、記録用紙Ｗを周面に保持した状態で、周面が複数のノズル４８ａと対向して回転するようになっている。そして、本実施の形態の画像形成装置１０は、速度演算装置によって演算された周面速度Ｖと、隣接するドット間の距離Ｘ_０とに基づいてクロック信号の周期Ｐをステップ１０４で演算する。これにより、例えば、図７（Ａ）に示す実速度Ｖ（６１）に対する従来の技術のみを備えた画像形成装置によってロータリエンコーダからのパルス信号に基づいて検知された速度６２が示す画像形成ドラムの周面速度Ｖの変動の追従性と、図７（Ｂ）に示す実速度Ｖ（６３）に対する本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置によってロータリエンコーダ５２からの複数のパルス信号に基づいて検知された速度６４が示す画像形成ドラム４４の周面速度Ｖの変動の追従性とを比較すると、時刻ｔ６以降では本実施の形態の画像形成装置１０のほうが良好であることが分かる。

なお、上記では、予め定められた個数分（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の４個分）の検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）の総和の時間Ｅ１を用いて周面速度Ｖを演算する例について説明したが、検出間隔を示す時間（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）を用いて周面速度を演算することにより、画像形成ドラム４４の実周面速度の変動に近づける方法も考えられる。しかしながら、この方法は次の理由により、演算された周面速度の精度が低下してしまう。ここで、その理由を図８を用いて説明する。図８は、ロータリエンコーダから出力されるＡ相、Ｂ相のパルス信号のパルスと、ＦＰＧＡのエッジ検出（立ち上がり及び立ち下がり検出）のスレッシュホルド（閾値）を示している。ロータリエンコーダの出力パルスは、微視的には傾きを有しており、例えば同図に示すように、スレッシュホルドがパルス電圧の中間より低い場合には、立ち上がり〜立ち下がり間の方が、立ち下がり〜立ち上がり間よりも短くなってしまう。また、Ａ相とＢ相の位相は検出器（すなわち、ここではロータリエンコーダの検出器）の位置精度に依存している。そのため、１パルスを４分割しても位相差は正確に９０°にならない。すなわち、１パルスが厳密には等分割されない。そのため、上記の方法でクロック信号の周期Ｐを演算して、演算された周期Ｐのクロック信号を画像形成の際に用いると精度が低下する。これらの理由から、総和の時間Ｅ１を用いて周面速度Ｖを演算することが好ましい。

また、従来の技術を備えた画像形成装置及び本実施の形態の画像形成装置１０において、図９に示すように、主走査方向に単ドットライン（１ライン）を描画して、ドットの位置ずれδを計測した。計測結果を下記の表１に示す。

表１に示すように、従来の技術を備えた画像形成装置では、ドットの位置ずれδは３．３μｍであり、本実施の形態の画像形成装置１０では、ドットの位置ずれδは２．２μｍであった。

なお、このときの条件は下記に示す通りである。

条件
回転速度Ｖ_０：２００［ｍｍ／ｓｅｃ］
印字胴（画像形成ドラム）半径Ｒ：１００［ｍｍ］
速度変動ΔＶ：１％
速度変動周期：５Ｈｚ
二次元ヘッドノズル間距離Ｌ：４ｍｍ
ロータリエンコーダ：５００［pulse/revolution］
ＦＰＧＡクロック周波数：２０ＭＨｚ
［第２の実施形態］
次に第２の実施形態について説明する。なお、本実施の形態において、第１の実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

第１の実施の形態では、ＲＯＭ７２に図６に示す速度演算処理を実行するためのプログラムが予め記憶されており、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図６に示す速度演算処理を実行する例について説明した。本実施の形態では、ＲＯＭ７２に図１０に示す速度演算処理を実行するためのプログラムが予め記憶されており、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図１０に示す速度演算処理を実行する。

ここで、図１０を参照して本実施の形態のＦＰＧＡ７９が実行する速度演算処理について説明する。

ステップ２００、２０２、２０４（ステップ２００〜２０４）は第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。本実施の形態では、ステップ２０４の次にステップ２０７に進む。ステップ２０７では、変数ｉ、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、変数Ｔ４、変数Ｅ１、及び変数Ｅ２の各変数の値を０に設定することにより各変数を初期化する。

次のステップ２０８では、第１の実施の形態と同様に、詳細を以下で説明するステップ２１０の処理の前回の検出から今回の検出までの時間を測定するためのタイマーを開始する。

次のステップ２１０では、第１の実施の形態と同様に、ロータリエンコーダ５２から出力されたＡ相、Ｂ相の２つのパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する。

次のステップ２１２では、第１の実施の形態と同様に、上記ステップ２１０でパルスの立ち上がりが検出されたか、または、パルスの立ち下がりが検出されたか否かを判定する。ステップ２１２で、上記ステップ２１０でパルスの立ち上がりが検出されたか、または、パルスの立ち下がりが検出されたと判定された場合には、次のステップ２１５へ進む。一方、ステップ２１２で、上記ステップ２１０でパルスの立ち上がりが検出されず、かつ、パルスの立ち下がりが検出されなかったと判定された場合には、ステップ２１０へ戻り、再びロータリエンコーダ５２から出力されたＡ相、Ｂ相の２つのパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する。

ステップ２１５では、変数Ｔ１の値を変数Ｔ０に設定することにより変数Ｔ０の値を更新し、変数Ｔ２の値を変数Ｔ１に設定することにより変数Ｔ１の値を更新し、変数Ｔ３の値を変数Ｔ２に設定することにより変数Ｔ２の値を更新し、変数Ｔ４の値を変数Ｔ３に設定することにより変数Ｔ３の値を更新し、変数ｉの値を変数Ｔ４に設定することにより変数Ｔ４の値を更新する。そして、変数Ｔ０の値と変数Ｔ１の値と変数Ｔ２の値と変数Ｔ３の値との和（Ｔ０＋Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３）を変数Ｅ１に設定することにより変数Ｅ１の値を更新し、変数Ｔ１の値と変数Ｔ２の値と変数Ｔ３の値と変数Ｔ４の値との和（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４）を変数Ｅ２に設定することにより変数Ｅ２の値を更新する。そして、上記ステップ２０８で開始されたタイマーを停止して変数ｉの値を０に設定することにより初期化を行う。なお、本ステップ２１５で変数Ｔ４に設定される変数ｉの値は、直近の上記ステップ２１０での処理におけるパルスの立ち上がりの検出、または、パルスの立ち下がりの検出が１回目（初回）である場合には、本速度演算処理が開始されてから１回目の検出までの時間であり、直近の上記ステップ２１０での処理におけるパルスの立ち上がりの検出、または、パルスの立ち下がりの検出が２回目以降である場合には、前回のステップ２１０の処理による検出から今回のステップ２１０の処理による検出までの時間である。すなわち、本ステップ２１５では、ステップ２１０で立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、ステップ２１０で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた個数分（Ｔ０〜Ｔ３の４個分）の検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）の総和の時間Ｅ１が演算されると共に、ステップ２１０で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた第１の個数分（Ｔ１〜Ｔ４の４個分）の検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４）の総和の時間Ｅ２が演算される。

次のステップ２１７では、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、及び変数Ｔ４の全ての変数の値が０より大きいか否かを判定することにより、詳細を以下で説明するステップ２２１で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っているか否かを判断する。

ステップ２１７で、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、及び変数Ｔ４の全ての変数のうち、値が０となる変数が存在すると判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２２１で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っていないと判断して、ステップ２０８へ戻る。一方、ステップ２１７で、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、及び変数Ｔ４の全ての変数の値が０より大きいと判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２２１で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っていると判断して、次のステップ２１９へ進む。

ステップ２１９では、上記ステップ２１５で演算された総和の時間Ｅ１、Ｅ２毎に、予め定められた個数分（本実施の形態ではＥ１、Ｅ２の２個分であり、この個数を第３の個数と呼ぶ）の総和の時間Ｅ１、Ｅ２を履歴として記憶手段としてのＮＶＭ７６に記憶させるように制御する。これにより、ＮＶＭ７６には総和の時間Ｅ１、Ｅ２が記憶される。

次のステップ２２１では、ＮＶＭ７６に記憶された第３の個数分の総和の時間Ｅ１、Ｅ２のうち、第２の個数分の総和の時間Ｅ１、Ｅ２（本実施の形態ではＥ１、Ｅ２の２個分）と、パルス信号の１パルスに対応する画像形成ドラム４４の回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算する。より具体的には、ステップ２２１では、ＮＶＭ７６に記憶された予め定められた第３の個数分の総和の時間Ｅ１、Ｅ２のうち、予め定められた第２の個数分（本実施の形態ではＥ１、Ｅ２の２個分）の総和の時間Ｅ１、Ｅ２に基づいて、線形外挿によって、次回に演算する画像形成ドラム４４の回転に関する速度（本実施の形態では周面速度Ｖ）を演算するための時間Ｅを推定し、以下の式（３）に従って、回転角度Θ_０当りの画像形成ドラム４４の周面の移動距離（Ｒ_０Θ_０）を推定した時間Ｅで除して、画像形成ドラム４４の周面速度Ｖを演算する。

Ｖ＝（Ｒ_０Θ_０）／Ｅ・・・式（３）
そして、ステップ２２０へ進み、第１の実施の形態と同様に、以降の処理を行う。

ここで、図１１を参照して、ステップ２２１の処理について具体的に説明する。

図１１に示されるように、直近のロータリエンコーダ５２からのパルス信号が示す周期（総和の時間）をＥ２、そのひとつ前の周期（総和の時間）をＥ１とする。Ｅ１により演算される速度Ｖ_１（＝（Ｒ_０Θ_０）／Ｅ_１）はｔ_１〜ｔ_５間の平均速度、Ｅ２により演算される速度Ｖ_２（＝（Ｒ_０Θ_０）／Ｅ_２）はｔ_２〜ｔ_６間の平均速度である。これらの速度Ｖ_１、速度Ｖ_２は、それぞれ時刻ｔ_３、ｔ_４における速度に相当する。

ここで、Ｅ１、Ｅ２から測定したい速度は、ｔ_６〜ｔ_７間の速度Ｖである。ｔ_ｉ〜ｔ_ｉ＋１間隔が略等間隔であるとすれば、ｔ_６〜ｔ_７間の中間点における速度Ｖは線形外挿によって以下の式（４）で表される。

Ｖ＝（Ｒ_０Θ_０）／（３．５＊Ｅ２−２．５＊Ｅ１）
＝２（Ｒ_０Θ_０）／（７＊Ｅ２−５＊Ｅ１）・・・式（４）
なお、「＊」は乗算を示す記号である。すなわち、「Ａ＊Ｂ」は、ＡとＢとの積を表す。

この場合における周面速度Ｖの変動の追従の様子は図１２に示すようになる。

そして、ステップ２２０へ進み、第１の実施の形態と同様に、以降の処理を行う。

なお、本実施の形態のステップ１０２で演算されるクロック信号の周期Ｐは、以下の式（５）に示すものとなる。

Ｐ＝Ｘ_０／Ｖ
＝Ｘ_０（３．５＊Ｅ２−２．５＊Ｅ１）／（Ｒ_０Θ_０）
＝Ｘ_０（７＊Ｅ２−５＊Ｅ１）／２（Ｒ_０Θ_０）・・・式（５）
なお、上記ではｔ_６〜ｔ_７間の中間点における速度を推測したが、ｔ_６における速度を代表速度Ｖとして推測してもよい。このときステップ２２１では、ＮＶＭ７６に記憶された予め定められた第３の個数分の総和の時間Ｅ１、Ｅ２のうち、予め定められた第２の個数分（本実施の形態ではＥ１、Ｅ２の２個分）の総和の時間Ｅ１、Ｅ２に基づいて、線形外挿によって、次回に以降に演算される総和の時間Ｅを推定し、回転角度Θ_０当りの画像形成ドラム４４の周面の移動距離（Ｒ_０Θ_０）を推定した総和の時間Ｅで除して、画像形成ドラム４４の周面速度Ｖを演算する。このときステップ１０２で演算されるクロック信号の周期Ｐは以下の式（６）で表される。

Ｐ＝Ｘ_０／Ｖ
＝Ｘ_０（３＊Ｅ２−２＊Ｅ１）／（Ｒ_０Θ_０）・・・式（６）
同様に、ｔ_７における速度を代表速度Ｖとして推測してもよい。このときステップ２２１では、ＮＶＭ７６に記憶された予め定められた第３の個数分の総和の時間Ｅ１、Ｅ２のうち、予め定められた第２の個数分（本実施の形態ではＥ１、Ｅ２の２個分）の総和の時間Ｅ１、Ｅ２に基づいて、線形外挿によって、次回に以降に演算される総和の時間Ｅを推定し、回転角度Θ_０当りの画像形成ドラム４４の周面の移動距離（Ｒ_０Θ_０）を推定した総和の時間Ｅで除して、画像形成ドラム４４の周面速度Ｖを演算する。このときステップ１０２で演算されるクロック信号の周期Ｐは以下の式（７）で表される。

Ｐ＝Ｘ_０／Ｖ
＝Ｘ_０（４＊Ｅ２−３＊Ｅ１）／（Ｒ_０Θ_０）・・・式（７）
また、従来の技術を備えた画像形成装置と本実施の形態の画像形成装置１０とにおいて、図９に示すように、主走査方向に単ドットライン（１ライン）を描画して、ドットの位置ずれδを計測した。計測結果を下記の表２に示す。

表２に示すように、従来の技術を備えた画像形成装置では、ドットの位置ずれδは３．３μｍであり、本実施の形態の画像形成装置１０では、ドットの位置ずれδは１．５μｍであった。

なお、このときの条件は表１で説明した条件と同じである。

以上、説明したように本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置は、ステップ２１０で立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、ステップ２１０で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた第１の個数分（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の４個分、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４の４個分）の検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間（Ｔ０〜Ｔ３、Ｔ１〜Ｔ４）の総和Ｅ１、Ｅ２の時間をステップ２１５で演算し、演算された総和の時間Ｅ１、Ｅ２毎に、予め定められた個数分（本実施の形態では２個分）の総和の時間Ｅ１、Ｅ２を履歴としてＮＶＭ７６に記憶させるようにステップ２１９で制御し、ＮＶＭ７６に記憶された予め定められた個数分の総和の時間Ｅ１、Ｅ２のうち、第２の個数分（本実施の形態では２個分）の総和の時間Ｅ１、Ｅ２に基づいて時間Ｅを推定し、回転角度Θ_０当りの画像形成ドラム４４の周面の移動距離（Ｒ_０Θ_０）を、推定した時間Ｅで除して、画像形成ドラム４４の周面速度Ｖをステップ２２１で演算する。

