JP2010149224A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットハンド3は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部31と、ハンド本体部31に着脱自在で、エアーEfを用いたシリンダCLの駆動によってワークを把持するチャック4の取付けが可能なハンド先端部32とで構成されている。そして、ハンド本体部32は、外面に設けられたエアー入口開口350を始端とする1本の流路35pからエアーEfが供給される流路5pの終端に接続する入力ポートと、ハンド本体部31の内部に形成された流路5q、37pを介してハンド先端部32にエアーEfを供給する出力ポートとを備えた電磁弁50を有している。これにより、別個のハンド先端部32間でハンド本体部31の電磁弁50の共有化が促進されるため、電磁弁50の有効利用が図れてコストダウンに寄与できる。
【選択図】図5
Description
図1は、本発明の実施形態に係るロボットハンド3を備えたロボット1の要部構成を示す外観図である。
図3は、ハンド本体部31からハンド先端部32が分離された状態を示す外観図である。
図5は、ロボットハンド3の機能構成を説明するための概念図である。なお、図5では、ロボットハンド3におけるエアーEfの流れを網掛けで図示するとともに、電気配線を太線で図示している。
図6〜図10は、ロボットハンド3におけるエアーEfの流れを説明するための図である。ここで、図6〜図8は、図2のVI−VI位置、VII−VII位置およびVIII−VIII位置から見たロボットハンド3の縦断面図であり、図9は、図2のIX−IX位置から見たロボットハンド3の横断面図である。なお、図6〜図9では、エアーEfの流れを理解容易にするため、説明上注目すべきエアーEfの箇所を網掛けで図示している。また、図10は、図2においてアダプタ40が取り外されたロボットハンド3を下方から見た外観図となっている。
上記の実施形態におけるロボットハンドについては、シングルソレノイド型の8個の電磁弁50で4つのチャック4の駆動制御を行うのは必須でなく、ダブルソレノイド型の4個の電磁弁で4つのチャックの駆動制御を行うようにしても良い。
2 アーム
3 ロボットハンド
4、4r チャック
4s、4t エアー入口開口
4p、5p、5q、32p、35p、37p、40p 流路(内部配管)
5 エアー制御部
5e エアー溜め
6 通信制御部
31 ハンド本体部
32 ハンド先端部
32j、32g、32h エアー出口開口
35 アタッチメント
37、40 アダプタ
38 着脱部
40g、40h エアー出口開口
50、50a、50b 電磁弁
51 基体
61、64 プリント基板
62 コントローラ
63a〜63e コネクタ
81 エアー配管
82 メインケーブル
83〜85 ケーブル
86 配管(外部配管)
320、321、322 チャック取付け面
350 エアー入口開口
380 シリンダ
381 ピストン
Ax 主軸
CL シリンダ
Ef エアー(駆動エアー)
F1〜F6 エアーの流れ
SN センサ
Claims (4)
- 産業用ロボットのアームに装着可能なロボットハンドであって、
(a)前記アームに装着されるハンド本体部と、
(b)前記ハンド本体部に着脱自在で、エアーを用いた駆動機構の駆動によって被把持物を把持するチャックの取付けが可能なハンド先端部と、
を備え、
前記ハンド本体部は、
(a-1)前記ハンド本体部の外面に設けられた1の流入口を始端とする1本の第1流路から第2流路に前記エアーを供給するエアー供給経路が内部に形成された内部流路部と、
(a-2)前記第2流路の終端に接続する入力ポートと、前記ハンド本体部の内部に形成された第3流路を介して前記ハンド先端部に前記エアーを供給する出力ポートとを備えた電磁弁からなる電磁弁部と、
(a-3)前記電磁弁を駆動するための駆動信号を流す配線が形成されたプリント基板と、
を有することを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記エアー供給経路は、前記1本の第1流路を複数本の第2流路に分岐させる流路分岐により、当該複数本の第2流路に前記エアーを供給する経路として構成されており、
前記電磁弁部は、前記複数本の第2流路に対応した複数の電磁弁からなっていることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項2に記載のロボットハンドにおいて、
前記プリント基板には、前記ハンド本体部の外部から送出された制御信号に基づき前記複数の電磁弁を駆動するための各駆動信号を生成するコントローラが搭載されることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項2または請求項3に記載のロボットハンドにおいて、
前記ハンド本体部の外形は、所定の主軸に対して略対称性を有しており、
前記流路分岐では、前記複数本の第2流路が前記所定の主軸を中心として略放射状に形成されており、当該放射状の流路の終端に前記電磁弁が配置されていることを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008329779A JP2010149224A (ja) | 2008-12-25 | 2008-12-25 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008329779A JP2010149224A (ja) | 2008-12-25 | 2008-12-25 | ロボットハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2010149224A true JP2010149224A (ja) | 2010-07-08 |
Family
ID=42568896
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2008329779A Pending JP2010149224A (ja) | 2008-12-25 | 2008-12-25 | ロボットハンド |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2010149224A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE102013018329A1 (de) | 2012-11-07 | 2014-05-08 | Fanuc Corporation | Roboterhand zur Behandlung eines Werkstücks in einem Hochtemperaturbereich |
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-
2008
- 2008-12-25 JP JP2008329779A patent/JP2010149224A/ja active Pending
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A521 | Written amendment |
Effective date: 20130404 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
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A02 | Decision of refusal |
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