JP2010140416A - 状態制御装置及び状態制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】優先度が最上位の状態制御装置100aは、制御対象400への駆動信号の出力が完了した場合に出力完了を示す時刻情報を送出する。優先度が中位,下位の状態制御装置100b,cは、優先度が一つ上の状態制御装置100a,bから時刻情報が送出されたことを時刻情報監視部104が検知した場合、駆動信号演算部102は、予め定められた駆動信号遅延時間に基づいて、自装置の制御対象400への駆動信号の出力開始タイミングを演算する。
【選択図】図1
Description
図1は、この発明の実施の形態1による状態制御システムを示す構成図である。
図において、状態制御システムは、複数台の状態制御装置100a,100b,100cと、これらを相互に接続するネットワーク200によって構成されている。状態制御装置100a,100b,100cは、例えば温度調節計であり、以下、本実施の形態では温度調節計として説明する。尚、本実施の形態では、状態制御装置100a,100b,100cを3台としたが、この台数に限定されるものではなく、2台以上であればよい。
先ず、状態制御システムの前提として、それぞれの状態制御装置100a,100b,100cは、ネットワーク200における時刻同期機能等により状態制御装置間で時刻同期がなされているとする。尚、この時刻同期とは、状態制御システムが絶対時刻で同期する以外に、例えば状態制御システムとしてのカウンタ値といったシステム内部で閉じられた時間的な同期が行われていることも含む。
図2は、状態制御装置100a,100b,100cの動作を示すタイミングチャートである。
図2に示すように、各状態制御装置100a,100b,100cは、それぞれ4チャンネルの制御が可能なよう構成され、各装置内ではチャンネル1からチャンネル4までの時間比例信号が重ならないよう制御されている。チャンネル1からチャンネル4までの時間比例信号の送出の順番は予め定められている。ここでいう「予め定められている」の意味としては、常に同じ順番に設定することの他に、制御対象の状態に応じて定期的に順番を変更することも含まれる。例えば、設定値と測定値(制御量)との偏差の大きさに応じて各チャンネルの時間比例信号の送出の順番を周期毎に変更することも含まれる。
最上位の状態制御装置100aでは、制御対象400への制御動作を開始すると、図3に示すように、制御信号生成部103はチャンネル1〜4の時間比例信号の出力を開始する(ステップST101)。次に、制御信号生成部103は、チャンネル1〜4の時間比例信号の出力が完了すると、出力完了信号を時刻情報送受信部101に送出する(ステップST102)。時刻情報送受信部101の時刻情報送出部105は、制御信号生成部103からの出力完了信号を受け取ると、時刻情報を出力する(ステップST103)。この時刻情報とは、絶対時刻やカウンタ値によって出力完了時刻を表す情報である。
状態制御装置100bでは、時刻情報監視部104が、一つ上の優先度を持つ状態制御装置100aの時刻情報がネットワーク200に出力されたかを監視している(ステップST201)。時刻情報監視部104が時刻情報を検知すると、駆動信号演算部102は、時間比例信号の出力開始時刻を演算する(ステップST202)。この演算としては、先ず、自状態制御装置の受信時刻から上位装置の時刻情報で示す時刻を引き算して通信時間(Aとする)を算出する。尚、自状態制御装置の受信時刻とは、自状態制御装置において、上位の状態制御装置の時刻情報を受信し、かつ、その電文の解釈を完了した時刻である。
状態制御装置100cでは、時刻情報監視部104が、一つ上の優先度を持つ状態制御装置100bの時刻情報がネットワーク200に出力されたかを監視している(ステップST301)。時刻情報監視部104が時刻情報を検知すると、駆動信号演算部102は、時間比例信号の出力開始時刻を演算する(ステップST302)。このステップST302における演算内容及びステップST305までの処理は、図4で示した優先度が中位の状態制御装置のステップST202〜ST205までの処理と同様である。また、状態制御装置100cは優先度が最下位であるため、優先度が上位の状態制御装置100a,bのように、時刻情報送出部105による時刻情報の送出は行わない。