なお、予め定められた第３の個数及び第２の個数を２より大きい複数として、ステップ２２１で、第２の個数分の総和の時間に基づいて、高次外挿によって時間Ｅを推定するようにしてもよい。また、予め定められた第３の個数と第２の個数とが同じ数でなくともよく、予め定められた第３の個数が第２の個数以上であればよい。

［第３の実施形態］
次に第３の実施形態について説明する。なお、本実施の形態において、第１の実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

第１の実施の形態では、ＲＯＭ７２に図５に示す画像形成制御処理、及び図６に示す速度演算処理を実行するためのプログラムが予め記憶されており、ＣＰＵ７０が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図５に示す画像形成制御処理を実行すると共に、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図６に示す速度演算処理を実行する例について説明した。本実施の形態では、ＲＯＭ７２に図１３に示す画像形成制御処理、及び図１４に示す速度演算処理を実行するためのプログラムが予め記憶されており、ＣＰＵ７０が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図１３に示す画像形成制御処理を実行すると共に、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図１４に示す速度演算処理を実行する。

ここで、図１３を参照して本実施の形態のＣＰＵ７０が実行する画像形成制御処理について説明する。

まず、第１の実施の形態と同様に、ステップ１００では、ＦＰＧＡ７９に速度演算処理の実行を開始する指示を出力することにより、速度演算処理の実行を開始するようにＦＰＧＡ７９を制御する。

ここで、図１４を参照して本実施の形態のＦＰＧＡ７９が実行する速度演算処理について説明する。

まず、ステップ２０１では、ＲＯＭ７２から回転角度Θ_０を読み出す。そして、ステップ２０２へ進む。

なお、ステップ２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２、２１４、２１６（ステップ２０２〜２１６）は第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。本実施の形態では、ステップ２１６で、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、及び変数Ｔ３の全ての変数の値が０より大きいと判定された場合（肯定判定された場合）には、詳細を以下で説明するステップ２３０で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っていると判断して、次のステップ２３０へ進む。

ステップ２３０では、上記ステップ２１４で演算された時間Ｅ１と、パルス信号の１パルスに対応する画像形成ドラム４４の回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算する。より具体的には、ステップ２３０では、以下の式（８）に従って、回転角度Θ_０を時間Ｅ１で除して、画像形成ドラム４４の角速度Ｗを演算する。

Ｗ＝Θ_０／Ｅ１・・・式（８）
次のステップ２３２では、上記ステップ２３０で演算された角速度Ｗの値をＣＰＵ７０に出力（通知）する。そして、ステップ２２２へ進む。

ここで、図１３に示す画像形成制御処理の説明に戻る。次のステップ１０３では、ＦＰＧＡ７９から角速度Ｗの値を受信したか否かを判定する。ステップ１０３では、受信したと判定されるまで繰り返し判定処理を行う。ステップ１０３で受信したと判定された場合には、次のステップ１０５へ進む。

次のステップ１０５では、ＲＯＭ７２から距離Ｒ_０及び距離Ｘ_０を読み出し、上記速度演算処理で演算された角速度Ｗを用いて、以下の式（９）によりノズル４８ａからインク滴を吐出させるタイミングを規定するクロック信号の周期Ｐを演算する。

Ｐ＝Ｘ_０／Ｒ_０Ｗ
＝Ｘ_０Ｅ１／（Ｒ_０Θ_０）・・・式（９）
そして、ステップ１０６へ進み、以降の処理を第１の実施の形態と同様に行う。なお、本実施の形態では、ステップ１０８で否定判定された場合には、ステップ１０３に戻ることとする。

以上、説明したように本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置は、回転する回転体としての画像形成ドラム４４の回転に応じて、位相が異なる複数のパルス信号（本実施の形態ではＡ相、Ｂ相のパルス信号）を発生する発生手段としてのロータリエンコーダ５２を含んで構成されている。本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置は、ロータリエンコーダ５２によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりをステップ２１０で検出する。そして、本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置は、ステップ２１０で立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、ステップ２１０で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた個数分（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の４個分）の検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）の総和の時間Ｅ１をステップ２１４で演算する。そして、本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置は、総和の時間Ｅ１と、ロータリエンコーダ５２によって発生されたパルス信号の１パルスに対応する画像形成ドラム４４の回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度をステップ２３０で演算する。より具体的には、パルス信号の１パルスに対応する画像形成ドラム４４の回転角度Θ_０を総和の時間Ｅ１で除して、画像形成ドラム４４の角速度Ｗをステップ２３０で演算する。また、本実施の形態の画像形成装置１０は、各々画像を構成するドットをクロック信号に同期して所定面に形成する複数の画像形成素子としてのノズル４８ａが配置された記録ヘッド４８を含んで構成されており、画像形成ドラム４４は、複数のノズル４８ａの各々により記録媒体としての記録用紙Ｗに画像が形成されるように、記録用紙Ｗを周面に保持した状態で、周面が複数のノズル４８ａと対向して回転するようになっている。そして、本実施の形態の画像形成装置１０は、速度演算装置によって演算された角速度Ｗと、画像形成ドラム４４の軸心と画像形成ドラム４４の周面との距離Ｒ_０と、隣接するドット間の距離Ｘ_０とに基づいてクロック信号の周期Ｐをステップ１０５で演算する。

［第４の実施形態］
次に第４の実施形態について説明する。なお、本実施の形態において、第１の実施の形態、第２の実施の形態、及び第３の実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

本実施の形態では、ＲＯＭ７２に図１３に示す画像形成制御処理、及び図１５に示す速度演算処理を実行するためのプログラムが予め記憶されており、ＣＰＵ７０が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図１３に示す画像形成制御処理を実行すると共に、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図１５に示す速度演算処理を実行する。

ここで、図１５を参照して本実施の形態のＦＰＧＡ７９が実行する速度演算処理について説明する。

まず、第３の実施の形態と同様に、ステップ２０１では、ＲＯＭ７２から回転角度Θ_０を読み出す。そして、ステップ２０２へ進む。

なお、ステップ２０２、２０４、２０７、２０８、２１０、２１２、２１５、２１７、２１９（ステップ２０２〜２１９）は第２の実施の形態と同様であるので説明を省略する。本実施の形態では、ステップ２１９の次にステップ２４０へ進む。

ステップ２４０では、予め定められた第２の個数分の総和の時間Ｅ１、Ｅ２（本実施の形態ではＥ１、Ｅ２の２個分）と、パルス信号の１パルスに対応する画像形成ドラム４４の回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算する。より具体的には、ステップ２４０では、ＮＶＭ７６に記憶された総和の時間Ｅ１、Ｅ２のうち、予め定められた第２の個数分（本実施の形態ではＥ１、Ｅ２の２個分）の総和の時間Ｅ１、Ｅ２に基づいて、第２の実施の形態と同様に、線形外挿によって、次回に演算する画像形成ドラム４４の回転に関する速度（本実施の形態では角速度Ｗ）を演算するための時間Ｅを推定し、以下の式（１０）に従って、回転角度Θ_０を推定した時間Ｅで除して、画像形成ドラム４４の角速度Ｗを演算する。

Ｗ＝Θ_０／Ｅ
＝Θ_０／（３．５＊Ｅ２−２．５＊Ｅ１）
＝２Θ_０／（７＊Ｅ２−５＊Ｅ１）・・・式（１０）
そして、次のステップ２４２へ進む。ステップ２４２では、上記ステップ２４０で演算された角速度Ｗの値をＣＰＵ７０に出力（通知）する。そして、ステップ２２２へ進み、第３の実施の形態と同様に、以降の処理を行う。

なお、上記ではｔ_６〜ｔ_７間の中間点における速度を推測したが、ｔ_６における速度を代表速度Ｗとして推測してもよい。このときステップ２４０で演算される角速度Ｗは以下の式（１１）で表される。

Ｗ＝Θ_０／（３＊Ｅ２−２＊Ｅ１）・・・式（１１）
同様に、ｔ_７における速度を代表速度Ｗとして推測してもよい。このときステップ２４０で演算される角速度Ｗは以下の式（１２）で表される。

Ｗ＝Θ_０／（４＊Ｅ２−３＊Ｅ１）・・・式（１２）
以上、説明したように本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置は、ステップ２１０で立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、ステップ２１０で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた第１の個数分（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の４個分、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４の４個分）の検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間（Ｔ０〜Ｔ３、Ｔ１〜Ｔ４）の総和Ｅ１、Ｅ２の時間をステップ２１５で演算し、演算された総和の時間Ｅ１、Ｅ２毎に、予め定められた個数分（本実施の形態では２個分）の総和の時間Ｅ１、Ｅ２を履歴としてＮＶＭ７６に記憶させるようにステップ２１９で制御し、ＮＶＭ７６に記憶された予め定められた個数分の総和の時間Ｅ１、Ｅ２のうち、第２の個数分（本実施の形態では２個分）の総和の時間Ｅ１、Ｅ２に基づいて時間Ｅを推定し、回転角度Θ_０を、推定した時間Ｅで除して、画像形成ドラム４４の角速度Ｗをステップ２４０で演算する。

［第５の実施形態］
次に第５の実施形態について説明する。なお、本実施の形態において、第１の実施の形態、第２の実施の形態、第３の実施の形態、及び第４の実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

本実施の形態では、ＲＯＭ７２に図５に示す画像形成制御処理、及び図１６に示す速度演算処理を実行するためのプログラムが予め記憶されており、ＣＰＵ７０が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図５に示す画像形成制御処理を実行すると共に、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図１６に示す速度演算処理を実行する。

ここで、図１６を参照して本実施の形態のＦＰＧＡ７９が実行する速度演算処理について説明する。

ステップ２００、２０２、２０４（ステップ２００〜２０４）は第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。本実施の形態では、ステップ２０４の次にステップ２５０に進む。

ステップ２５０では、変数ｉ、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、変数Ｅ１、変数Ｖ１、及び変数Ｖ２の各変数の値を０に設定することにより各変数を初期化する。そして、ステップ２０８へ進む。ここで、ステップ２０８、２１０、２１２、２１４、２１６（ステップ２０８〜２１６）は第１の実施の形態と同様であるので説明を省略する。本実施の形態では、ステップ２１６で肯定判定された場合に、ステップ２５２へ進む。

ステップ２５２では、総和の時間Ｅ１と、パルス信号の１パルスに対応する画像形成ドラム４４の回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度Ｖ_ｋを検出する。より具体的には、ステップ２５２では、以下の式（１３）に従って、回転角度Θ_０当りの画像形成ドラム４４の周面の移動距離（Ｒ_０Θ_０）を総和の時間Ｅ１で除して、画像形成ドラム４４の周面速度Ｖ_ｋを検出する。

Ｖ_ｋ＝（Ｒ_０Θ_０）／Ｅ１・・・式（１３）
なお、ステップ２５２は、速度演算手段の速度検出部に対応する。

次のステップ２５４では、変数Ｖ２の値を変数Ｖ１に設定することにより変数Ｖ１の値を更新し、検出されたＶ_ｋの値を変数Ｖ２に設定することにより変数Ｖ２の値を更新する。

次のステップ２５６では、変数Ｖ１、及び変数Ｖ２の全ての変数の値が０より大きいか否かを判定することにより、詳細を以下で説明するステップ２５８で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っているか否かを判断する。

ステップ２５６で、変数Ｖ１、及び変数Ｖ２の全ての変数のうち、値が０となる変数が存在すると判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２５８で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っていないと判断して、ステップ２０８へ戻る。一方、ステップ２５６で、変数Ｖ１、及び変数Ｖ２の全ての変数の値が０より大きいと判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２５８で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っていると判断して、次のステップ２５８へ進む。

ステップ２５８では、以下の式（１４）に従って、予め定められた第２の個数分（本実施の形態では、Ｖ１、Ｖ２の２個分）の画像形成ドラム４４の回転に関する速度（本実施の形態では周面速度）に基づいて、線形外挿によって、ステップ２５２で今回検出された画像形成ドラム４４の回転に関する速度以降に検出される画像形成ドラム４４の回転に関する速度を推定することにより演算する。より具体的には、ステップ２５８では、以下の式（１４）に従って、予め定められた第２の個数分の周面速度Ｖ１、Ｖ２に基づいて、ステップ２５２で今回検出された周面速度Ｖ_ｋ以降に検出される画像形成ドラム４４の周面速度Ｖを推定することにより演算する。

Ｖ＝３＊Ｖ２−２＊Ｖ１・・・式（１４）
なお、ステップ２５８で、以下の式（１５）に従って、周面速度Ｖを推定するようにしてもよい。

Ｖ＝４＊Ｖ２−３＊Ｖ１・・・式（１５）
また、ステップ２５４、２５６、２５８（ステップ２５４〜２５８）は、速度演算手段の速度演算部に対応する。

次のステップ２６０では、上記ステップ２５８で演算された周面速度Ｖの値をＣＰＵ７０に出力（通知）する。そして、ステップ２２２へ進む。

以上、説明したように本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置は、ステップ２１０で立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、ステップ２１０で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた第１の個数分（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の４個分、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４の４個分）の検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間（Ｔ０〜Ｔ３、Ｔ１〜Ｔ４）の総和Ｅ１の時間をステップ２１４で演算し、演算された総和の時間Ｅ１と、回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度（本実施の形態では周面速度Ｖ）をステップ２５２で検出し、ステップ２５２で予め定められた個数分（本実施の形態では、Ｖ１、Ｖ２の２個分）の画像形成ドラム４４の回転に関する速度が検出された以降（ステップ２５６で肯定判定される場合）に、ステップ２５２で検出される画像形成ドラム４４の回転に関する速度をステップ２５８で推定することにより演算する。

［第６の実施形態］
次に第６の実施形態について説明する。なお、本実施の形態において、第１の実施の形態、第２の実施の形態、第３の実施の形態、第４の実施の形態、及び第５の実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

本実施の形態では、ＲＯＭ７２に図１３に示す画像形成制御処理、及び図１７に示す速度演算処理を実行するためのプログラムが予め記憶されており、ＣＰＵ７０が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図１３に示す画像形成制御処理を実行すると共に、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図１７に示す速度演算処理を実行する。

