JP2010128387A - 振れ補正装置 - Google Patents

Abstract

【課題】製造コストの増大を抑制しつつパーティクル除去性能を高めることができる振れ補正装置を提供する。
【解決手段】振れ補正装置は、保持枠ユニット１４０と、回転枠ユニット１２０と、支持機構１６０と、第１回転駆動部１８０と、第２回転駆動部１９０と、を備えている。支持機構１６０は、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０を軸方向に支持するための機構であって、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転運動の一部を軸方向への直進運動に変換可能である。
【選択図】図７

Description

本発明は、筺体の振れが画像に悪影響を及ぼすのを抑制する振れ補正装置に関する。

従来から、筺体の振れが画像に悪影響を及ぼすのを抑制するために、振れ補正機能を有する撮像装置（ビデオカメラを含む）が知られている。振れ補正装置は、筐体の振れ量を検出する振れセンサと、光学系の一部に設けられた補正レンズを駆動する補正レンズ駆動部と、を有している。振れセンサの出力に基づいて、補正レンズ駆動部は、筺体の振れにより生じる撮像素子に対する光学像の変位を打ち消すように、補正レンズを駆動する。これにより、筺体の振れが画像に悪影響を及ぼすのを抑制することができる。
従来の振れ補正装置は、光学系の光軸と直交するＸ軸およびＹ軸回りの角速度（振れ）を検出し、角速度検出装置の出力により算出されるＸ軸およびＹ軸方向の変位（回転角度）に基づいて、その振れを打ち消すべく補正レンズあるいはレンズ鏡筒の駆動量を演算し、演算された駆動量に従い補正レンズ、或いはレンズ鏡筒を駆動することにより、撮像装置で発生する画像の劣化を抑制する（例えば特許文献１を参照）。

これに対し、撮像装置の光軸回りの角速度、或いは傾きを検出し、その振れ、或いは傾きを打ち消すべく、撮像素子を回転駆動させることにより、撮像装置に発生する光軸回りの像振れ、或いは傾きを補正しようとする振れ補正装置も提案されている（例えば特許文献２、特許文献３、特許文献４を参照）。
特開平３−３７６１６号公報 特開平６−３０３２７号公報 特開２００６−２７７３６２号公報 特公平１−５３９５７号公報 特開２００５−１５９７１１号公報 特開２００５−３４０９８８号公報 特開２００６−３４３６９８号公報

特許文献５および６では、撮像素子に付着したパーティクル（ホコリなどの微小な異物）を除去する機構が開示されている。
しかしながら、特許文献５〜６に記載の振れ補正装置では、駆動機構の動作方向が同一平面上のみであるため、確実にパーティクルを除去することができない。
そこで、３次元的に動作可能なパーティクル除去装置が提案されている（例えば、特許文献７を参照）。
しかし、特許文献７に記載のパーティクル除去装置では、専用モータを必要とするため、製造コストが増大する。
本発明の課題は、製造コストの増大を抑制しつつパーティクル除去性能を高めることができる振れ補正装置を提供することにある。

本発明に係る振れ補正装置は、光学系により形成された被写体の光学像が筺体の振れにより撮像素子に対して変位するのを抑制するための装置であって、ベース部材と、回転部材と、軸受部と、支持機構と、駆動部と、を備えている。ベース部材は筐体に固定されている。可動部材は、ベース部材に対して移動可能、またはベース部材に対して光軸周りに回転可能かつ光軸に平行な軸方向に移動可能に配置されている。支持機構は、ベース部材に対して可動部材を軸方向に支持するための機構であって、ベース部材に対する可動部材の運動の一部を軸方向への直進運動に変換可能である。駆動部は可動部材に駆動力を付与する。
この振れ補正装置では、駆動部により可動部材がベース部材に対して駆動されると、ベース部材に対して可動部材が運動する。このとき、支持機構により可動部材の運動の一部が軸方向への直進運動に変換される。例えば、可動部材が移動あるいは回転している最中に、可動部材がベース部材に対して軸方向に移動する。これにより、撮像素子に付着したパーティクルを撮像素子から除去することができる。この振れ補正装置では、製造コストの増大を抑制しつつパーティクル除去性能を高めることができる。