図中の時刻T1で上位装置の時間比例出力61a,61bが完了し、出力完了を示す情報が下位装置に出力された場合、従来であれば、(a)に示すように、所定の通信時間(電文解釈の時間も含む)の後(時刻T2)、予め定められた駆動信号遅延時間が経過した時刻(時刻T4)を自装置の時間比例出力を開始タイミングとする。これは、単に出力完了を示す情報だけでは、下位装置が電文解釈を完了した時点で、上位装置が何ms前に時間比例出力が完了したかを知ることができないからである。従って、各状態制御装置のオンの重なりを回避するための安全を考えた場合、電文解釈完了(時刻T2)後に駆動信号遅延時間のタイマを開始せざるを得ないことになる。
図7は、このような場合の優先度と状態制御装置との関係を示す説明図である。
図7において、状態制御装置100a−1,100a−2は、優先度が最上位の装置であり、状態制御装置100b−1,100b−2,100b−3は優先度が中位の装置、状態制御装置100c−1,100c−2は優先度が最下位の装置である。このように、同一の優先度に複数の状態制御装置が存在する場合、下位の状態制御装置は優先度が一つ上の状態制御装置における最後の状態制御装置から時刻情報を受けた場合に自装置の時間比例制御を行う。また、優先度のランクが同じであれば、時間比例出力は同時であっても構わない。例えば、優先度が中位の状態制御装置100b−1,100b−2,100b−3は、優先度が上位の状態制御装置100a−1,100a−2の2台から時刻情報を受信した場合に時間比例制御を行う。ここで、優先度が最上位の状態制御装置100a−1,100a−2以外の状態制御装置は、一つ上の優先度のランクには状態制御装置が何台有るかを予め情報として有しており、この情報に基づいて最後の装置の時刻情報を受信したかを判定する。尚、図7の例では全ての優先度のランクで複数台の状態制御装置が存在しているが、優先度のランク毎に複数台や1台のみといった構成が混在していてもよい。
実施の形態1では、時間比例出力の開始タイミングを自状態制御装置で演算して求めたが、これを優先度が上位の状態制御装置で行い、その演算結果を含めて下位の状態制御装置に出力してもよく、これを実施の形態2として以下説明する。尚、状態制御システムとしての図面上の構成は実施の形態1と同様であるため、図1を援用して説明する。
実施の形態2の状態制御システムの前提として、それぞれの状態制御装置100a,100b,100cは、ネットワーク200における時刻同期機能等により状態制御装置間で時刻同期がなされているのは実施の形態1と同様である。
先ず、最上位の優先度を持つ状態制御装置100aの動作について説明する。状態制御装置100aの基本的な動作は図3のフローチャートで示した実施の形態1と同様である。但し、ステップST103において送出する時刻情報は、(自装置の出力完了時刻)+(優先度が中位の状態制御装置100bの駆動信号遅延時間)の時刻となっている点が異なる。また、状態制御装置100aは優先度が最上位であるため、時刻情報監視部104が監視するための自装置より優先度が高い時刻情報が存在せず、そのため、制御信号生成部103は、実施の形態1と同様に、時刻情報監視部104の監視結果とは無関係に時間比例周期毎に時間比例信号を出力する。
図8は、中位の優先度を持つ状態制御装置100bの動作を示すフローチャートである。
状態制御装置100bでは、時刻情報監視部104が、一つ上の優先度を持つ状態制御装置100aの時刻情報がネットワーク200に出力されたかを監視している(ステップST401)。時刻情報監視部104が時刻情報を検知すると、駆動信号演算部102は、時間比例信号の出力開始時刻を演算する(ステップST402)。この演算として、受信した時刻情報は、状態制御装置100bの時間比例信号の出力開始時刻を示しているので、現在時刻(Cとする)と、出力開始時刻(Dとする)とを比較する(ステップST403)。ステップST403の比較の結果、現在時刻(C)が出力開始時刻(D)に達していなかった場合は、現在時刻(C)が出力開始時刻(D)になるまで待ち(ステップST404)、C=Dとなった時点で、制御信号生成部103に対して出力開始を指示し、制御信号生成部103が時間比例出力を開始する(ステップST405)。一方、ステップST403において、C≧Dであった場合は、そのままステップST405に移行して直ちに出力開始を指示する。
図9は、最下位の優先度を持つ状態制御装置100cの動作を示すフローチャートである。