ここで、図１７を参照して本実施の形態のＦＰＧＡ７９が実行する速度演算処理について説明する。

ステップ２０１、２０２、２０４（ステップ２０１〜２０４）は第３の実施の形態と同様であるので説明を省略する。本実施の形態では、ステップ２０４の次にステップ２６１に進む。

ステップ２６１では、変数ｉ、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、変数Ｅ１、変数Ｗ１、及び変数Ｗ２の各変数の値を０に設定することにより各変数を初期化する。そして、ステップ２０８へ進む。ここで、ステップ２０８、２１０、２１２、２１４、２１６（ステップ２０８〜２１６）は第１の実施の形態（または第３の実施の形態）と同様であるので説明を省略する。本実施の形態では、ステップ２１６で肯定判定された場合に、ステップ２６２へ進む。

ステップ２６２では、総和の時間Ｅ１と、パルス信号の１パルスに対応する画像形成ドラム４４の回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度Ｗ_ｋを検出する。より具体的には、ステップ２６２では、以下の式（１６）に従って、回転角度Θ_０を総和の時間Ｅ１で除して、画像形成ドラム４４の周面速度Ｗ_ｋを検出する。

Ｗ_ｋ＝Θ_０／Ｅ１・・・式（１６）
なお、ステップ２６２は、速度演算手段の速度検出部に対応する。

次のステップ２６４では、変数Ｗ２の値を変数Ｗ１に設定することにより変数Ｗ１の値を更新し、検出されたＷ_ｋの値を変数Ｗ２に設定することにより変数Ｗ２の値を更新する。

次のステップ２６６では、変数Ｗ１、及び変数Ｗ２の全ての変数の値が０より大きいか否かを判定することにより、詳細を以下で説明するステップ２６８で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っているか否かを判断する。

ステップ２６６で、変数Ｗ１、及び変数Ｗ２の全ての変数のうち、値が０となる変数が存在すると判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２６８で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っていないと判断して、ステップ２０８へ戻る。一方、ステップ２６６で、変数Ｗ１、及び変数Ｗ２の全ての変数の値が０より大きいと判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２６８で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っていると判断して、次のステップ２６８へ進む。

ステップ２６８では、以下の式（１７）に従って、線形外挿によって、予め定められた第２の個数分（本実施の形態では、Ｗ１、Ｗ２の２個分）の画像形成ドラム４４の回転に関する速度（本実施の形態では角速度）に基づいて、ステップ２６２で今回検出された画像形成ドラム４４の回転に関する速度Ｗ_ｋ以降に検出される画像形成ドラム４４の回転に関する速度を推定することにより演算する。より具体的には、ステップ２６８では、以下の式（１７）に従って、予め定められた第２の個数分の周面速度Ｗ１、Ｗ２に基づいて、ステップ２６２で今回検出された角速度Ｗ_ｋ以降に検出される画像形成ドラム４４の角速度Ｗを推定することにより演算する。

Ｗ＝３＊Ｗ２−２＊Ｗ１・・・式（１７）
なお、ステップ２６８で、以下の式（１８）に従って、角速度Ｗを推定するようにしてもよい。

Ｗ＝４＊Ｗ２−３＊Ｗ１・・・式（１８）
また、ステップ２６４、２６６、２６８（ステップ２６４〜２６８）は、速度演算手段の速度演算部に対応する。

次のステップ２７０では、上記ステップ２６８で演算された角速度Ｗの値をＣＰＵ７０に出力（通知）する。そして、ステップ２２２へ進む。

以上、説明したように本実施の形態の画像形成装置１０の速度演算装置は、ステップ２１０で立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、ステップ２１０で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた第１の個数分（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の４個分、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４の４個分）の検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間（Ｔ０〜Ｔ３、Ｔ１〜Ｔ４）の総和Ｅ１の時間をステップ２１４で演算し、演算された総和の時間Ｅ１と、回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度（本実施の形態では角速度Ｗ_ｋ）をステップ２６２で検出し、ステップ２６２で予め定められた個数分（本実施の形態では、Ｗ１、Ｗ２の２個分）の画像形成ドラム４４の回転に関する速度が検出された以降（ステップ２６６で肯定判定される場合）に、ステップ２６２で検出される画像形成ドラム４４の回転に関する速度をステップ２６８で推定することにより演算する。

なお、上記の各実施の形態（第１の実施の形態、第２の実施の形態、第３の実施の形態、第４の実施の形態、第５の実施の形態、及び第６の実施の形態）では、図１に示す構成の画像形成装置１０における回転体としての画像形成ドラム４４の回転に関する速度（周面速度Ｖ、または角速度Ｗ）を演算する際に本発明を適用した一例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、回転体の速度を演算する際に本発明を適用することができる。例えば、図１８に示すような画像形成装置３１２における回転体としての駆動ローラ３２４の速度（周面速度または角速度）を演算することにより、搬送ベルト３２８の搬送速度を検出して、搬送速度に応じてクロック信号の周期Ｐを変更する場合等にも本発明を適用できる。

ここで、図１８に示す画像形成装置３１２の概略構成について説明する。図１８に示されるように、画像形成装置３１２の筐体３１４内の下部には給紙トレイ３１６が備えられており、給紙トレイ３１６内に積層された記録用紙Ｗをピックアップローラ３１８で１枚ずつ取り出すことができる。取り出された記録用紙Ｗは、所定の搬送経路３２２を構成する複数の搬送ローラ対３２０で搬送される。以下、単に「搬送方向」というときは、記録用紙Ｗの搬送方向をいい、「上流」、「下流」というときはそれぞれ、搬送方向の上流及び下流を意味するものとする。

給紙トレイ３１６の上方には、駆動ローラ３２４及び従動ローラ３２６に張架された無端状の搬送ベルト３２８が配置されている。駆動ローラ３２４は、モータ３０の駆動力を受けて回転する。また、駆動ローラ３２４は、ロータリエンコーダ５２を備えている。

搬送ベルト３２８の上方には記録ヘッドアレイ３３０が配置されており、搬送ベルト３２８の平坦部分３２８Ｆに対向している。この対向した領域が、記録ヘッドアレイ３３０からインク滴が吐出される吐出領域ＳＥとなっている。搬送経路３２２を搬送された記録用紙Ｗは、搬送ベルト３２８で保持されてこの吐出領域ＳＥに至り、記録ヘッドアレイ３３０に対向した状態で、記録ヘッドアレイ３３０から画像情報に応じたインク滴が付着される。

そして、記録用紙Ｗを搬送ベルト３２８で保持した状態で搬送させることで、吐出領域ＳＥ内に記録用紙Ｗを通過させて画像形成を行うことができる。なお、記録用紙Ｗを搬送ベルト３２８で保持した状態で周回させることで、吐出領域ＳＥ内に複数回通過させて、いわゆるマルチパスによる画像記録を行うこともできる。

記録ヘッドアレイ３３０は、有効な記録領域が記録用紙Ｗの幅（搬送方向と直交する方向の長さ）以上とされた長尺状とされ、Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋの４色それぞれに対応した４つのインクジェット記録ヘッド３３２が搬送方向に沿って配置されており、フルカラーの画像を形成可能になっている。各インクジェット記録ヘッド３３２は、第１の実施形態で説明したインクジェット記録ヘッド４８と同一の構成であり、インクジェット記録ヘッド４８と同様にノズル４８ａを有している。各インクジェット記録ヘッド３３２は、第１の実施形態で説明した記録ヘッドコントローラ８４によって作動が制御される。

記録ヘッドアレイ３０の上流側には、図示しない電源が接続された帯電ローラ３３５が配置される。帯電ローラ３３５は、駆動ローラ３２４との間で搬送ベルト３２８及び記録用紙Ｗを挟みつつ従動し、記録用紙Ｗを搬送ベルト３２８に押圧する押圧位置と、搬送ベルト３２８から離間した離間位置との間を移動可能とされている。押圧位置では、記録用紙Ｗに電荷を与えて搬送ベルト３２８に静電吸着させる。

記録ヘッドアレイ３３０の下流側には、アルミプレート等で形成された剥離プレート３４０が配置されており、記録用紙Ｗを搬送ベルト３２８から剥離することができる。剥離された記録用紙Ｗは、剥離プレート３４０の下流側で排出経路３４４を構成する複数の排出ローラ対３４２で搬送され、筐体３１４の上部に設けられた排紙トレイ３４６に排出される。

剥離プレート３４０の下方には、従動ローラ３２６との間で搬送ベルト３２８を挟持可能なクリーニングローラ３４８が配置されており、当該クリーニングローラ３４８により搬送ベルト３２８の表面がクリーニングされる。

給紙トレイ３１６と搬送ベルト３２８の間には、複数の反転用ローラ対３５０で構成された反転経路３５２が設けられており、片面に画像記録された記録用紙Ｗを反転させて搬送ベルト３２８に保持させることで、記録用紙Ｗの両面への画像記録を容易に行えるようになっている。

搬送ベルト３２８と排紙トレイ３４６の間には、４色の各インクをそれぞれ貯留するインクタンク３５４が設けられている。インクタンク３５４のインクは、インク供給配管（図示省略）によって、記録ヘッドアレイ３３０に供給される。以上、図１８を参照して画像形成装置３１２の構成について説明した。

また、上記各実施の形態では、Ａ相、Ｂ相の２つのパルス信号を発生するロータリエンコーダ５２を用いた例について説明したが、測定頻度を向上するためには更に多くのパルス信号を発生するエンコーダを用いてもよい。例えば、図１９に示す、コードホイールの周囲に８個のディテクタを備えたエンコーダ５５を用いてもよい。このエンコーダ５５を用いれば、速度の変動の追従性が更に向上され、印字（画像形成）のためのクロック信号が高精度に生成される。

また、上記各実施の形態では、インクジェット記録ヘッド４８，３３２を複数のノズル４８ａが副走査方向に２列に並べられた構造としたが、本発明はこれに限定されるものではなく、インクジェット記録ヘッド４８，３３２の構造は複数のノズル４８ａを副走査方向に重なることなく２次元に配置させていれば如何なる構造であっても良い。

また、上記各実施の形態では、インクジェット記録ヘッドにより記録用紙Ｗに直接画像を形成する形態の画像形成装置を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、中間転写体を介して記録用紙Ｗに画像を形成する形態の画像形成装置であっても良い。この場合、ＬＥＤ等の発光素子を備えた記録ヘッドにより回転体である感光体ドラムの周面（所定面）に潜像を形成し、当該潜像をトナー像にして当該トナー像を記録用紙の表面に転写する形態の画像形成装置が例示できる。

その他、上記各実施の形態で説明した画像形成装置１０、３１２の構成は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更可能である。

また、上記各実施の形態で説明した演算式も一例であり、不要なパラメータを削除したり、新たにパラメータを追加しても良い。

また、上記各実施の形態で説明した各種処理プログラムの処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりすることができる。

［第７の実施形態］
図１は、本第７の実施形態に係る画像形成装置１０の構成を示す側面図である。同図に示すように、画像形成装置１０には、記録媒体としての記録用紙Ｗを給紙搬送する給紙搬送部１２が設けられている。この給紙搬送部１２の搬送方向下流側には記録用紙Ｗの搬送方向に沿って、記録用紙Ｗの記録面（表面）にインクと反応して色材（顔料）を凝集し、色材と溶媒との分離を促進するための処理液を塗布する処理液塗布部１４、記録用紙Ｗの記録面に画像を形成する画像形成部１６、記録面に形成された画像を乾燥させる乾燥部１８、乾燥した画像を記録用紙Ｗに定着させる画像定着部２０、及び画像が定着された記録用紙Ｗを排出部２２へ搬送する排出搬送部２４が順に設けられている。

給紙搬送部１２は、記録用紙Ｗを収容した収容部２６を備えている。また、収容部２６にはモータ３０が設けられている。更に、収容部２６には給紙装置（図示省略）が設けられており、給紙装置によって記録用紙Ｗは収容部２６から処理液塗布部１４へ送り出される。

処理液塗布部１４は、中間搬送ドラム２８Ａ及び処理液塗布ドラム３６を備えている。中間搬送ドラム２８Ａは、収容部２６と処理液塗布ドラム３６とで挟まれる領域に回転自在に配設されており、中間搬送ドラム２８Ａの回転軸とモータ３０の回転軸とにベルト３２が張架されている。従って、モータ３０の回転駆動力がベルト３２を介して中間搬送ドラム２８Ａに伝達されることにより、中間搬送ドラム２８Ａは矢印Ａ方向に回転する。

また、中間搬送ドラム２８Ａには、記録用紙Ｗの先端部を挟んで記録用紙Ｗを保持する保持部材３４が設けられている。従って、収容部２６から処理液塗布部１４へ送り出された記録用紙Ｗは、保持部材３４を介して中間搬送ドラム２８Ａの外周面に保持され、中間搬送ドラム２８Ａの回転によって処理液塗布ドラム３６へ搬送される。

なお、後述する中間搬送ドラム２８Ｂ〜２８Ｅ、処理液塗布ドラム３６、画像形成ドラム４４、インク乾燥ドラム５６、画像定着ドラム６２及び排出搬送ドラム６８についても、中間搬送ドラム２８Ａと同様に保持部材３４が設けられている。そして、この保持部材３４によって、上流側のドラムから下流側のドラムへ記録用紙Ｗの受け渡しが行われる。

処理液塗布ドラム３６の回転軸は、ギア（図示省略）により中間搬送ドラム２８Ａの回転軸に連結されており、中間搬送ドラム２８Ａの回転力を受けて回転する。

中間搬送ドラム２８Ａによって搬送された記録用紙Ｗは、処理液塗布ドラム３６の保持部材３４を介して処理液塗布ドラム３６に受け渡され、処理液塗布ドラム３６の外周面に保持された状態で搬送される。

処理液塗布ドラム３６の上部には、処理液塗布ローラ３８が処理液塗布ドラム３６の外周面に接触した状態で配設されており、処理液塗布ローラ３８によって、処理液塗布ドラム３６の外周面上の記録用紙Ｗの記録面に処理液が塗布される。

処理液塗布部１４により処理液が塗布された記録用紙Ｗは、処理液塗布ドラム３６の回転によって画像形成部１６へ搬送される。

画像形成部１６は、中間搬送ドラム２８Ｂ及び画像形成ドラム４４を備えている。中間搬送ドラム２８Ｂの回転軸は、ギア（図示省略）を介して処理液塗布ドラム３６の回転軸に連結されており、処理液塗布ドラム３６の回転力を受けて回転する。

