JP5379457B2 - ロボットハンド - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態に係るロボットハンド3を備えたロボット1の要部構成を示す外観図である。
図3は、ロボットハンド3の機能構成を説明するための概念図である。なお、図3では、ロボットハンド3におけるエアーEfの流れを網掛けで図示するとともに、電気配線を太線で図示している。
図4〜図8は、ロボットハンド3におけるエアーEfの流れを説明するための図である。ここで、図4〜図6は、図2のIV−IV位置、V−V位置およびVI−VI位置から見たロボットハンド3の縦断面図であり、図7は、図2のVII−VII位置から見たロボットハンド3の横断面図である。なお、図4〜図7では、エアーEfの流れを理解容易にするため、説明上注目すべきエアーEfの箇所を網掛けで図示している。また、図8は、図2においてアダプタ40が取り外されたロボットハンド3を下方から見た外観図となっている。
・上記の実施形態におけるロボットハンドについては、シングルソレノイド型の8個の電磁弁50で4つのチャック4の駆動制御を行うのは必須でなく、ダブルソレノイド型の4個の電磁弁で4つのチャックの駆動制御を行うようにしても良い。
2 アーム
3、3r ロボットハンド
4、4r チャック
4s、4t エアー入口開口
4p、5p、5q、32p、35p、37p、40p 流路(内部配管)
5 エアー制御部
5e エアー溜め
6 通信制御部
31、31r ハンド本体部
32、32r ハンド先端部
32j、32g、32h エアー出口開口
35 アタッチメント
37、40 アダプタ
40g、40h エアー出口開口
50、50a、50b 電磁弁
51 基体
61、64 プリント基板
62 コントローラ
63a〜63e コネクタ
81 エアー配管
82 メインケーブル
83〜85 ケーブル
86 配管(外部配管)
320、321、322 チャック取付け面
350 エアー入口開口
Ax 中心軸
CL シリンダ
Ef エアー(駆動エアー)
F1〜F6 エアーの流れ
SN センサ
Claims (2)
- 産業用ロボットのアームに装着可能なロボットハンドであって、
(a)前記アームに装着されるハンド本体部と、
(b)前記ハンド本体部に連結し、エアーを用いた駆動機構の駆動によって被把持物を把持するチャックの取付けが可能なチャック取付け部を有するハンド先端部と、
を備え、
前記ハンド本体部は、
(a-1)前記ハンド本体部の外面に設けられた1の入口開口を始端とする1本の第1流路から第2流路に前記エアーを供給するエアー供給経路が内部に形成された内部流路部と、
(a-2)前記第2流路の終端に接続する入力ポートと、前記ハンド本体部の内部に形成された第3流路を介して前記ハンド先端部に前記エアーを供給する出力ポートとを備えた切換弁からなる切換手段と、
を有するとともに、
前記ハンド先端部の内部には、前記第3流路の終端に接続する前記エアーの流入口と、前記チャック取付け部に設けられた流出口とを有する第4流路が形成されており、
前記エアー供給経路は、前記1本の第1流路から複数本の第2流路に前記エアーを供給する経路として構成されており、
前記切換手段は、前記複数本の第2流路に対応した複数の切換弁からなっており、
前記第3流路は前記複数本の第2流路に対応した複数本の第3流路からなり、前記第4流路は前記複数本の第3流路に対応した複数本の第4流路からなり、前記チャック取付け部に取付け可能な複数のチャックの内部には、それぞれ前記駆動機構に前記エアーを供給する第5流路が形成されており、前記複数のチャックが前記チャック取付け部に取付けられた際には、それぞれの前記第5流路における前記エアーの流入口が、前記複数本の第4流路のうち対応する第4流路の流出口に連結されることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記ハンド先端部には、複数のチャックの取付けが可能な複数のチャック取付け部が設けられていることを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
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JP2008302547A JP5379457B2 (ja) | 2008-11-27 | 2008-11-27 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2008302547A JP5379457B2 (ja) | 2008-11-27 | 2008-11-27 | ロボットハンド |
Publications (2)
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JP2010125555A JP2010125555A (ja) | 2010-06-10 |
JP5379457B2 true JP5379457B2 (ja) | 2013-12-25 |
Family
ID=42326290
Family Applications (1)
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JP2008302547A Expired - Fee Related JP5379457B2 (ja) | 2008-11-27 | 2008-11-27 | ロボットハンド |
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Family Cites Families (2)
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JP2001246586A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-09-11 | Matsushita Electric Works Ltd | ターレットハンド |
-
2008
- 2008-11-27 JP JP2008302547A patent/JP5379457B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP2010125555A (ja) | 2010-06-10 |
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