状態制御装置100cでは、時刻情報監視部104が、一つ上の優先度を持つ状態制御装置100bの時刻情報がネットワーク200に出力されたかを監視している(ステップST501)。時刻情報監視部104が時刻情報を検知すると、駆動信号演算部102は、時間比例信号の出力開始時刻を演算する(ステップST502)。このステップST502における演算内容及びステップST505までの処理は、図8で示した優先度が中位の状態制御装置のステップST402〜ST405までの処理と同様である。また、状態制御装置100cは優先度が最下位であるため、優先度が上位の状態制御装置100a,bのように、時刻情報送出部105による時刻情報の送出は行わない。尚、実施の形態2においても、実施の形態1で説明したように、最下位の優先度の状態制御装置100cであっても、時刻情報を送出するようにしてもよい。
実施の形態1では、優先度が上位の状態制御装置は、優先度が下位の状態制御装置に対して、駆動信号の出力が完了した時刻を時刻情報として送出するようにしたが、この時刻情報に代えて、自装置より優先度が上位の状態制御装置の操作量を全て加算した値を送出するようにしてもよく、これを実施の形態3として次に説明する。
図において、状態制御システムは、複数台の状態制御装置110a,110b,110cと、これらを相互に接続するネットワーク200によって構成されている。また、状態制御装置110a,110b,110cには、測定信号出力部300と制御対象400とが接続されており、これらの状態制御システムとしての基本的な構成は図1に示した実施の形態1と同様である。また、状態制御装置110a,110b,110cの優先度についても、実施の形態1と同様に、状態制御装置110aが最も高く、状態制御装置110cが最も低いとする。
駆動信号送受信部111は、ネットワーク200を介して伝達される駆動信号情報の送受信を行う通信インタフェースである。駆動信号監視部114は、自装置より優先度が高い装置から出力される駆動信号情報を監視するための機能部であり、本実施の形態では、状態制御装置110bは状態制御装置110aからの駆動信号情報を、状態制御装置110cは状態制御装置110bからの駆動信号情報を監視する。駆動信号送出部115は、自装置の優先度をN番目とした場合に、優先度が(N+1)番目の状態制御装置に対して優先度が1からN番目までの状態制御装置の操作量に対応する情報を駆動信号情報としてネットワーク200に送出するよう構成されている。尚、Nは1以上の整数であり、以降の実施の形態でも同様である。駆動信号遅延時間記憶部116は、自装置の優先度が(N+1)番目とした場合に、2から(N+1)番目までの状態制御装置、即ち、自装置以上の優先度を持つ全ての状態制御装置の駆動信号遅延時間を記憶する記憶部である。尚、駆動信号遅延時間については、全ての状態制御装置に対して同一の値とするか、あるいは、上位装置との通信路の線路長や制御対象等に基づいて、状態制御装置毎に異なる値としてもよい。
ここで、それぞれの状態制御装置110a,110b,110cはネットワーク200における時刻同期機能等により状態制御装置間で時刻同期がなされているのは実施の形態1と同様である。
図11〜図13は、実施の形態3の各状態制御装置の動作を示すフローチャートであり、図11は最上位の優先度を持つ状態制御装置110a、図12は中位の優先度を持つ状態制御装置110b、図13は最下位の優先度を持つ状態制御装置110cの動作を示している。
最上位の状態制御装置110aでは、制御対象400への制御動作を開始すると、図11に示すように、制御信号生成部113はチャンネル1〜4の時間比例信号の出力を開始する(ステップST601)。即ち、状態制御装置110aは優先度が最上位であるため、駆動信号監視部114が監視するための自装置より優先度が高い時刻情報が存在せず、そのため、制御信号生成部113は、駆動信号監視部114の監視結果とは無関係に時間比例周期毎に時間比例信号を出力する。
状態制御装置110bでは、駆動信号監視部114が、一つ上の優先度を持つ状態制御装置110aの駆動信号情報がネットワーク200に出力されたかを監視している(ステップST701)。駆動信号監視部114が駆動信号情報を検知すると、駆動信号演算部112は、駆動信号遅延時間記憶部116に記憶されている値を用いて時間比例信号の出力開始時刻を演算する(ステップST702)。この演算としては、自装置の優先度がN+1番目であった場合、1からN番目までの状態制御装置の操作量に対応した合計時間と、優先度が2からN+1番目(優先度が2番目の状態制御装置から自状態制御装置)までの駆動信号遅延時間を合計した時間を時間比例周期の先頭時刻に加算した時刻を時間比例信号の出力開始時刻とする。そして、駆動信号演算部112は、現在時刻が算出した出力開始時刻に達するまで待ち(ステップST703)、現在時刻が出力開始時刻になった時点で、制御信号生成部113に対して出力開始を指示し、制御信号生成部113が時間比例出力を開始する(ステップST704)。