処理液塗布ドラム３６によって搬送された記録用紙Ｗは、画像形成部１６の中間搬送ドラム２８Ｂの保持部材３４を介して中間搬送ドラム２８Ｂに受け渡され、中間搬送ドラム２８Ｂの外周面に保持された状態で搬送される。

画像搬送手段としての画像形成ドラム４４の回転軸は、ギア（図示省略）を介して中間搬送ドラム２８Ｂの回転軸に連結されており、中間搬送ドラム２８Ｂの回転力を受けて回転する。

中間搬送ドラム２８Ｂによって搬送された記録用紙Ｗは、画像形成ドラム４４の保持部材３４を介して画像形成ドラム４４に受け渡され、画像形成ドラム４４の外周面に保持された状態で搬送される。

画像形成ドラム４４の上方には、画像形成ドラム４４の外周面に近接して、ヘッドユニット４６が配設されている。このヘッドユニット４６は、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、及びブラック（Ｋ）の４色の各々に対応した４つの記録ヘッドとしてのインクジェット記録ヘッド４８を備えており、これらのインクジェット記録ヘッド４８は、画像形成ドラム４４の周方向に沿って配列され、処理液塗布部１４で記録用紙Ｗの記録面に形成された処理液層に重なるように後述するクロック信号に同期して後述するノズル４８ａからインク滴を吐出することにより画像を形成する。

画像形成ドラム４４は、詳細を後述するロータリエンコーダ５２を備えている。ロータリエンコーダ５２は、画像形成ドラム４４の回転に伴って、画像形成ドラム４４の予め定められた回転基準位置を検出するためのパルス信号と、画像形成ドラム４４の予め定められた回転基準位置からの回転角度を検出するためのパルス信号として位相差を有する複数相のパルス信号と、を発生するものである。

本第７の実施形態に係るロータリエンコーダ５２は、一例として図２０に示すように、中心部から放射状に外方へ延出されると共に周方向に沿って略等間隔に配置された複数の被検出部としてのスリット５３Ａが形成され、中心部が画像形成ドラム４４の中心部に位置するように画像形成ドラム４４に固定された回転体としての円板状のコードホイール５３、及びスリット５３Ａを検出して位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段としてのパルス信号発生部５５を含んで構成されている。なお、本第７の実施形態に係るパルス信号発生部５５は、発光素子と受光素子とがコードホイール５３を挟んで対向するように配置されて構成され、スリット５３Ａを検出してＡ相のパルス信号を発生するＡ相用透過型フォトセンサ（図示省略）、及び発光素子と受光素子とがコードホイール５３を挟んで対向するように配置されて構成され、スリット５３Ａを検出してＢ相のパルス信号を発生するＢ相用透過型フォトセンサ（図示省略）から構成されている。

なお、本第７の実施形態では、コードホイール５３に形成された隣接するスリット５３Ａ間隔がコードホイール５３の基準回転角度Θ_０（例えば、１．２５７ミリラジアン）に対応している。

また、図示は省略するが、コードホイール５３には、複数のスリット５３Ａよりも中心部寄りに、画像形成ドラム４４の予め定められた回転基準位置に相当するコードホイール５３の回転基準位置を検出するための基準スリットが設けられており、画像形成装置１０の筐体には、パルス信号発生部５５を構成する透過型フォトセンサとは別に、基準スリットを検出するための透過型フォトセンサが設けられている。

画像形成部１６により記録面に画像が形成された記録用紙Ｗは、画像形成ドラム４４の回転によって乾燥部１８へ搬送される。

乾燥部１８は、中間搬送ドラム２８Ｃ及びインク乾燥ドラム５６を備えている。中間搬送ドラム２８Ｃの回転軸は、ギア（図示省略）を介して画像形成ドラム４４の回転軸に連結されており、画像形成ドラム４４の回転力を受けて回転する。

画像形成ドラム４４によって搬送された記録用紙Ｗは、中間搬送ドラム２８Ｃの保持部材３４を介して中間搬送ドラム２８Ｃに受け渡され、中間搬送ドラム２８Ｃの外周面に保持された状態で搬送される。

インク乾燥ドラム５６の回転軸は、ギア（図示省略）を介して中間搬送ドラム２８Ｃの回転軸に連結されており、中間搬送ドラム２８Ｃの回転力を受けて回転する。

中間搬送ドラム２８Ｃによって搬送された記録用紙Ｗは、インク乾燥ドラム５６の保持部材３４を介してインク乾燥ドラム５６に受け渡され、インク乾燥ドラム５６の外周面に保持された状態で搬送される。

インク乾燥ドラム５６の上方には、インク乾燥ドラム５６の外周面に近接して、温風ヒータ５８が配設されている。温風ヒータ５８による温風によって、記録用紙Ｗに形成された画像における余分な溶媒が除去される。乾燥部１８により記録面の画像が乾燥された記録用紙Ｗは、インク乾燥ドラム５６の回転によって画像定着部２０へ搬送される。

画像定着部２０は、中間搬送ドラム２８Ｄ及び画像定着ドラム６２を備えている。中間搬送ドラム２８Ｄの回転軸は、ギア（図示省略）を介してインク乾燥ドラム５６の回転軸に連結されており、インク乾燥ドラム５６の回転力を受けて回転する。

インク乾燥ドラム５６によって搬送された記録用紙Ｗは、中間搬送ドラム２８Ｄの保持部材３４を介して中間搬送ドラム２８Ｄに受け渡され、中間搬送ドラム２８Ｄの外周面に保持された状態で搬送される。

画像定着ドラム６２の回転軸は、ギア（図示省略）を介して中間搬送ドラム２８Ｄの回転軸に連結されており、中間搬送ドラム２８Ｄの回転力を受けて回転する。

中間搬送ドラム２８Ｄによって搬送された記録用紙Ｗは、画像定着ドラム６２の保持部材３４を介して画像定着ドラム６２に受け渡され、画像定着ドラム６２の外周面に保持された状態で搬送される。

画像定着ドラム６２の上部には、内部にヒータを有する定着ローラ６４が画像定着ドラム６２の外周面に圧接・離間の選択ができる状態で配設されている。画像定着ドラム６２の外周面に保持された記録用紙Ｗは、画像定着ドラム６２の外周面と定着ローラ６４の外周面とで挟持され、定着ローラ６４の外周面に圧接した状態で上記ヒータで加熱されることにより、記録用紙Ｗの記録面に形成された画像の色材が記録用紙Ｗに融着し、当該記録用紙Ｗに画像が定着される。画像定着部２０により画像が定着された記録用紙Ｗは、画像定着ドラム６２の回転によって排出搬送部２４へ搬送される。

排出搬送部２４は、中間搬送ドラム２８Ｅ及び排出搬送ドラム６８を備えている。中間搬送ドラム２８Ｅの回転軸は、ギア（図示省略）を介して画像定着ドラム６２の回転軸に連結されており、画像定着ドラム６２の回転力を受けて回転する。

画像定着ドラム６２によって搬送された記録用紙Ｗは、中間搬送ドラム２８Ｅの保持部材３４を介して中間搬送ドラム２８Ｅに受け渡され、中間搬送ドラム２８Ｅの外周面に保持された状態で搬送される。

排出搬送ドラム６８の回転軸は、ギア（図示省略）を介して中間搬送ドラム２８Ｅの回転軸に連結されており、中間搬送ドラム２８Ｅの回転力を受けて回転する。

中間搬送ドラム２８Ｅによって搬送された記録用紙Ｗは、排出搬送ドラム６８の保持部材３４を介して排出搬送ドラム６８に受け渡され、排出搬送ドラム６８の外周面に保持された状態で排出部２２へ搬送される。

図２は、本第７の実施形態に係るインクジェット記録ヘッド４８の各々のインク吐出口面側の構造を示す正面図である。同図に示すように、インクジェット記録ヘッド４８における画像形成ドラム４４の外周面に対向する面９０には各々インク滴を吐出する複数の画像形成素子としてのノズル４８ａが形成されている。インクジェット記録ヘッド４８の各々は、複数のノズル４８ａを記録用紙Ｗの画像形成ドラム４４による搬送方向（副走査方向）に重なることなく２次元状に（本第７の実施形態では、千鳥状でマトリクス状に）配置させた構造を有し、これにより、ヘッド長手方向（記録用紙Ｗの画像形成ドラム４４による搬送方向（以下、単に「搬送方向」という。）と直交する方向）に沿って並ぶように投影される実質的なノズル間隔（投影ノズルピッチ）の高密度化を達成している。

なお、本第７の実施形態に係るインクジェット記録ヘッド４８では、複数のノズル４８ａが予め定めた間隔で配置され、かつ搬送方向上流側に位置するノズル群Ａと、ノズル４８ａがノズル群Ａのノズル４８ａの間に位置するように配置された搬送方向下流に位置するノズル群Ｂとの２列のノズル群が配列されている。

図３は、本第７の実施形態に係る画像形成装置１０の電気系の要部構成を示すブロック図である。

画像形成装置１０は、コンピュータ（図示しない）を備えており、このコンピュータは、同図に示されるように、ＣＰＵ（中央処理装置）７０、ＲＯＭ（Read Only Memory）７２、ＲＡＭ（Random Access Memory）７４、ＮＶＭ（Non Volatile Memory)７６、ＵＩ（ユーザ・インタフェース）パネル７８、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）７９、及び通信Ｉ／Ｆ（通信インタフェース）８０を含んで構成されている。なお、本第７の実施形態では、このコンピュータと、ロータリエンコーダ５２とを含む装置が、回転体としての画像形成ドラム４４の回転に関する速度を推定する機能を有する速度推定装置に対応する。

ＣＰＵ７０は、画像形成装置１０全体の動作を司るものである。ＣＰＵ７０は、ＲＯＭ７２からプログラムを読み出して画像形成制御処理を実行する。

記憶手段としてのＲＯＭ７２には、詳細を以下で説明する画像形成装置１０の作動を制御する画像形成制御処理を実行するためのプログラム、詳細を以下で説明する速度演算処理を実行するためのプログラム、基準回転角度Θ_０、画像形成ドラム４４の回転半径に相当するコードホイール５３の軸心（本第７の実施形態では、コードホイール５３の中心に相当）から画像形成ドラム４４の外周面までの距離（以下の本第７の実施形態では、「距離Ｒ_０」という。）、隣接するドット間（ここでは、ドットの中心間）の距離（以下の本実施の形態では、「距離Ｘ_０」という。）、及び各種パラメータ等が予め記憶されている。なお、本第７の実施形態では、上記距離Ｒ_０として、画像形成ドラム４４の半径を適用しているが、これに限らず、他の値を適用しても良い。

ＲＡＭ７４は、各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるものである。ＮＶＭ７６は、装置の電源スイッチが切られても保持しなければならない各種情報を記憶するものである。

ＵＩパネル７８は、ディスプレイ上に透過型のタッチパネルが重ねられたタッチパネルディスプレイ等から構成され、各種情報がディスプレイの表示面に表示されると共に、ユーザがタッチパネルに触れることにより所望の情報や指示が入力される。

ＦＰＧＡ７９は、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して速度推定処理を実行する。

通信インタフェース８０は、パーソナル・コンピュータ等の端末装置８２に接続され、端末装置８２から記録用紙Ｗに形成する画像を示す画像情報や各種情報を受信するためのものである。

ＣＰＵ７０、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７４、ＮＶＭ７６、ＵＩパネル７８、ＦＰＧＡ７９、及び通信インタフェース８０は、システムバスＢＵＳを介して相互に接続されている。従って、ＣＰＵ７０は、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７４、ＮＶＭ７６へのアクセスと、ＵＩパネル７８への各種情報の表示と、ＵＩパネル７８に対するユーザの操作指示内容の把握と、端末装置８２からの通信インタフェース８０を介した各種情報の受信と、ＦＰＧＡ７９の制御と、を各々行う。

また、画像形成装置１０は、記録ヘッドコントローラ８４、及びモータコントローラ８６を備えている。

記録ヘッドコントローラ８４は、ＣＰＵ７０の指示に従ってインクジェット記録ヘッド４８の作動を制御するものである。モータコントローラ８６は、モータ３０の作動を制御するものである。

記録ヘッドコントローラ８４、及びモータコントローラ８６もまた、上述したシステムバスＢＵＳに接続されている。従って、ＣＰＵ７０は、記録ヘッドコントローラ８４、及びモータコントローラ８６の作動の制御を行う。

また、前述したロータリエンコーダ５２もまた、上述したシステムバスＢＵＳに接続されている。従って、ＣＰＵ７０は、ロータリエンコーダ５２により発生される複数のパルス信号を受信する。

次に、本第７の実施形態に係る画像形成装置１０の作用を説明する。

本第７の実施形態に係る画像形成装置１０では、収容部２６から給紙装置によって中間搬送ドラム２８Ａへ記録用紙Ｗが送り出され、記録用紙Ｗが中間搬送ドラム２８Ａ、処理液塗布ドラム３６及び中間搬送ドラム２８Ｂを介して画像形成ドラム４４へ搬送され、画像形成ドラム４４の外周面に保持される。そして、画像情報に基づいてインクジェット記録ヘッド４８のノズル４８ａから画像形成ドラム４４上の記録用紙Ｗに対してインク滴が吐出される。これによって記録用紙Ｗには上記画像情報により示される画像が形成される。

ところで、画像形成ドラム４４の外周面に保持された記録用紙Ｗの搬送速度は、例えば駆動系のギアの噛み合わせや負荷変動、モータ自体の速度変動が原因で、一例として図４のグラフに示されるように変動する。なお、同図のグラフの縦軸は、画像形成ドラム４４における記録用紙Ｗの搬送速度を示し、横軸は、画像形成ドラム４４の予め定められた回転基準位置からの回転角度を示す。また、同図のグラフに対応させて画像を構成する構成単位として形成されるインクドットの着弾位置を実線の円で示した。なお、破線で示した円は、記録用紙Ｗの搬送速度が速度Ｖで一定の場合の各ノズル４８ａから吐出されたインク滴の着弾位置の一例を示している。