本発明によれば、製造コストの増大を抑制しつつパーティクル除去性能を高めることができる振れ補正装置を提供することができる。

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
＜カメラの全体構成＞
図１〜図３を用いてカメラ１について説明する。図１はカメラ１の正面図である。図２はカメラ１の内部構成を示す概略図である。図３はカメラ１のブロック図である。
図１および図２に示すように、カメラ１は、筐体２と、光学系Ｏと、光学系Ｏを支持するレンズ鏡筒３と、撮像素子１２１を有する撮像素子ユニット１３２と、マイコン２０と、振れ補正装置３０と、を有している。
筐体２は、カメラ１のボディを形成しており、レンズ鏡筒３および振れ補正装置３０を支持している。光学系Ｏは、例えば複数のレンズ群を有するズーム光学系であり、光軸Ａを有している。光学系Ｏにより、被写体の光学像が撮像素子１２１上に形成される。カメラ１では、光軸Ａを基準として直交座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が設定されている。Ｚ軸は光軸Ａと一致しており、カメラ１の被写体側がＺ軸方向正側に対応している。Ｙ軸は鉛直方向（重力に平行な方向）に平行に設定されており、鉛直方向上側がＹ軸方向正側である。Ｘ軸は水平方向に平行に設定されており、図１の右側がＸ軸方向正側である。また、Ｚ軸方向正側から見た場合に、光軸Ａを中心として時計回りをＲ２方向、反時計回りをＲ１方向とする。

光学系Ｏのレンズ群は、レンズ鏡筒３に含まれる複数のレンズ枠により支持されており、レンズ鏡筒３のズーム駆動ユニット１３により光軸Ａに沿った方向へ駆動される。これにより、光学系Ｏの光学倍率を変化させることができる。ズーム駆動ユニット１３は、例えばステッピングモータを有している。ズーム駆動ユニット１３の動作はマイコン２０により制御される。
筐体２の振れを検出するために、カメラ１には、第１角速度センサ４と、第２角速度センサ５と、第３角速度センサ６と、が設けられている。第１角速度センサ４は筐体２のＸ軸回りの角速度ωｘを検出する。第２角速度センサ５は筐体２のＹ軸回りの角速度ωｙを検出する。第３角速度センサ６は筐体２のＺ軸回りの角速度ωｚを検出する。
第１〜第３角速度センサ４〜６は、例えばジャイロセンサである。第１〜第３角速度センサ４〜６により、筐体２の回転運動（角速度）を検出することができる。検出された角速度を時間積分することで、回転角度を取得することができる。この演算は、マイコン２０の角度演算部２４により行われる。つまり、第１〜第３角速度センサ４〜６および角度演算部２４により、カメラ１の回転角度を取得することができる。

カメラ１の制御はマイコン２０（マイクロコンピュータ：Micro Computer）により行われる。マイコン２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有しており、ＲＯＭに格納されたプログラムがＣＰＵに読み込まれることで様々な機能を実現し得る。
図３に示すように、マイコン２０は、補正演算部２１と、第１駆動制御部２２ａと、第２駆動制御部２２ｂと、回転駆動制御部２３と、角度演算部２４と、補正演算部２１と、を有している。第１駆動制御部２２ａ、第２駆動制御部２２ｂおよび回転駆動制御部２３については、後述する。
角度演算部２４は、第１〜第３角速度センサ４〜６にて検出された角速度ωｘ、ωｙ、ωｚを時間積分することで回転角度θｘ、θｙ、θｚを算出する。補正演算部２１は、これらの回転角度に基づいて、補正レンズ９の駆動量（すなわち、第１駆動ユニット１０での駆動量および第２駆動ユニット１２での駆動量）と、回転駆動ユニット１１での回転駆動量と、を算出する。第１駆動制御部２２ａおよび第２駆動制御部２２ｂは、補正演算部２１により算出された駆動量に基づいて第１駆動ユニット１０および第２駆動ユニット１２の動作を制御する。回転駆動制御部２３は、補正演算部２１により算出された駆動量に基づいて回転駆動ユニット１１の動作を制御する。

＜振れ補正装置の概要＞
以上のように、マイコン２０により各センサの検出結果に基づく演算が行われる。この演算結果を用いて、カメラ１の振れにより生じる撮像素子１２１に対する光学像の変位が、振れ補正装置３０により抑制される。
具体的には、振れ補正装置３０は、主に、補正レンズ駆動ユニット７と、回転駆動ユニット１１と、を有している。補正レンズ駆動ユニット７は、光学系Ｏに含まれる補正レンズ９を光軸Ａに直交する方向に駆動するためのユニットである。回転駆動ユニット１１は、撮像素子１２１を回転駆動するためのユニットである。補正レンズ駆動ユニット７および回転駆動ユニット１１の制御は、マイコン２０の第１駆動制御部２２ａ、第２駆動制御部２２ｂ、回転駆動制御部２３により行われる。