状態制御装置110cでは、駆動信号監視部114が、一つ上の優先度を持つ状態制御装置110bの駆動信号情報がネットワーク200に出力されたかを監視している(ステップST801)。駆動信号監視部114が駆動信号を検知すると、駆動信号演算部112は、駆動信号遅延時間記憶部116に記憶された値を用いて、時間比例信号の出力開始時刻を演算する(ステップST802)。このステップST802における演算内容及びステップST804までの処理は、図12で示した優先度が中位の状態制御装置のステップST702〜ST704までの処理と同様である。また、状態制御装置110cは優先度が最下位であるため、優先度が上位の状態制御装置110a,bのように、駆動信号送出部115による駆動信号の送出は行わない。
実施の形態2では、優先度が上位の状態制御装置は、優先度が下位の状態制御装置に対して、駆動信号の出力が完了した時刻に下位の状態制御装置の駆動信号遅延時間を加算した時刻を時刻情報として送出するようにしたが、この時刻情報に代えて、自装置より優先度が上位の状態制御装置の操作量を全て加算した値に下位の状態制御装置の駆動信号遅延時間を加算した値を送出するようにしてもよく、これを実施の形態4として次に説明する。
図において、状態制御システムは、複数台の状態制御装置120a,120b,120cと、これらを相互に接続するネットワーク200によって構成されている。また、状態制御装置120a,120b,120cには、測定信号出力部300と制御対象400とが接続されており、これらの状態制御システムとしての基本的な構成は実施の形態1〜3と同様である。また、状態制御装置120a,120b,120cの優先度についても、実施の形態1〜3と同様に、状態制御装置120aが最も高く、状態制御装置120cが最も低いとする。
先ず、最上位の優先度を持つ状態制御装置120aの動作について説明する。状態制御装置120aの基本的な動作は図11のフローチャートで示した実施の形態3と同様である。但し、ステップST602において送出する駆動信号情報は、自装置の操作量に加えて、優先度が中位の状態制御装置120bの駆動信号遅延時間を出力する点が異なる。また、状態制御装置120aは優先度が最上位であるため、駆動信号監視部124が監視するための自装置より優先度が高い状態制御装置から出力される駆動信号情報が存在せず、そのため、制御信号生成部123は、実施の形態3と同様に、駆動信号監視部124の監視結果とは無関係に時間比例周期毎に時間比例信号を出力する。
上記実施の形態1〜4では、各状態制御装置が個々に操作量を演算するようにしたが、1台の装置(マスタ制御装置)で各状態制御装置の操作量を演算するようにしてもよく、これを実施の形態5,6として説明する。
実施の形態5の状態制御システムは、1台のマスタ制御装置130と、複数台のスレーブ装置(状態制御装置)140a,140bと、これらを相互に接続するネットワーク200によって構成されている。本実施の形態でもスレーブ装置140a,140bは温度調節計として説明する。尚、図示例ではスレーブ装置140a,140bとして2台のみ示しているが、更に多くの装置が設けられていてもよい。
図16は、実施の形態5におけるスレーブ装置140a,140bの動作を示すフローチャートである。また、図17は、スレーブ装置140a,140bの動作を示すタイミングチャートである。
スレーブ装置140a,140bは、それぞれ、4チャンネルの制御が可能なよう構成され、各装置内ではチャンネル1からチャンネル4までの時間比例出力が重ならないよう制御されている。また、各スレーブ装置140a,140bは、ネットワーク200における時刻同期機能等により、時刻同期がなされているとする。更に、スレーブ装置140a,140bの優先度は、スレーブ装置140a>スレーブ装置140bの順に設定されているものとする。
以上のような動作を、各スレーブ装置140a,140bで時間比例周期毎に行うことにより、各スレーブ装置140a,140b間で所定の時間間隔(図17中、172で示す)を設けることができ、その結果、破線枠173に示すように、時間比例出力が重なることなく制御対象400の制御を行うことができる。
実施の形態6は、マスタ制御装置側でスレーブ装置の駆動信号遅延時間も含めて演算を行うようにしたものである。
図18は、実施の形態6による状態制御システムの構成図である。
実施の形態6の状態制御システムは、1台のマスタ制御装置150と、複数台のスレーブ装置(状態制御装置)160a,160bと、これらを相互に接続するネットワーク200によって構成されている。これらの基本的な構成は実施の形態5と同様である。