このように画像形成ドラム４４において記録用紙Ｗの搬送速度が変動した状態で、一定周期間隔で各ノズル４８ａからインク滴が吐出されると、インク滴の着弾位置がずれる。それを抑制するため画像形成ドラム４４にロータリエンコーダ５２を取り付け、画像形成ドラム４４の外周面に保持された記録用紙Ｗの搬送速度に応じたパルス信号をロータリエンコーダ５２より発生させる。そしてこのパルス信号をインクジェット記録ヘッド４８に出力し、記録用紙Ｗの搬送速度に同期させてノズル４８ａからインク滴を吐出させ画像を形成する。

ここで、速度変動に起因する画像の変形を抑制するために、記録用紙Ｗの搬送速度を推定して搬送速度に応じてクロック信号の周期を変更することが考えられる。記録用紙Ｗの搬送速度を精度良く推定するためには、画像形成ドラム４４の回転速度の変動の追従性を向上させることが必要となる。画像形成ドラム４４の回転速度の変動の追従性を向上させるために、ロータリエンコーダ５２に、周波数が高いパルス信号を発生するものを用いることが考えられる。周波数が高いパルス信号を発生するロータリエンコーダ５２を用いることにより、画像形成ドラム４４の回転速度の検出間隔が短くなり、画像形成ドラム４４の回転速度の変動の追従性が向上するように考えられるからである。しかしながら、周波数が高くなることにより、ロータリエンコーダ５２から出力されるパルス信号の周期は短くなってしまい、測定精度は低下する。

そこで、本第７の実施形態に係る画像形成装置１０では、速度変動に起因する画像の変形を抑制するために、画像形成ドラム４４の回転に関する速度の変動の追従性を向上させると共に精度の高い画像形成ドラム４４の回転に関する速度を推定するための速度推定処理が実行される。

次に、図２１を参照して、記録用紙Ｗに対して画像形成を行うための画像形成制御処理を実行した際の本第７の実施形態に係る画像形成装置１０の作用を説明する。なお、図２１は、画像形成制御処理の実行指示、及び記録用紙Ｗに形成すべき画像を示す画像情報が端末装置８２から通信Ｉ／Ｆ８０を介して入力された際にＣＰＵ７０によって実行される画像形成制御処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。また、本第７の実施形態に係る画像形成装置１０では、画像形成制御処理プログラムが記憶媒体としてのＲＯＭ７２に予め記憶されているが、これに限らず、画像形成制御処理プログラムをＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどのコンピュータによって読み取られる記憶媒体に格納した状態で提供する形態を適用しても良いし、有線又は無線による通信手段を介して配信する形態を適用しても良い。

同図のステップ１００Ａでは、ＦＰＧＡ７９に本第７の実施形態に係る速度推定処理の実行を開始する指示を出力することにより、本第７の実施形態に係る速度推定処理の実行を開始するようにＦＰＧＡ７９を制御する。

ここで、図２２を参照してＦＰＧＡ７９が実行する本第７の実施形態に係る速度推定処理について説明する。なお、図２２は、本第７の実施形態に係る速度推定処理の実行を開始する指示が入力された際にＦＰＧＡ７９によって実行される速度推定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。また、本第７の実施形態に係る画像形成装置１０では、速度推定処理プログラムが記憶媒体としてのＲＯＭ７２に予め記憶されているが、これに限らず、速度推定処理プログラムをＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどのコンピュータによって読み取られる記憶媒体に格納した状態で提供する形態を適用しても良いし、有線又は無線による通信手段を介して配信する形態を適用しても良い。

同図のステップ２００Ａでは、ＲＯＭ７２から基準回転角度Θ_０、及び距離Ｒ_０を読み出し、次のステップ２０２Ａにて、画像形成ドラム４４の回転駆動の開始を指示する回転開始指示信号をモータコントローラ８６に出力する。回転開始指示信号を受信したモータコントローラ８６はモータ３０を回転駆動させる。これにより、画像形成ドラム４４がモータ３０の回転駆動力を受けて予め定められた回転方向に回転を開始する。なお、これに伴って、コードホイール５３も予め定められた回転方向に回転を開始する。

次のステップ２０４Ａでは、画像形成ドラム４４が予め定められた回転速度（例えば、コードホイール５３の中心から画像形成ドラム４４の回転半径に相当する距離Ｒ_０離れた位置での線速度が５００ｍｍ／ｓ）に達するまで待機する。なお、本ステップ２０４では、画像形成ドラム４４が予め定められた回転速度に達したか否かについての判定は、ロータリエンコーダ５２によって発生されるパルス信号の単位時間当たりの個数を計数することにより行っているが、これに限らず、画像形成ドラム４４が回転を開始してから予め定められた回転速度に達して回転速度が安定するまでの予め定められた時間が経過したか否かを判定するようにしても良い。

次のステップ２０６Ａでは、変数ｉ、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、及び変数Ｅ１の各変数の値を０に設定することにより各変数を初期化する。

次のステップ２０８Ａでは、タイマー（図示省略）による計時を開始し、この時点で計測された時間を変数ｉに設定する。なお、本第７の実施形態では、上記タイマーは、例えば、単位時間間隔（例えば１０ｎｓｅｃ（ナノ秒））で時間を計測している。より具体的には、ＦＰＧＡ７９上に実装されたカウンタのクロックカウントによって、時間が演算される。

次のステップ２１０Ａでは、ロータリエンコーダ５２から出力されたＡ相及びＢ相の２つのパルス信号の各々のパルスの反転、すなわち、パルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する。これにより、Ａ相及びＢ相の２つのパルス信号のうち何れかの信号のパルスが立ち上がっている場合にはその信号のパルスの立ち上がりが検出され、Ａ相及びＢ相の２つのパルス信号のうち何れかの信号のパルスが立ち下がっている場合にはその信号のパルスの立ち下がりが検出される。なお、以下では、パルスの立ち上がり及びパルスの立ち下がりを総称して「パルスの反転」という。

次のステップ２１２Ａでは、上記ステップ２１０Ａでパルスの反転が検出されたか否かを判定する。ステップ２１２Ａで、上記ステップ２１０Ａでパルスの反転が検出されたと判定された場合には、次のステップ２１４Ａへ進む。一方、ステップ２１２Ａで、上記ステップ２１０Ａでパルスの反転が検出されなかったと判定された場合には、ステップ２１０Ａへ戻り、再びロータリエンコーダ５２から出力されたＡ相及びＢ相の２つのパルス信号の各々のパルスの反転を検出する。

ステップ２１４Ａでは、変数Ｔ１の値を変数Ｔ０に設定することにより変数Ｔ０の値を更新し、変数Ｔ２の値を変数Ｔ１に設定することにより変数Ｔ１の値を更新し、変数Ｔ３の値を変数Ｔ２に設定することにより変数Ｔ２の値を更新し、変数ｉの値を変数Ｔ３に設定することにより変数Ｔ３の値を更新する。そして、変数Ｔ０の値と変数Ｔ１の値と変数Ｔ２の値と変数Ｔ３の値との和（Ｔ０＋Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３）を変数Ｅ１に設定することにより変数Ｅ１の値を更新する。そして、上記ステップ２０８Ａで開始されたタイマーによる計時を停止して変数ｉの値を０に設定することにより初期化を行う。なお、本ステップ２１４Ａで変数Ｔ３に設定される変数ｉの値は、直近の上記ステップ２１０Ａでの処理におけるパルスの反転の検出が１回目（初回）である場合には、本速度推定処理が開始されてから１回目の検出までの時間であり、直近の上記ステップ２１０Ａでの処理におけるパルスの反転の検出が２回目以降である場合には、前回のステップ２１０Ａの処理による検出から今回のステップ２１０Ａの処理による検出までの時間である。すなわち、本ステップ２１４Ａでは、ステップ２１０Ａでパルスの反転が検出される毎に、ステップ２１０Ａで検出された今回のパルスの反転以前の画像形成ドラム４４の基準回転角度Θ_０の回転に伴ってロータリエンコーダ５２によって発生されるパルス信号のパルスの反転の回数として予め定められた回数分（Ｔ０〜Ｔ３の４回分）のパルスの反転の検出間隔を示す時間（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）の総和の時間Ｅ１が演算される。

次のステップ２１６Ａでは、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、及び変数Ｔ３の全ての変数の値が０より大きいか否かを判定することにより、詳細を以下で説明するステップ２１８Ａで速度を推定する際に必要となる情報が全て揃っているか否かを判定する。

ステップ２１６Ａにおいて、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、及び変数Ｔ３の全ての変数のうち、値が０となる変数が存在すると判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２１８Ａで速度を推定する際に必要となる情報が全て揃っていないと判断して、ステップ２０８Ａへ戻る。一方、ステップ２１６Ａで、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、及び変数Ｔ３の全ての変数の値が０より大きいと判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２１８Ａで速度を推定する際に必要となる情報が全て揃っていると判断して、次のステップ２１８Ａへ進む。

ステップ２１８Ａでは、上記ステップ２１４Ａで演算された総和の時間Ｅ１と、基準回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算することにより推定する。より具体的には、ステップ２１８Ａでは、式（１）に従って、基準回転角度Θ_０当りの画像形成ドラム４４の外周面の移動距離（Ｒ_０Θ_０）を総和の時間Ｅ１で除することにより、コードホイール７２の中心から画像形成ドラム４４の回転半径方向に距離Ｒ_０離れた位置での線速度、すなわち、画像形成ドラム４４の外周速度Ｖを推定する。

次のステップ２２０Ａでは、上記ステップ２１８Ａで推定された外周速度Ｖの値をＣＰＵ７０に出力（通知）する。

次のステップ２２２Ａでは、ＣＰＵ７０から速度推定処理の実行を停止する指示を受信したか否かを判定する。ステップ２２２Ａで、速度推定処理の実行を停止する指示を受信していないと判定された場合には、ステップ２０８Ａへ戻る。一方、ステップ２２２Ａで、速度推定処理の実行を停止する指示を受信したと判定された場合には、本速度推定処理プログラムを終了する。

ここで、図２１に示すフローチャートの説明に戻る。次のステップ１０２Ａでは、ＦＰＧＡ７９から外周速度Ｖの値を受信したか否かを判定する。ステップ１０２Ａでは、受信したと判定されるまで繰り返し判定処理を行う。ステップ１０２Ａで受信したと判定された場合には、次のステップ１０４Ａへ進む。

次のステップ１０４Ａでは、ＲＯＭ７２から距離Ｘ_０を読み出し、上記速度推定処理で推定された外周速度Ｖを用いて、式（２）によりノズル４８ａからインク滴を吐出させるタイミングを規定するクロック信号の周期Ｐを演算し、その周期Ｐをノズル４８ａからインク滴を吐出させる際に用いられるクロック信号の周期として新たに設定することによりクロック信号の周期を補正する。

次のステップ１０６Ａでは、上記ステップ１０４Ａの処理によって得られた周期Ｐのクロック信号を発生して、発生したクロック信号に同期させて、入力された画像情報に基づいてノズル４８ａからインク滴を吐出させる指示を記録ヘッドコントローラ８４に出力する。これにより、記録ヘッドコントローラ８４が、周期Ｐのクロック信号に同期させて、入力された画像情報に基づいてノズル４８ａからインク滴を吐出させるようにインクジェット記録ヘッド４８を制御することにより、記録用紙Ｗの搬送速度の変化の影響を受けることなく、記録用紙Ｗの記録面に当該画像情報により示される画像が形成される。

次のステップ１０８Ａでは、入力された画像情報の画像形成が終了したか否かを判定し、否定判定された場合には、ステップ１０２Ａに戻る。一方、ステップ１０８Ａで、肯定判定された場合には次のステップ１１０Ａへ進む。ステップ１１０Ａでは、ＦＰＧＡ７９に速度推定処理の実行を停止する指示を出力した後、本画像形成制御処理プログラムを終了する。

なお、本第１の実施形態では、検出手段がステップ２１０の処理に、算出手段が２１４Ａの処理に、推定手段が２１８Ａの処理に、補正手段がステップ１０４Ａの処理に各々相当する。

［第８の実施形態］
次に第８の実施形態について説明する。なお、本第８の実施形態において、第７の実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

上記第７の実施の形態では、ＲＯＭ７２に図２２に示すフローチャートの処理を実行するための速度推定処理プログラムが予め記憶されており、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図２２に示すフローチャートの処理を実行する例について説明したが、本第８の実施形態では、ＲＯＭ７２に図２３に示すフローチャートの処理を実行するための速度推定処理プログラムが予め記憶されており、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図２３に示すフローチャートの処理を実行する。

ここで、図２３を参照して本第８の実施形態のＦＰＧＡ７９が実行する本第８の実施形態に係る速度推定処理について説明する。なお、図２３は、本第８の実施形態に係る速度推定処理の実行を開始する指示が入力された際にＦＰＧＡ７９によって実行される速度推定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。また、本第８の実施形態に係る画像形成装置１０では、速度推定処理プログラムが記憶媒体としてのＲＯＭ７２に予め記憶されているが、これに限らず、速度推定処理プログラムをＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどのコンピュータによって読み取られる記憶媒体に格納した状態で提供する形態を適用しても良いし、有線又は無線による通信手段を介して配信する形態を適用しても良い。また、同図において図２２に示されるフローチャートと同一の処理を行うステップについては図２２と同一のステップ番号を付して、その説明を省略し、ここでは、図２２に示されるフローチャートのステップと異なるステップについて説明する。

同図のステップ２０４Ａにおいて肯定判定となった場合にはステップ２０７Ａへ進む。ステップ２０７Ａでは、変数ｉ、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、変数Ｔ４、変数Ｅ１、及び変数Ｅ２の各変数の値を０に設定することにより各変数を初期化し、ステップ２０８Ａへ進む。