＜補正レンズ駆動ユニット＞
図４を用いて補正レンズ駆動ユニット７について説明する。図４は補正レンズ駆動ユニット７の平面図である。
図４に示すように、補正レンズ駆動ユニット７は、光学系Ｏに含まれる補正レンズ９を駆動するためのユニットであり、レンズ鏡筒３により支持されている。補正レンズ９は、補正レンズ駆動ユニット７によりＸ軸方向およびＹ軸方向に駆動される。補正レンズ駆動ユニット７により補正レンズ９を光軸Ａに直交する面内で駆動することで、筐体２の振れにより生じる撮像素子１２１に対する光学像の変位を抑制することができる。
図４に示すように、補正レンズ駆動ユニット７は、第１レンズ枠８と、第２レンズ枠１９と、第３レンズ枠１８と、第１駆動ユニット１０と、第２駆動ユニット１２と、を有している。補正レンズ９は第３レンズ枠１８に固定されている。

第１レンズ枠８は、他のレンズ枠（図示せず）に支持されており、ズーム駆動ユニット１３により撮像素子１２１に対してＺ軸方向に駆動される。第２レンズ枠１９は第１案内機構１７により第１レンズ枠８に対してＸ軸方向に移動可能に支持されている。第３レンズ枠１８は、第２案内機構１６により第２レンズ枠１９に対してＹ軸方向に移動可能に支持されている。
第１駆動ユニット１０および第２駆動ユニット１２により、補正レンズ９は筐体２に対して光軸Ａに直交する方向に駆動される。第１駆動ユニット１０および第２駆動ユニット１２は、例えば電磁アクチュエータである。
第１駆動ユニット１０は、Ｙ軸方向（ピッチ方向）に第３レンズ枠１８を駆動するユニットであり、第１コイル１４と、第１マグネット（図示せず）と、を有している。第１駆動ユニット１０は第１駆動制御部２２ａにより制御される。

第２駆動ユニット１２は、Ｘ軸方向（ヨー方向）に第３レンズ枠１８を駆動するユニットであり、第２コイル１５と、第２マグネット（図示せず）と、を有している。第２駆動ユニット１２は第２駆動制御部２２ｂにより制御される。
この第１駆動ユニット１０および第２駆動ユニット１２は、カメラ１の鉛直方向に対する姿勢を検出する姿勢検出部２５（後述）としても利用される。例えば、図１に示すように、カメラ１を正姿勢(撮像素子１２１の長手方向が水平となる横撮り姿勢)で保持する場合、補正レンズ９を所定の位置に保持するために、補正レンズ９および第３レンズ枠１８の重量に相当する力を第１駆動ユニット１０でＹ軸方向正側に発生させる必要がある。したがって、補正レンズ９を所定の位置に保持しているときは、その重量に応じた電流が第１コイル１４に流れる。

一方、第２駆動ユニット１２はＹ軸方向（重力方向）と垂直な方向であるＸ軸方向に補正レンズ９を駆動するので、カメラ１が正姿勢の場合、第２コイル１５には、ほとんど電流を流す必要がない。
以上のことから、第１駆動ユニット１０に搭載された第１コイル１４および第２駆動ユニット１２に搭載された第２コイル１５に流れる電流値を検出することにより、カメラ１の鉛直方向（重力方向）に対する姿勢（特に、光軸Ａ回りの角度）を判定することが可能となる。後述するように、回転駆動制御部２３の姿勢検出部２５により電流値に基づいてカメラ１の姿勢が判定される。
＜回転駆動ユニット＞
ここで、図５〜図１３を用いて、いわゆる回転振れにより生じる撮像素子１２１に対する光学像の変位を補正するための回転駆動ユニット１１について詳細に説明する。図５は回転駆動ユニット１１の全体構成図である。図６は回転駆動ユニット１１の分解斜視図である。図７は回転枠ユニット１２０および保持枠ユニット１４０の斜視図である。図８は回転枠ユニット１２０の分解斜視図である。図９は保持枠ユニット１４０の斜視図である。図１０は保持枠ユニット１４０の分解斜視図である。図１１および図１２は回転枠ユニット１２０および保持枠ユニット１４０のＺ軸方向正側から見た平面図である。図１１は回転枠ユニット１２０を保持枠ユニット１４０に組み付ける途中の平面図である。図１２は回転枠ユニット１２０を保持枠ユニット１４０に組み付けた後の平面図である。図１３は図１２のXII−XII断面図である。図１４はＺ軸方向負側から見た回転駆動ユニット１１の平面図である。図１５および図１６は図１４のXIV−XIV断面の概略図である。