マスタ制御装置150では、操作量演算部152が、各スレーブ装置160a,160bからの測定信号に基づき、時間比例周期毎に各スレーブ装置160a,160bの操作量を演算する。駆動信号送出部151は、操作量演算部152で演算された操作量の情報と、駆動信号遅延時間記憶部153に記憶されている駆動信号遅延時間を含んだ駆動信号情報をスレーブ装置160a,160bに送出する。即ち、スレーブ装置160aに対しては、優先度が最上位であって駆動信号遅延時間は0であるため、操作量の情報のみを駆動信号情報として送出する。一方、スレーブ装置160bに対しては、それより優先度が上位のスレーブ装置160aの操作量と、スレーブ装置160bの駆動信号遅延時間を駆動信号情報として送出する。尚、駆動信号遅延時間は、対象となるスレーブ装置を含めてそれより上位のスレーブ装置全ての合計値であるが、図示例ではスレーブ装置160bより優先度が上位の装置はスレーブ装置160aのみであるため、スレーブ装置160bの駆動信号遅延時間のみとなる。
即ち、駆動信号演算部162は、図16のフローチャートに示すように、自装置より優先度の高い装置の操作量に対応した駆動時間と、自装置までの駆動信号遅延時間との合計時間が経過したかを判定し(ステップST901)、経過した場合は、制御信号生成部163に対して出力開始タイミング信号を出力する。例えば、優先度が最上位のスレーブ装置160aの場合、自装置より優先度の高い装置は存在しないので、時間比例周期の先頭時刻から直ちに出力開始タイミング信号を出力する。また、優先度が最下位のスレーブ装置160bの場合、自装置より優先度が高い装置としてスレーブ装置160aがあるため、このスレーブ装置160aの操作量に対応した駆動時間とスレーブ装置160bの駆動信号遅延時間の合計時間が経過した時点で出力開始タイミング信号を出力する。
図19は、このような場合の優先度とスレーブ装置との関係を示す説明図である。
図19において、スレーブ装置140a−1,140a−2(160a−1,160a−2)は、優先度が最上位の装置であり、それぞれの操作量は1a,1bである。また、スレーブ装置140b−1,140b−2,140b−3(160b−1,160b−2,160b−3)は優先度が中位の装置であり、操作量はそれぞれ2a,2b,2cである。更に、スレーブ装置140c−1,140c−2(160c−1,160c−2)は優先度が最下位の装置であり、操作量はそれぞれ3a,3bである。尚、これらの操作量1a〜3bは、それぞれのスレーブ装置における4チャンネル分の操作量を表している。
102,112,128,142,162 駆動信号演算部
103,113,123,143,163 制御信号生成部
104 時刻情報監視部
105 時刻情報送出部
114,124 駆動信号監視部
115,127,131,151 駆動信号送出部
116,129,146,153 駆動信号遅延時間記憶部
130,150 マスタ制御装置
140a,140b,140a−1,140a−2,140b−1,140b−2,140b−3,140c−1,140c−2,160a,160b,160a−1,160a−2,160b−1,160b−2,160b−3,160c−1,160c−2 スレーブ装置(状態制御装置)
144,164 駆動信号受信部
200 ネットワーク
300 測定信号出力部
400 制御対象
Claims (20)
- 他の状態制御装置と時刻同期し、制御対象への操作量に基づく駆動信号を出力する状態制御装置であって、
前記駆動信号を出力した後に、該駆動信号の出力が完了した時刻または前記駆動信号の出力が完了した時刻に前記他の状態制御装置の予め定められた駆動信号遅延時間を加算した時刻を示す時刻情報を前記他の状態制御装置へ送出する時刻情報送出部を有することを特徴とする状態制御装置。 - 他の状態制御装置と時刻同期し、制御対象への操作量に基づく駆動信号を出力する状態制御装置であって、
前記他の状態制御装置から時刻情報を受信し、この時刻情報と該時刻情報の受信時刻と予め定められた駆動信号遅延時間とに基づいて該自状態制御装置の駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部を有することを特徴とする状態制御装置。 - 他の状態制御装置と時刻同期し、制御対象への操作量に基づく駆動信号を出力する状態制御装置であって、