ステップ２１２Ａにおいて肯定判定となった場合にはステップ２１５Ａへ進む。ステップ２１５Ａでは、変数Ｔ１の値を変数Ｔ０に設定することにより変数Ｔ０の値を更新し、変数Ｔ２の値を変数Ｔ１に設定することにより変数Ｔ１の値を更新し、変数Ｔ３の値を変数Ｔ２に設定することにより変数Ｔ２の値を更新し、変数Ｔ４の値を変数Ｔ３に設定することにより変数Ｔ３の値を更新し、変数ｉの値を変数Ｔ４に設定することにより変数Ｔ４の値を更新する。そして、変数Ｔ０の値と変数Ｔ１の値と変数Ｔ２の値と変数Ｔ３の値との和（Ｔ０＋Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３）を変数Ｅ１に設定することにより変数Ｅ１の値を更新し、変数Ｔ１の値と変数Ｔ２の値と変数Ｔ３の値と変数Ｔ４の値との和（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４）を変数Ｅ２に設定することにより変数Ｅ２の値を更新する。そして、上記ステップ２０８Ａで開始されたタイマーによる計時を停止して変数ｉの値を０に設定することにより初期化を行う。なお、本ステップ２１５Ａで変数Ｔ４に設定される変数ｉの値は、直近の上記ステップ２１０Ａでの処理におけるパルスの反転の検出が１回目（初回）である場合には、本速度演推定理が開始されてから１回目の検出までの時間であり、直近の上記ステップ２１０Ａでの処理におけるパルスの反転の検出が２回目以降である場合には、前回のステップ２１０Ａの処理による検出から今回のステップ２１０Ａの処理による検出までの時間である。すなわち、本ステップ２１５Ａでは、ステップ２１０Ａでパルスの反転が検出される毎に、ステップ２１０Ａで検出された今回のパルスの反転以前の画像形成ドラム４４の基準回転角度Θ_０の回転に伴ってロータリエンコーダ５２によって発生されるパルス信号のパルスの反転の回数として予め定められた回数分（Ｔ０〜Ｔ３の４回分）のパルスの反転の検出間隔を示す時間（Ｔ０、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３）の総和の時間Ｅ１が演算されると共に、ステップ２１０Ａで検出された今回のパルスの反転以前の予め定められた回数分（Ｔ１〜Ｔ４の４回分）のパルスの反転の検出間隔を示す時間（Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４）の総和の時間Ｅ２が演算される。

次のステップ２１７Ａでは、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、及び変数Ｔ４の全ての変数の値が０より大きいか否かを判定することにより、詳細を以下で説明するステップ２２１Ａで速度を推定する際に必要となる情報が全て揃っているか否かを判定する。

ステップ２１７Ａにおいて、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、及び変数Ｔ４の全ての変数のうち、値が０となる変数が存在すると判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２２１Ａで速度を推定する際に必要となる情報が全て揃っていないと判定して、ステップ２０８Ａへ戻る。一方、ステップ２１７Ａで、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、及び変数Ｔ４の全ての変数の値が０より大きいと判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２２１Ａで速度を推定する際に必要となる情報が全て揃っていると判定して、次のステップ２１９Ａへ進む。

ステップ２１９Ａでは、上記ステップ２１５Ａで演算された総和の時間Ｅ１及びＥ２毎に、予め定められた個数分（本第８の実施形態ではＥ１及びＥ２の２個分）の総和の時間Ｅ１及びＥ２を履歴として記憶手段としてのＮＶＭ７６に記憶させるように制御する。これにより、ＮＶＭ７６には総和の時間Ｅ１及びＥ２が記憶される。

次のステップ２２１Ａでは、ＮＶＭ７６に記憶された上記予め定められた個数分の総和の時間Ｅ１及びＥ２のうち、上記予め定められた個数分の総和の時間Ｅ１及びＥ２と、基準回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算することにより推定する。より具体的には、ステップ２２１Ａでは、ＮＶＭ７６に記憶された予め定められた個数分の総和の時間Ｅ１及びＥ２のうち、上記予め定められた個数分（本第８の実施形態ではＥ１及びＥ２の２個分）の総和の時間Ｅ１及びＥ２に基づいて、線形外挿によって、次回に推定する画像形成ドラム４４の回転に関する速度（本第８の実施形態では、画像形成ドラム４４の外周速度Ｖ）を推定するための時間Ｅを推定し、式（３）に従って、基準回転角度Θ_０当りの画像形成ドラム４４の外周面の移動距離（Ｒ_０Θ_０）を時間Ｅで除することにより、画像形成ドラム４４の外周速度Ｖを推定した後、ステップ２２０Ａへ進む。

ここで、図１１を参照して、ステップ２２１Ａの処理について具体的に説明する。

同図に示されるように、直近のロータリエンコーダ５２からのパルス信号が示す周期（総和の時間）を時間Ｅ２、そのひとつ前の周期（総和の時間）を時間Ｅ１とする。時間Ｅ１により演算される速度Ｖ_１（＝（Ｒ_０Θ_０）／Ｅ_１）はｔ_１〜ｔ_５間の平均速度、時間Ｅ２により演算される速度Ｖ_２（＝（Ｒ_０Θ_０）／Ｅ_２）はｔ_２〜ｔ_６間の平均速度である。時間Ｅ１、時間Ｅ２は、それぞれ時刻ｔ_３、ｔ_４における周期に相当し、速度Ｖ_１、速度Ｖ_２は、それぞれ時刻ｔ_３、ｔ_４における速度に相当する。

ここで、ｔ_ｉ〜ｔ_ｉ＋１間隔が略等間隔であるとした上でｔ_６〜ｔ_７間の中間点における周期を時間Ｅとすると、時間Ｅは、線形外挿によって以下の式（１９）から導かれた式（２０）で表される。Ｅ１及びＥ２から推定したい速度は、ｔ_６〜ｔ_７間の中間点における速度Ｖであり、速度Ｖは、式（３）及び式（２０）から導かれる式（４）で表される。

７：２＝（Ｅ−Ｅ_１）：（Ｅ_２−Ｅ_１）・・・・・式（１９）
Ｅ＝（７＊Ｅ２−５＊Ｅ１）／２・・・・・式（２０）
なお、本第８の実施形態では、上記予め定められた個数として「２」を適用しているため、上記ステップ２１５Ａでは、時間Ｅ１及びＥ２を演算しているが、これに限らず、例えば、上記予め定められた個数として「３」を適用しても良く、この場合、上記ステップ２１５Ａでは、一例として、時間Ｅ１及びＥ２に加え、予め定められた回数分（Ｔ２〜Ｔ５）のパルスの反転の検出間隔を示す時間（Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５）の総和の時間Ｅ３が演算される。このように、上記予め定められた個数は２以上であればいくつであっても良い。

また、本第８の実施形態では、ステップ２２１Ａにおいて、上記予め定められた個数分の総和の時間Ｅ１及びＥ２と、基準回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算しているが、これに限らず、例えば、上記予め定められた個数として「３」を適用し、ステップ２１５において、時間Ｅ１〜Ｅ３を演算し、ステップ２２１Ａにおいて、その時間Ｅ１〜Ｅ３のうちの何れか２つと、基準回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算するようにしても良い。

また、上記予め定められた個数として「４」を適用し、ステップ２１５Ａにおいて、時間Ｅ１〜Ｅ４を演算し（Ｅ４＝時間Ｔ３〜Ｔ６の総和）、ステップ２２１Ａにおいて、Ｅ１及びＥ２の平均値Ｅ１’と、Ｅ３及びＥ４の平均値Ｅ２’と、基準回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算するようにしても良い。このように、ステップ２２１では、ステップ２１５で演算して得られた複数の時間と、基準回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算すれば良い。

なお、本第８の実施形態では、算出手段がステップ２１５の処理に、推定手段がステップ２２１Ａの処理に各々相当する。

［第９の実施形態］
次に第９の実施形態について説明する。なお、本第９の実施形態において、第７及び第８の実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

上記第７の実施の形態では、ＲＯＭ７２に図２１に示すフローチャートの処理、及び図２２に示すフローチャートの処理を実行するためのプログラムが予め記憶されており、ＣＰＵ７０が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図２１に示すフローチャートの処理を実行すると共に、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図２２に示すフローチャートの処理を実行する例について説明したが、本第９の実施形態では、ＲＯＭ７２に図２４に示すフローチャートの処理を実行するための画像形成制御処理プログラム、及び図２５に示すフローチャートの処理を実行するための速度推定処理プログラムが予め記憶されており、ＣＰＵ７０が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図２４に示すフローチャートの処理を実行すると共に、ＦＰＧＡ７９が、これらのプログラムをＲＯＭ７２から読み出して図２４及び図２５に示すフローチャートの処理を実行する。

ここで、図２４を参照してＣＰＵ７０が実行する本第９の実施形態に係る画像形成制御処理について説明する。なお、図２４は、本第９の実施形態に係る画像形成制御処理の実行を開始する指示が入力された際にＦＰＧＡ７９によって実行される画像形成制御処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。また、本第９の実施形態に係る画像形成装置１０では、画像形成制御処理プログラムが記憶媒体としてのＲＯＭ７２に予め記憶されているが、これに限らず、画像形成制御処理プログラムをＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどのコンピュータによって読み取られる記憶媒体に格納した状態で提供する形態を適用しても良いし、有線又は無線による通信手段を介して配信する形態を適用しても良い。また、同図において図２１に示されるフローチャートと同一の処理を行うステップについては図２１と同一のステップ番号を付して、その説明を省略し、ここでは、図２１に示されるフローチャートのステップと異なるステップについて説明する。

同図のステップ１００Ａでは、ＦＰＧＡ７９に本第９の実施形態に係る速度推定処理の実行を開始する指示を出力することにより、本第９の実施形態に係る速度推定処理の実行を開始するようにＦＰＧＡ７９を制御する。

ここで、図２５を参照して本第９の実施形態のＦＰＧＡ７９が実行する本第９の実施形態に係る速度推定処理について説明する。なお、図２５は、本第９の実施形態に係る速度推定処理の実行を開始する指示が入力された際にＦＰＧＡ７９によって実行される速度推定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。また、本第９の実施形態に係る画像形成装置１０では、速度推定処理プログラムが記憶媒体としてのＲＯＭ７２に予め記憶されているが、これに限らず、速度推定処理プログラムをＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどのコンピュータによって読み取られる記憶媒体に格納した状態で提供する形態を適用しても良いし、有線又は無線による通信手段を介して配信する形態を適用しても良い。また、同図において図２２に示されるフローチャートと同一の処理を行うステップについては図２２と同一のステップ番号を付して、その説明を省略し、ここでは、図２２に示されるフローチャートのステップと異なるステップについて説明する。

同図のステップ２０１Ａでは、ＲＯＭ７２から基準回転角度Θ_０を読み出し、ステップ２０２Ａへ進む。

ステップ２１６Ａで、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、及び変数Ｔ３の全ての変数の値が０より大きいと判定された場合（肯定判定された場合）には、詳細を以下で説明するステップ２３０で速度を演算する際に必要となる情報が全て揃っていると判定して、次のステップ２３０Ａへ進む。

ステップ２３０Ａでは、上記ステップ２１４Ａで演算された総和の時間Ｅ１と、基準回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算することにより推定する。より具体的には、ステップ２３０Ａでは、式（８）に従って、基準回転角度Θ_０を時間Ｅ１で除することにより、画像形成ドラム４４の角速度Ｗを演算する。

次のステップ２３２Ａでは、上記ステップ２３０Ａで演算された角速度Ｗの値をＣＰＵ７０に出力（通知）する。そして、ステップ２２２Ａへ進む。

ここで、図２４に示すフローチャートの説明に戻る。次のステップ１０３Ａでは、ＦＰＧＡ７９から角速度Ｗの値を受信したか否かを判定する。ステップ１０３Ａでは、受信したと判定されるまで繰り返し判定処理を行う。ステップ１０３Ａで受信したと判定された場合には、次のステップ１０５Ａへ進む。

次のステップ１０５Ａでは、ＲＯＭ７２から距離Ｒ_０及び距離Ｘ_０を読み出し、上記速度推定処理で推定された角速度Ｗを用いて、式（９）によりノズル４８ａからインク滴を吐出させるタイミングを規定するクロック信号の周期Ｐを演算し、その周期Ｐをノズル４８ａからインク滴を吐出させる際に用いられるクロック信号の周期として新たに設定することによりクロック信号の周期を補正した後、ステップ１０６Ａへ進む。

なお、本第９の実施形態では、推定手段がステップ２３０Ａの処理に、補正手段がステップ１０５Ａの処理に各々相当する。

［第１０の実施形態］
次に第１０の実施形態について説明する。なお、本第１０の実施形態において、第７〜９の実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

本第１０の実施形態では、ＲＯＭ７２に図２４に示すフローチャートの処理を実行するための画像形成制御処理プログラム、及び図２６に示すフローチャートの処理を実行するための速度推定処理プログラムが予め記憶されており、ＣＰＵ７０が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図２４に示すフローチャートの処理を実行すると共に、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図２６に示すフローチャートの処理を実行する。

ここで、図２６を参照して本第１０の実施形態のＦＰＧＡ７９が実行する速度推定処理について説明する。なお、図２６は、本第１０の実施形態に係る速度推定処理の実行を開始する指示が入力された際にＦＰＧＡ７９によって実行される速度推定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。また、本第１０の実施形態に係る画像形成装置１０では、速度推定処理プログラムが記憶媒体としてのＲＯＭ７２に予め記憶されているが、これに限らず、速度推定処理プログラムをＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどのコンピュータによって読み取られる記憶媒体に格納した状態で提供する形態を適用しても良いし、有線又は無線による通信手段を介して配信する形態を適用しても良い。

同図のステップ２０１Ａは図２５に示すフローチャートの処理と同一であり、同図のステップ２０２Ａ、２０４Ａ、２０７Ａ、２０８Ａ、２１０Ａ、２１２Ａ、２１５Ａ、２１７Ａ、２１９Ａ、及び２２２Ａは図２３に示すフローチャートの処理と同一であるため説明を省略する。

本第１０の実施形態では、同図のステップ２１９Ａの処理が終了するとステップ２４０Ａへ進む。ステップ２４０Ａでは、ＮＶＭ７６に記憶された上記予め定められた個数分の総和の時間Ｅ１及びＥ２と、基準回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を演算することにより推定する。より具体的には、ステップ２４０Ａでは、ＮＶＭ７６に記憶された上記予め定められた個数分の総和の時間Ｅ１及びＥ２に基づいて、第８の実施形態と同様に、線形外挿によって、次回に推定する画像形成ドラム４４の回転に関する速度（本第１０の実施形態では、画像形成ドラム４４の角速度Ｗ）を推定するための時間Ｅを推定し、式（１０）に従って、基準回転角度Θ_０を時間Ｅで除することにより、画像形成ドラム４４の角速度Ｗを推定した後、ステップ２４２Ａへ進む。

ステップ２４２Ａでは、上記ステップ２４０Ａで推定された角速度Ｗの値をＣＰＵ７０に出力（通知）する。そして、ステップ２２２Ａへ進み、第８の実施形態と同様に、以降の処理を行う。

なお、本第１０の実施形態では、推定手段がステップ２４０Ａの処理に相当する。

［第１１の実施形態］
次に第１１の実施形態について説明する。なお、本第１１の実施形態において、第７〜１０の実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