前記他の状態制御装置の制御対象への駆動信号の出力が完了した時刻に予め定められた自状態制御装置の駆動信号遅延時間を加算した時刻を示す時刻情報を受信し、この時刻情報と前記自状態制御装置の現在時刻とに基づいて該自状態制御装置の駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部を有することを特徴とする状態制御装置。 - 他の状態制御装置と時刻同期すると共に、予め定められた優先度が付与され、制御対象への操作量に基づく駆動信号を出力する状態制御装置であって、
前記制御対象への駆動信号が出力された後に、該駆動信号の出力が完了した時刻を示す時刻情報を前記優先度が下位の状態制御装置へ送出する時刻情報送出部と、
前記優先度が上位の状態制御装置から前記時刻情報を受信し、この時刻情報と該時刻情報の受信時刻と予め定められた駆動信号遅延時間とに基づいて自状態制御装置の駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部とを備え、
前記優先度に応じて前記時刻情報の送出および/または前記駆動信号の演算を行うことを特徴とする状態制御装置。 - 駆動信号演算部は、受信した時刻情報が示す時刻と自状態制御装置の受信時刻との差を、前記時刻情報を送信した他の状態制御装置からの通信時間として求め、駆動信号遅延時間が前記通信時間より長い場合は、前記時刻情報が示す時刻に該駆動信号遅延時間を加算した時間を、一方、前記駆動信号遅延時間が前記通信時間以下の場合は自状態制御装置の現在時刻を自状態制御装置への駆動信号を出力する時間とすることを特徴とする請求項2または請求項4に記載の状態制御装置。
- 他の状態制御装置と時刻同期すると共に、予め定められた優先度が付与され、制御対象への操作量に基づく駆動信号を出力する状態制御装置であって、
前記制御対象への駆動信号が出力された後に、該駆動信号の出力が完了した時刻に前記優先度が下位の状態制御装置の駆動信号遅延時間を加算した時刻情報を、前記優先度が下位の状態制御装置へ送出する時刻情報送出部と、
前記優先度が上位の状態制御装置から前記時刻情報を受信し、この時刻情報と自状態制御装置の現在時刻とに基づいて自状態制御装置の駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部とを備え、
前記優先度に応じて前記時刻情報の送出および/または前記駆動信号の演算を行うことを特徴とする状態制御装置。 - 駆動信号演算部は、自状態制御装置の現在時刻と他の状態制御装置から受信した時刻情報の時刻とを比較し、前記時刻情報が示す時刻に到達していない場合は該時刻情報が示す時刻を、一方、前記時刻情報が示す時刻を既に経過している場合は前記自状態制御装置の現在時刻を該自状態制御装置への駆動信号を出力する時間とすることを特徴とする請求項3または請求項6に記載の状態制御装置。
- 同時に駆動信号を出力しない複数の制御対象に対応して複数の制御チャンネルを有し、時刻情報送出部は、最後の制御チャンネルへの駆動信号が出力された後に時刻情報を送出することを特徴とする請求項1、請求項4から請求項7のうちのいずれか1項記載の状態制御装置。
- それぞれが制御対象への操作量に基づく駆動信号を出力し、かつ、それぞれが優先度を有する複数の状態制御装置を時刻同期させた状態制御システムであって、
前記優先度が上位の状態制御装置は、前記駆動信号を出力する制御信号生成部と、前記駆動信号の出力が完了した時刻を示す時刻情報を送出する時刻情報送出部とを備え、
前記優先度が下位の状態制御装置は、前記優先度が上位の状態制御装置から時刻情報が送出されたかを監視する時刻情報監視部と、前記時刻情報監視部が時刻情報を検知した場合、この時刻情報と該時刻情報の受信時刻と予め定められた駆動信号遅延時間とに基づいて自状態制御装置の駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部と、前記駆動信号を出力する制御信号生成部とを備えた状態制御システム。 - それぞれが制御対象への操作量に基づく駆動信号を出力し、かつ、それぞれが優先度を有する複数の状態制御装置を時刻同期させた状態制御システムであって、
前記優先度が最上位の状態制御装置は、前記駆動信号を出力する制御信号生成部と、前記駆動信号の出力が完了した時刻を示す時刻情報を送出する時刻情報送出部とを備え、
前記優先度が最下位の状態制御装置は、自状態制御装置より前記優先度が一つ上の状態制御装置から時刻情報が出力されたかを監視する時刻情報監視部と、前記時刻情報監視部が時刻情報を検知した場合、この時刻情報と該時刻情報の受信時刻と予め定められた駆動信号遅延時間とに基づいて前記自状態制御装置への駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部と、前記駆動信号を出力する制御信号生成部とを備え、