本第１１の実施形態では、ＲＯＭ７２に図２１に示すフローチャートの処理を実行するための画像形成制御処理プログラム、及び図２７に示すフローチャートの処理を実行するための速度推定処理プログラムが予め記憶されており、ＣＰＵ７０が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図２１に示すフローチャートの処理を実行すると共に、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図２７に示すフローチャートの処理を実行する。

ここで、図２７を参照して本第１１の実施形態のＦＰＧＡ７９が実行する速度推定処理について説明する。なお、図２７は、本第１１の実施形態に係る速度推定処理の実行を開始する指示が入力された際にＦＰＧＡ７９によって実行される速度推定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。また、本第１１の実施形態に係る画像形成装置１０では、速度推定処理プログラムが記憶媒体としてのＲＯＭ７２に予め記憶されているが、これに限らず、速度推定処理プログラムをＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどのコンピュータによって読み取られる記憶媒体に格納した状態で提供する形態を適用しても良いし、有線又は無線による通信手段を介して配信する形態を適用しても良い。

同図のステップ２００Ａ、２０２Ａ、２０４Ａ、２０８Ａ、２１０Ａ、２１２Ａ、２１４Ａ、２１６Ａ、及び２２２Ａは図２２に示すフローチャートの処理と同一であるため説明を省略する。

同図のステップ２０４Ａにおいて肯定判定となった場合にはステップ２５０Ａへ進む。ステップ２５０Ａでは、変数ｉ、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、変数Ｅ１、変数Ｖ１、及び変数Ｖ２の各変数の値を０に設定することにより各変数を初期化し、ステップ２０８Ａへ進む。

ステップ２１６Ａにおいて肯定判定となった場合にはステップ２５２Ａへ進む。ステップ２５２Ａでは、総和の時間Ｅ１と、基準回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度Ｖ_ｋを推定する。より具体的には、ステップ２５２Ａでは、式（１３）に従って、基準回転角度Θ_０当りの画像形成ドラム４４の外周面の移動距離（Ｒ_０Θ_０）を総和の時間Ｅ１で除することにより、画像形成ドラム４４の外周速度Ｖ_ｋを推定する。

次のステップ２５４Ａでは、変数Ｖ２の値を変数Ｖ１に設定することにより変数Ｖ１の値を更新し、推定されたＶ_ｋの値を変数Ｖ２に設定することにより変数Ｖ２の値を更新する。

次のステップ２５６Ａでは、変数Ｖ１、及び変数Ｖ２の全ての変数の値が０より大きいか否かを判定することにより、詳細を以下で説明するステップ２５８Ａで速度を推定する際に必要となる情報が全て揃っているか否かを判定する。

ステップ２５６Ａで、変数Ｖ１、及び変数Ｖ２の全ての変数のうち、値が０となる変数が存在すると判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２５８Ａで速度を推定する際に必要となる情報が全て揃っていないと判定して、ステップ２０８Ａへ戻る。一方、ステップ２５６Ａで、変数Ｖ１、及び変数Ｖ２の全ての変数の値が０より大きいと判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２５８Ａで速度を推定する際に必要となる情報が全て揃っていると判定して、次のステップ２５８Ａへ進む。

ステップ２５８Ａでは、式（１４）に従って、上記予め定められた個数分（本第１１の実施形態では２個分）の画像形成ドラム４４の回転に関する速度（本第１１の実施形態では外周速度）に基づいて、線形外挿によって、ステップ２５２Ａで今回推定された画像形成ドラム４４の回転に関する速度以降の画像形成ドラム４４の回転に関する速度を推定する。より具体的には、ステップ２５８Ａでは、式（１４）に従って、上記予め定められた個数分の外周速度Ｖ１及びＶ２に基づいて、ステップ２５２Ａで今回推定された周面速度Ｖ_ｋ以降の画像形成ドラム４４の外周速度Ｖを演算することにより推定する。なお、ステップ２５８Ａでは、式（１５）に従って、外周速度Ｖを推定するようにしても良い。

次のステップ２６０Ａでは、上記ステップ２５８Ａで推定された外周速度Ｖの値をＣＰＵ７０に出力（通知）する。そして、ステップ２２２Ａへ進む。

なお、本第１１の実施形態では、第１の速度推定部がステップ２５２Ａの処理に、第２の速度推定部がステップ２５８Ａの処理に各々相当する。

［第１２の実施形態］
次に第１２の実施形態について説明する。なお、本第１２の実施形態において、第７〜１１の実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

本第１２の実施形態では、ＲＯＭ７２に図２４に示すフローチャートの処理を実行するための画像形成制御処理プログラム、及び図２８に示すフローチャートの処理を実行するための速度推定処理プログラムが予め記憶されており、ＣＰＵ７０が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図２４に示すフローチャートの処理を実行すると共に、ＦＰＧＡ７９が、プログラムをＲＯＭ７２から読み出して図２８に示すフローチャートの処理を実行する。

ここで、図２８を参照して本第１２の実施形態のＦＰＧＡ７９が実行する速度推定処理について説明する。なお、図２８は、本第１２の実施形態に係る速度推定処理の実行を開始する指示が入力された際にＦＰＧＡ７９によって実行される速度推定処理プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。また、本第１２の実施形態に係る画像形成装置１０では、速度推定処理プログラムが記憶媒体としてのＲＯＭ７２に予め記憶されているが、これに限らず、速度推定処理プログラムをＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどのコンピュータによって読み取られる記憶媒体に格納した状態で提供する形態を適用しても良いし、有線又は無線による通信手段を介して配信する形態を適用しても良い。

同図のステップ２０１Ａ、２０２Ａ、２０４Ａ、２０８Ａ、２１０Ａ、２１２Ａ、２１４Ａ、２１６Ａ、及び２２２Ａは図２５に示すフローチャートの処理と同一であるため説明を省略する。

同図のステップ２０４Ａにおいて肯定判定となった場合にはステップ２６１Ａへ進む。ステップ２６１Ａでは、変数ｉ、変数Ｔ０、変数Ｔ１、変数Ｔ２、変数Ｔ３、変数Ｅ１、変数Ｗ１、及び変数Ｗ２の各変数の値を０に設定することにより各変数を初期化し、ステップ２０８Ａへ進む。

ステップ２１６Ａにおいて肯定判定となった場合にはステップ２６２Ａへ進む。ステップ２６２Ａでは、総和の時間Ｅ１と、基準回転角度Θ_０とに基づいて、画像形成ドラム４４の回転に関する速度Ｗ_ｋを推定する。より具体的には、ステップ２６２Ａでは、式（１６）に従って、基準回転角度Θ_０を総和の時間Ｅ１で除することにより、画像形成ドラム４４の外周速度Ｖ_ｋを推定する。

次のステップ２６４Ａでは、変数Ｗ２の値を変数Ｗ１に設定することにより変数Ｗ１の値を更新し、推定されたＷ_ｋの値を変数Ｗ２に設定することにより変数Ｗ２の値を更新する。

次のステップ２６６Ａでは、変数Ｗ１、及び変数Ｗ２の全ての変数の値が０より大きいか否かを判定することにより、詳細を以下で説明するステップ２６８Ａで速度を推定する際に必要となる情報が全て揃っているか否かを判定する。

ステップ２６６Ａで、変数Ｗ１、及び変数Ｗ２の全ての変数のうち、値が０となる変数が存在すると判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２６８Ａで速度を推定する際に必要となる情報が全て揃っていないと判定して、ステップ２０８Ａへ戻る。一方、ステップ２６６Ａで、変数Ｗ１、及び変数Ｗ２の全ての変数の値が０より大きいと判定された場合には、詳細を以下で説明するステップ２６８Ａで速度を推定する際に必要となる情報が全て揃っていると判定して、次のステップ２６８Ａへ進む。

ステップ２６８Ａでは、式（１７）に従って、線形外挿によって、上記予め定められた個数分（本第１２の実施形態では２個分）の画像形成ドラム４４の回転に関する速度（本第１２の実施形態では角速度）に基づいて、ステップ２６２Ａで今回推定された画像形成ドラム４４の回転に関する速度Ｗ_ｋ以降の画像形成ドラム４４の回転に関する速度を推定する。より具体的には、ステップ２６８Ａでは、式（１７）に従って、上記予め定められた個数分の角速度Ｗ１、Ｗ２に基づいて、ステップ２６２Ａで今回推定された角速度Ｗ_ｋ以降の画像形成ドラム４４の角速度Ｗを演算することにより推定する。なお、ステップ２６８Ａで、式（１８）に従って、角速度Ｗを演算することにより推定するようにしてもよい。

次のステップ２７０Ａでは、上記ステップ２６８Ａで推定された角速度Ｗの値をＣＰＵ７０に出力（通知）する。そして、ステップ２２２Ａへ進む。

なお、本第１２の実施形態では、第１の速度推定部がステップ２６２Ａの処理に、第２の速度推定部がステップ２６８Ａの処理に各々相当する。

なお、第７〜１２の実施形態では、図１に示す構成の画像形成装置１０における回転体としての画像形成ドラム４４の回転に関する速度（外周速度Ｖ、または角速度Ｗ）を推定し、推定した速度に基づいてクロック信号の周期Ｐを補正する形態例を挙げて説明したが、これに限らず、例えば、図１８に示すような画像形成装置３１２における回転体としての駆動ローラ３２４の速度（外周速度または角速度）を推定することにより、搬送ベルト３２８の搬送速度を推定して、推定した搬送速度に基づいてクロック信号の周期Ｐを補正するようにしても良い。

また、上記第７及び第９の実施形態では、時間Ｅ１を用いて回転体の回転に関する速度を推定する形態例を挙げたが、これに限らず、例えば、上記第８の実施形態で説明したように時間Ｅ１及びＥ２を算出し、時間Ｅ１及びＥ２の平均値を用いて回転体の回転に関する速度としての外周速度Ｖ（角速度Ｗ）を推定しても良い。このように、予め定められた個数分の時間の平均値を用いて回転体の回転に関する速度を推定しても良い。

また、上記第７〜第１２の実施形態では、パルスの反転が検出される毎に、今回の検出以前の画像形成ドラム４４の基準回転角度Θ_０の回転に伴ってロータリエンコーダ５２によって発生されるパルス信号のパルスの反転の回数として予め定められた回数分のパルスの反転の検出間隔を示す時間の総和を算出する形態例を挙げて説明したが、これに限らず、例えば、パルスの反転が検出される毎に、今回の検出以前にパルス信号の反転をＡ相及びＢ相を跨いで４回検出するのに要した時間をパルス信号の反転の検出間隔に基づいて算出しても良い。なお、この場合、算出した時間、及びパルス信号が各相を跨いで４回反転するのに要する回転角度に基づいて回転体の回転に関する速度を推定する。また、ロータリエンコーダ５２によって３相以上のパルス信号が発生される場合、今回の検出以前にパルス信号の反転をＡ相及びＢ相を跨いで６回検出するのに要した時間をパルス信号の反転の検出間隔に基づいて算出しても良い。なお、この場合、算出した時間、及びパルス信号が各相を跨いで６回反転するのに要する回転角度に基づいて回転体の回転に関する速度を推定する。

このように、パルスの反転が検出される毎に、今回の検出以前にパルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間をパルス信号の反転の検出間隔に基づいて算出し、算出した時間、及びパルス信号が各相を跨いで予め定められた回数分反転するのに要する回転角度に基づいて回転体の回転に関する速度を推定するようにしても良い。

また、上記第７〜１２の実施形態では、速度推定処理によって、画像形成ドラム４４の回転に関する速度を推定する処理を実行し、画像形成制御処理によって、速度推定処理で推定した速度に基づいてクロック信号の周期Ｐを補正する処理を実行する形態例を挙げて説明しているが、これに限らず、画像形成制御処理では、クロック信号の周期Ｐを補正する処理に代えて、推定した速度を参照して画像形成ドラム４４の外周速度が予め定められた外周速度となるようにモータコントローラ８６を介して画像形成ドラム４４の回転駆動を制御する処理を実行しても良い。

また、上記第７〜１２の実施形態では、回転体の回転に関する速度を演算式を用いて算出することにより推定する場合の形態例を挙げて説明したが、これに限らず、例えば、上記第７の実施形態の変形例としては、時間Ｅ１、距離Ｒ_０、及び基準回転角度Θ_０を入力とし、外周速度Ｖを出力とするテーブルをＲＯＭ７２等の記憶媒体に予め記憶しておき、そのテーブルを用いて外周速度Ｖを導出することにより推定する形態例が挙げられる。上記第８〜１２の実施形態についても、回転体の回転に関する速度の演算に要する各値を入力とし、回転体の回転に関する速度を出力とするテーブルをＲＯＭ７２等の記憶媒体に予め記憶しておき、そのテーブルを用いて回転体の回転に関する速度を導出することにより推定するようにしても良い。また、回転体の回転に関する速度及び隣接するドットの中心間の距離Ｘ_０を入力とし、クロック信号の周期Ｐを出力とするテーブルをＲＯＭ７２等の記憶媒体に予め記憶しておき、そのテーブルを用いてクロック信号の周期Ｐを導出するようにしても良い。

また、上記第７〜１２の実施形態では、インクジェット記録ヘッド４８により記録用紙Ｗに直接画像を形成する形態の画像形成装置を例に挙げて説明したが、これに限らず、中間転写体を介して記録用紙Ｗに画像を形成する形態の画像形成装置であっても良い。この場合の形態例としては、ＬＥＤ（light emitting diode）等の発光素子を備えた記録ヘッドにより回転体である感光体ドラムの外周面（予め定められた面）に潜像を形成し、当該潜像をトナー像にして当該トナー像を記録用紙の記録面（表面）に転写する形態の画像形成装置が挙げられる。

また、上記第７〜１２の実施形態では、インクジェット記録ヘッド４８を複数のノズル４８ａが副走査方向に重なることなく２列に並べられた構造としたが、これに限らず、インクジェット記録ヘッド４８の構造は複数のノズル４８ａを副走査方向に重なることなく２次元に配置されていれば如何なる構造であっても良い。

また、上記各実施形態では、距離Ｒ_０を不変としているが、これに限らず、距離Ｒ_０を可変としても良い。この場合、画像が形成される記録用紙Ｗの厚さに応じて距離Ｒ_０を変える形態例が挙げられる。