前記優先度がそれ以外の状態制御装置は、自状態制御装置より前記優先度が一つ上の状態制御装置から時刻情報が出力されたかを監視する時刻情報監視部と、前記時刻情報監視部が時刻情報を検知した場合、この時刻情報と該時刻情報の受信時刻と予め定められた駆動信号遅延時間とに基づいて前記自状態制御装置への駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部と、前記駆動信号を出力する制御信号生成部と、該駆動信号の出力が完了した時刻を示す時刻情報を送出する時刻情報送出部とを備えた状態制御システム。 - 駆動信号演算部は、受信した時刻情報が示す時刻と該時刻情報の受信時刻との差を、前記時刻情報を送信した他の状態制御装置からの通信時間として求め、駆動信号遅延時間が前記通信時間より長い場合は、前記時刻情報が示す時刻に前記駆動信号遅延時間を加算した時間を、一方、前記駆動信号遅延時間が前記通信時間以下の場合は自状態制御装置の現在時刻を該自状態制御装置への駆動信号を出力する時間とすることを特徴とする請求項10または請求項11記載の状態制御システム。
- それぞれが制御対象への操作量に基づく駆動信号を出力し、かつ、それぞれが優先度を有する複数の状態制御装置を時刻同期させた状態制御システムであって、
前記優先度が上位の状態制御装置は、前記駆動信号を出力する制御信号生成部と、前記駆動信号の出力が完了した時刻に前記優先度が下位の状態制御装置の駆動信号遅延時間を加算した時刻情報を送出する時刻情報送出部とを備え、
前記優先度が下位の状態制御装置は、前記優先度が上位の状態制御装置から時刻情報が送出されたかを監視する時刻情報監視部と、前記時刻情報監視部が時刻情報を検知した場合、この時刻情報が示す時刻と自状態制御装置の現在時刻とに基づいて該自状態制御装置の駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部と、前記駆動信号を出力する制御信号生成部とを備えた状態制御システム。 - それぞれが制御対象への操作量に基づく駆動信号を出力し、かつ、それぞれが優先度を有する複数の状態制御装置を時刻同期させた状態制御システムであって、
前記優先度が最上位の状態制御装置は、前記駆動信号を出力する制御信号生成部と、前記駆動信号の出力が完了した時刻に前記優先度が一つ下位の状態制御装置の駆動信号遅延時間を加算した時刻情報を送出する時刻情報送出部とを備え、
前記優先度が最下位の状態制御装置は、自状態制御装置より前記優先度が一つ上の状態制御装置から時刻情報が出力されたかを監視する時刻情報監視部と、前記時刻情報監視部が時刻情報を検知した場合、この時刻情報が示す時刻と前記自状態制御装置の現在時刻とに基づいて該自状態制御装置への駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部と、前記駆動信号を出力する制御信号生成部とを備え、
前記優先度がそれ以外の状態制御装置は、自状態制御装置より前記優先度が一つ上の状態制御装置から時刻情報が出力されたかを監視する時刻情報監視部と、前記時刻情報監視部が時刻情報を検知した場合、この時刻情報が示す時刻と前記自状態制御装置の現在時刻とに基づいて該自状態制御装置への駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部と、前記駆動信号を出力する制御信号生成部と、該駆動信号の出力が完了した時刻に前記優先度が一つ下位の状態制御装置の駆動信号遅延時間を加算した時刻情報を送出する時刻情報送出部とを備えた状態制御システム。 - 駆動信号演算部は、自状態制御装置の現在時刻と他の状態制御装置から受信した時刻情報とを比較し、前記他の状態制御装置から受信した時刻情報が示す時刻に到達していない場合は該他の状態制御装置から受信した時刻情報の時刻を、一方、前記他の状態制御装置から受信した時刻情報を既に経過している場合は前記自状態制御装置の現在時刻を該自状態制御装置への駆動信号を出力する時間とすることを特徴とする請求項12または請求項13記載の状態制御システム。
- 各状態制御装置は、同時に駆動信号を出力しない複数の制御対象に対応して複数の制御チャンネルを有し、時刻情報送出部は、最後の制御チャンネルへの駆動信号が出力された後に時刻情報を送出することを特徴とする請求項9から請求項14のうちのいずれか1項記載の状態制御システム。
- それぞれが制御対象への操作量を演算し、該操作量に応じた駆動信号を出力し、かつ、それぞれが優先度を有する複数の状態制御装置が時刻同期された状態制御システムであって、
優先度がN(Nは1以上の整数)番目の状態制御装置は、優先度が(N+1)番目の状態制御装置に対して優先度が1からN番目までの状態制御装置の操作量に対応する情報を送出する駆動信号送出部を有し、
前記優先度が(N+1)番目の状態制御装置は、前記優先度が2から(N+1)番目までの状態制御装置の駆動信号遅延時間を記憶する駆動信号遅延時間記憶部と、前記N番目の状態制御装置から受信した前記優先度が1からN番目までの状態制御装置の操作量に対応する情報と、前記駆動信号遅延時間記憶部に記憶された優先度が2から(N+1)番目までの状態制御装置の駆動信号遅延時間とに基づいて自状態制御装置の駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部とを有することを特徴とする状態制御システム。 - それぞれが制御対象への操作量を演算し、該操作量に応じた駆動信号を出力し、かつ、それぞれが優先度を有する複数の状態制御装置が時刻同期された状態制御システムであって、
優先度がN(Nは2以上の整数)番目の状態制御装置は、優先度が2から(N+1)番目までの状態制御装置の駆動遅延時間を記憶する駆動信号遅延時間記憶部と、優先度が(N+1)番目の状態制御装置に対して優先度が1からN番目までの状態制御装置の操作量に対応する情報と前記優先度が2から(N+1)番目までの状態制御装置の駆動信号遅延時間とを送出する駆動信号送出部とを有し、
前記優先度が(N+1)番目の状態制御装置は、前記N番目の状態制御装置から受信した前記優先度が1からN番目までの状態制御装置の操作量に対応する情報と前記優先度が2から(N+1)番目までの状態制御装置の駆動信号遅延時間とに基づいて自状態制御装置の駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部とを有することを特徴とする状態制御システム。 - それぞれが制御対象への操作量に基づく駆動信号を出力し、かつ、それぞれが優先度を有する複数の状態制御装置と、前記複数の状態制御装置の制御対象への操作量を演算し、該操作量に基づく駆動信号を各状態制御装置に送出するマスタ制御装置とを備え、前記複数の状態制御装置と前記マスタ制御装置とが時刻同期された状態制御システムであって、
前記マスタ制御装置は、優先度が(N(Nは1以上の整数)+1)番目の状態制御装置に対して優先度が1からN番目までの状態制御装置の操作量に対応する情報を送出する駆動信号送出部を有し、
前記優先度が(N+1)番目の状態制御装置は、前記優先度が2から(N+1)番目までの状態制御装置の駆動遅延時間を記憶する駆動信号遅延時間記憶部と、前記マスタ制御装置から受信した前記優先度が1からN番目までの状態制御装置の操作量に対応する情報と前記駆動信号遅延時間記憶部に記憶された優先度が2から(N+1)番目までの状態制御装置の駆動信号遅延時間とに基づいて自状態制御装置の駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部とを有することを特徴とする状態制御システム。 - それぞれが制御対象への操作量に基づく駆動信号を出力し、かつ、それぞれが優先度を有する複数の状態制御装置と、前記複数の状態制御装置の制御対象への操作量を演算し、該操作量に基づく駆動信号を各状態制御装置に送出するマスタ制御装置とを備え、前記複数の状態制御装置と前記マスタ制御装置とが時刻同期された状態制御システムであって、
前記マスタ制御装置は、各状態制御装置の駆動信号遅延時間を記憶する駆動信号遅延時間記憶部と、優先度が(N(Nは1以上の整数)+1)番目の状態制御装置に対して優先度が1からN番目までの状態制御装置の操作量に対応する情報と前記駆動信号遅延時間記憶部に記憶された前記優先度が2から(N+1)番目までの状態制御装置の駆動信号遅延時間とを送出する駆動信号送出部とを有し、
前記優先度が(N+1)番目の状態制御装置は、前記マスタ制御装置から受信した前記優先度が1からN番目までの状態制御装置の操作量に対応する情報と前記優先度が2から(N+1)番目までの状態制御装置の駆動信号遅延時間とに基づいて自状態制御装置の駆動信号を出力する時間を算出する駆動信号演算部とを有することを特徴とする状態制御システム。 - 各状態制御装置は、同時に駆動信号を出力しない複数の制御対象に対応して複数の制御チャンネルを有することを特徴とする請求項16から請求項19のうちのいずれか1項記載の状態制御システム。
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