また、上記各実施形態では、透過型フォトセンサが光量変動を検出し、検出した光量変動に応じたパルス信号を発生するようにしているが、これに限らず、例えば、スリット５３Ａに代えてコードホイール５３の他の領域よりも光反射率が大きな反射板を設け、透過型フォトセンサ５３Ａに代えて、発光素子及び発光素子から発光されて反射板で反射された光を受光する受光素子とで構成された反射型フォトセンサを用いて、反射型フォトセンサにより光量変動を検出してパルス信号を発生するようにしても良い。また、スリット５３Ａに代えて磁石を設け、フォトセンサに代えて磁気センサを用いて、磁気センサにより磁気変動を検出してパルス信号を発生するようにしても良い。

このように、ロータリエンコーダ５２は、コードホイール５３に周方向に沿って略等間隔で配置されると共に特定の物理的特徴の大きさがコードホイール５３の他の領域との間で予め定められた大きさ以上の差が生じるように構成された複数の被検出部と、コードホイール５３の回転に伴って複数の被検出部とコードホイール５３の被検出部以外の領域との特定の物理的特徴の大きさの差異を検出し、検出した差異に応じたパルス信号を発生するパルス信号発生部と、を含んで構成されていれば良い。

また、上記各実施形態では、ＣＰＵ７０によって画像形成制御処理プログラムが実行され、ＦＰＧＡ７９によって速度推定処理プログラムが実行される場合の形態例を挙げて説明したが、これに限らず、ＣＰＵ７０によって画像形成制御処理プログラム及び速度推定処理プログラムが実行されても良い。

１０ 画像形成装置
２０ 画像定着部
４８ インクジェット記録ヘッド
４８ａ ノズル
４４ 画像形成ドラム
５２ ロータリエンコーダ
７０ ＣＰＵ
７６ ＮＶＭ

Claims (23)

1. 回転体の回転に応じて、位相が異なる複数のパルス信号を発生する発生手段と、
   前記発生手段によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段と、
   前記検出手段によって前記立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、前記検出手段で今回検出された立ち上がりまたは立ち下がり以前に検出された予め定められた個数分の立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間の総和の時間を演算する時間演算手段と、
   前記総和の時間と、前記パルス信号の１パルスに対応する前記回転体の回転角度とに基づいて、前記回転体の回転に関する速度を演算する速度演算手段と、
   を含む速度演算装置。
2. 回転体の回転に応じて位相が異なる複数のパルス信号を発生する発生手段と、
   前記発生手段によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段と、
   前記検出手段によって前記立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、前記検出手段で今回の検出された立ち上がりまたは立ち下がり以前に検出された予め定められた第１の個数分の立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間の総和の時間を演算する時間演算手段と、
   前記時間演算手段によって演算された予め定められた第２の個数分の総和の時間と、前記パルス信号の１パルスに対応する前記回転体の回転角度とに基づいて、前記回転体の回転に関する速度を演算する速度演算手段と、
   を含む速度演算装置。
3. 回転体の回転に応じて位相が異なる複数のパルス信号を発生する発生手段と、
   前記発生手段によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段と、
   前記検出手段によって前記立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、前記検出手段で今回検出された立ち上がりまたは立ち下がり以前に検出された予め定められた第１の個数分の立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間の総和の時間を演算する時間演算手段と、
   前記総和の時間と、前記パルス信号の１パルスに対応する前記回転体の回転角度とに基づいて前記回転体の回転に関する速度を検出する速度検出部、及び前記速度検出部で予め定められた個数分の速度が検出された以降は、前記速度検出部で検出された予め定められた第２の個数分の前記回転体の回転に関する速度に基づいて、前記速度検出部で今回検出された前記回転体の回転に関する速度以降に検出される前記回転体の回転に関する速度を推定することにより演算する速度演算部を備えた速度演算手段と、
   を含む速度演算装置。
4. 請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の速度演算装置と、
   各々画像を構成するドットをクロック信号に同期して所定面に形成する複数の画像形成素子が配置された記録ヘッドと、
   前記速度演算装置によって演算された速度と、隣接する前記ドット間の距離とに基づいて前記クロック信号の周期を演算する周期演算手段とを含み、
   前記回転速度検出装置の前記回転体は、前記複数の画像形成素子の各々により記録媒体に画像が形成されるように、該記録媒体を周面に保持した状態で、該周面が前記複数の画像形成素子と対向して回転する
   画像形成装置。
5. コンピュータを、
   回転体の回転に応じて、位相が異なる複数のパルス信号を発生する発生手段によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段、
   前記検出手段によって前記立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、前記検出手段で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた個数分の前記検出手段で検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間の総和の時間を演算する時間演算手段、及び
   前記総和の時間と、前記パルス信号の１パルスに対応する前記回転体の回転角度とに基づいて、前記回転体の回転に関する速度を演算する速度演算手段
   として機能させるためのプログラム。
6. コンピュータを、
   回転体の回転に応じて位相が異なる複数のパルス信号を発生する発生手段によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段、
   前記検出手段によって前記立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、前記検出手段で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた第１の個数分の前記検出手段で検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間の総和の時間を演算する時間演算手段、及び
   前記時間演算手段によって演算された予め定められた第２の個数分の総和の時間と、前記パルス信号の１パルスに対応する前記回転体の回転角度とに基づいて、前記回転体の回転に関する速度を演算する速度演算手段
   として機能させるためのプログラム。
7. コンピュータを、
   回転体の回転に応じて位相が異なる複数のパルス信号を発生する発生手段によって発生された複数のパルス信号の各々のパルスの立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段、
   前記検出手段によって前記立ち上がりまたは立ち下がりが検出される毎に、前記検出手段で検出された今回の立ち上がりまたは立ち下がり以前の予め定められた第１の個数分の前記検出手段で検出された立ち上がりまたは立ち下がりの検出間隔を示す時間の総和の時間を演算する時間演算手段、及び
   前記総和の時間と、前記パルス信号の１パルスに対応する前記回転体の回転角度とに基づいて前記回転体の回転に関する速度を検出する速度検出部、及び前記速度検出部で予め定められた個数分の速度が検出された以降は、前記速度検出部で検出された予め定められた第２の個数分の前記回転体の回転に関する速度に基づいて、前記速度検出部で今回検出された前記回転体の回転に関する速度以降に検出される前記回転体の回転に関する速度を推定することにより演算する速度演算部を備えた速度演算手段
   として機能させるためのプログラム。
8. 回転方向に沿って予め定められた回転角度間隔で配置された複数の被検出部を備えた回転体と、
   前記回転体の回転に伴う前記複数の被検出部の各々の通過に応じて、位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段と、
   前記発生手段によって発生されたパルス信号の反転を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって前記反転が検出される毎に、今回の検出以前に前記パルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間を前記反転の検出間隔に基づいて算出する算出手段と、
   前記算出手段によって算出された前記時間、及び前記パルス信号が各相を跨いで前記予め定められた回数分反転するのに要する回転角度としての基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する推定手段と、
   を含む速度推定装置。
9. 前記推定手段は、前記算出手段によって算出された時間に対する前記基準回転角度の割合を算出することにより前記回転体の角速度を推定する請求項８記載の速度推定装置。
10. 前記推定手段は、前記算出手段によって算出された時間に対する前記回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での前記基準回転角度当たりの移動距離の割合を算出することにより前記回転体の軸心から回転半径方向に前記予め定められた距離離れた位置での線速度を推定する請求項８記載の速度推定装置。
11. 回転方向に沿って予め定められた回転角度間隔で配置された複数の被検出部を備えた回転体と、
    前記回転体の回転に伴う前記複数の被検出部の各々の通過に応じて、位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段と、
    前記発生手段によって発生されたパルス信号の反転を検出する検出手段と、
    前記検出手段によって前記反転が検出される毎に、今回の検出以前に前記パルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間を前記反転の検出間隔に基づいて算出する算出手段と、
    前記算出手段によって算出された複数の時間、及び前記パルス信号が各相を跨いで前記予め定められた回数分反転するのに要する回転角度としての基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する推定手段と、
    を含む速度推定装置。
12. 前記推定手段は、前記複数の時間に基づいて前記算出手段によって次回に算出される時間を推定し、推定した時間、及び前記基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する請求項１１記載の速度推定装置。
13. 前記推定手段は、前記複数の時間に基づいて前記算出手段によって次回に算出される時間を推定し、推定した時間に対する前記基準回転角度の割合を算出することにより前記回転体の角速度を推定する請求項１２記載の速度推定装置。
14. 前記推定手段は、前記複数の時間に基づいて前記算出手段によって次回に算出される時間を推定し、推定した時間に対する前記回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での前記基準回転角度当たりの移動距離の割合を算出することにより前記回転体の軸心から回転半径方向に前記予め定められた距離離れた位置での線速度を推定する請求項１２記載の速度推定装置。
15. 前記複数の時間を、前記算出手段によって今回算出された時間、及び前記算出手段によって前回算出された時間の２つの時間とした請求項１１〜請求項１４の何れか１項に記載の速度推定装置。
16. 回転方向に沿って予め定められた回転角度間隔で配置された複数の被検出部を備えた回転体と、
    前記回転体の回転に伴う前記複数の被検出部の各々の通過に応じて、位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段と、
    前記発生手段によって発生されたパルス信号の反転を検出する検出手段と、
    前記検出手段によって前記反転が検出される毎に、今回の検出以前に前記パルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間を前記反転の検出間隔に基づいて算出する算出手段と、
    前記算出手段によって算出された時間、及び前記パルス信号が各相を跨いで前記予め定められた回数分反転するのに要する回転角度としての基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する第１の速度推定部、及び前記第１の速度推定部によって複数の速度が推定された以降は、推定された複数の速度に基づいて、前記第１の速度推定部によって今回推定された速度以降の前記回転体の回転に関する速度を推定する第２の速度推定部を備えた推定手段と、
    を含む速度推定装置。
17. 前記第１の速度推定部は、前記算出手段によって算出された前記時間に対する前記基準回転角度の割合を算出することにより前記回転体の角速度を推定し、前記第２の速度推定部は、前記第１の速度推定部によって複数の角速度が推定された以降は、推定された複数の角速度に基づいて、前記第１の速度推定部によって今回推定された角速度以降の前記回転体の回転に関する角速度を推定する請求項１６記載の速度推定装置。
18. 前記第１の速度推定部は、前記算出手段によって算出された時間に対する前記回転体の軸心から回転半径方向に予め定められた距離離れた位置での前記基準回転角度当たりの移動距離の割合を算出することにより前記回転体の軸心から回転半径方向に前記予め定められた距離離れた位置での線速度を推定し、前記第２の速度推定部は、前記第１の速度推定部によって複数の線速度が推定された以降は、推定された複数の線速度に基づいて、前記第１の速度推定部によって今回推定された線速度以降の前記回転体の軸心から回転半径方向に前記予め定められた距離離れた位置での線速度を推定する請求項１６記載の速度推定装置。
19. 請求項８、請求項１１、及び請求項１６の何れか１項に記載の速度推定装置と、
    各々画像を構成する構成単位をクロック信号に同期して予め定められた面に形成する複数の画像形成素子を有する記録ヘッドと、
    前記回転体を、前記画像形成素子により周面に形成された画像を記録媒体の表面に転写する転写体、又は記録媒体を周面に保持した状態で該記録媒体の表面と前記画像形成素子とが対向するように該記録媒体を搬送する搬送体として機能させることにより画像を搬送する画像搬送手段と、
    前記速度推定手段によって推定された速度、及び隣接する前記構成単位間の距離に基づいて前記クロック信号の周期を補正する補正手段と、
    を含む画像形成装置。
20. 請求項８、請求項１１、及び請求項１６の何れか１項に記載の速度推定装置と、
    各々画像を構成する構成単位を予め定められた面に形成する複数の画像形成素子を有する記録ヘッドと、
    前記回転体を、前記画像形成素子により周面に形成された画像を記録媒体の表面に転写する転写体、又は記録媒体を周面に保持した状態で該記録媒体の表面と前記画像形成素子とが対向するように該記録媒体を搬送する搬送体として機能させることにより画像を搬送する画像搬送手段と、
    前記推定手段によって推定された速度に基づいて前記回転体の回転に関する速度が予め定められた速度となるように前記回転体の回転を制御する制御手段と、
    を含む画像形成装置。
21. コンピュータを、
    回転方向に沿って予め定められた回転角度間隔で配置された複数の被検出部を備えた回転体の回転に伴う前記複数の被検出部の各々の通過に応じて、位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段によって発生されたパルス信号の反転を検出する検出手段、
    前記検出手段によって前記反転が検出される毎に、今回の検出以前に前記パルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間を前記反転の検出間隔に基づいて算出する算出手段、
    及び前記算出手段によって算出された前記時間、及び前記パルス信号が各相を跨いで前記予め定められた回数分反転するのに要する回転角度としての基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する推定手段として機能させるためのプログラム。
22. コンピュータを、
    回転方向に沿って予め定められた回転角度間隔で配置された複数の被検出部を備えた回転体の回転に伴う前記複数の被検出部の各々の通過に応じて、位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段によって発生されたパルス信号の反転を検出する検出手段、
    前記検出手段によって前記反転が検出される毎に、今回の検出以前に前記パルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間を前記反転の検出間隔に基づいて算出する算出手段、
    及び前記算出手段によって算出された複数の時間、及び前記パルス信号が各相を跨いで前記予め定められた回数分反転するのに要する回転角度としての基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する推定手段として機能させるためのプログラム。
23. コンピュータを、
    回転方向に沿って予め定められた回転角度間隔で配置された複数の被検出部を備えた回転体の回転に伴う前記複数の被検出部の各々の通過に応じて、位相差を有する複数相のパルス信号を発生する発生手段によって発生されたパルス信号の反転を検出する検出手段、
    前記検出手段によって前記反転が検出される毎に、今回の検出以前に前記パルス信号の反転を各相を跨いで予め定められた回数分検出するのに要した時間を前記反転の検出間隔に基づいて算出する算出手段、
    及び前記算出手段によって算出された時間、及び前記パルス信号が各相を跨いで前記予め定められた回数分反転するのに要する回転角度としての基準回転角度に基づいて前記回転体の回転に関する速度を推定する第１の速度推定部、及び前記第１の速度推定部によって複数の速度が推定された以降は、推定された複数の速度に基づいて、前記第１の速度推定部によって今回推定された速度以降の前記回転体の回転に関する速度を推定する第２の速度推定部を備えた推定手段として機能させるためのプログラム。

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