図５および図６に示すように、回転駆動ユニット１１は、マスタフランジユニット１１０（ベース部材の一例）と、回転枠ユニット１２０（回転部材の一例、可動部材の一例）と、保持枠ユニット１４０（ベース部材の一例）と、を有している。
（１）マスタフランジユニット
図５および図６に示すように、マスタフランジユニット１１０は、取付ネジ１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃおよび１０２ｄにより、レンズ鏡筒３に固定されている。レンズ鏡筒３が筐体２に固定されているため、マスタフランジユニット１１０は筐体２と一体で動く。
マスタフランジユニット１１０は、マスタフランジ１０４と、第１ヨーク１０３ａと、第２ヨーク１０３ｂと、を有している。マスタフランジ１０４は、マスタフランジユニット１１０の主要な部分を形成しており、概ね円形の開口１０４ａを有している。また、マスタフランジ１０４は、Ｚ軸方向負側に突出した脱落防止部１０５を有している。脱落防止部１０５は、第１支持部１６１ｃ（後述）が第２支持部１６２ｃ（後述）から脱落するのを防止する。

第１ヨーク１０３ａおよび第２ヨーク１０３ｂは、マスタフランジ１０４に固定されている。第１ヨーク１０３ａは、後述する第１回転コイル１２７ａとＺ軸方向に対向する位置に配置されている。第１ヨーク１０３ａは、開口１０４ａを挟んで第２ヨーク１０３ｂと反対側に配置されている。第２ヨーク１０３ｂは、後述する第２回転コイル１２７ｂとＺ軸方向に対向する位置に配置されている。
（２）回転枠ユニット
回転枠ユニット１２０は、撮像素子１２１を支持するための部材であり、マスタフランジユニット１１０に対して回転可能に配置されている。具体的には図６に示すように、回転枠ユニット１２０は、マスタフランジユニット１１０および保持枠ユニット１４０の間に配置されており、保持枠ユニット１４０により回転可能に支持されている。

図７および図８に示すように、回転枠ユニット１２０は、撮像素子１２１を支持するためのユニットであり、回転枠１２５と、第１回転コイル１２７ａと、第２回転コイル１２７ｂと、回転軸受１２４と、を有している。
回転枠１２５は、回転枠本体１２５ｃと、第１回転コイル１２７ａが固定された第１コイル支持部１２５ａと、第２回転コイル１２７ｂが固定された第２コイル支持部１２５ｂと、を有している。第１コイル支持部１２５ａおよび第２コイル支持部１２５ｂは、回転枠本体１２５ｃから光軸Ａに直交する方向に突出している。第１コイル支持部１２５ａは、光軸Ａに対して第２コイル支持部１２５ｂの反対側に配置されている。第１コイル支持部１２５ａには、回転位置センサ１２８が固定されている。回転位置センサ１２８は第１回転コイル１２７ａの光軸Ａ側に配置されている。回転枠１２５の被写体側には光学系Ｏのレンズ１２６が固定されている。また、回転枠１２５の被写体と反対側には位置決め用のピン１２９が固定されている。

回転枠１２５には撮像素子ユニット１３２が設けられている。具体的には図８に示すように、撮像素子ユニット１３２は、撮像素子１２１と、ＦＰ（フレキシブルプリント）基板１２２と、固定プレート１２３と、を有している。
撮像素子１２１は、例えばＣＣＤであり、固定プレート１２３により回転枠１２５に固定されている。固定プレート１２３と回転枠１２５との間には、ＩＲ（赤外線）カットガラス１３０、クッションゴム１３１、撮像素子１２１、ＦＰ基板１２２が挟み込まれている。固定プレート１２３は、取付ネジ１３３ａ、１３３ｂおよび１３３ｃにより回転枠１２５に固定されている。撮像素子１２１は、回転枠１２５により光軸Ａに直交する方向に移動しないように支持されている。撮像素子１２１の受光面の中心は、光軸Ａ上に配置されている。

ＦＰ基板１２２は、折り曲げられた状態が保持されるように、予め折り曲げ加工が施されている。撮像素子１２１はＦＰ基板１２２に接着により固定されている。前述の回転位置センサ１２８はＦＰ基板１２２に接続されている。
固定プレート１２３には回転軸受１２４が固定されている。回転軸受１２４は、環状の部材であり、孔１２４ｂと、鉄板１２４ａと、を有している。孔１２４ｂにはピン１４３が回転可能に挿入されている。図１３に示すように、回転軸受１２４およびピン１４３により、回転枠ユニット１２０は保持枠ユニット１４０に対して回転可能に支持されている。
（３）保持枠ユニット
図６に示すように、保持枠ユニット１４０は取付ネジ１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃによりマスタフランジユニット１１０に固定されている。図９および図１０に示すように、保持枠ユニット１４０は、回転枠ユニット１２０を回転可能に支持するためのユニットであり、ロール保持枠１４１と、第１マグネット１４４ａと、第２マグネット１４４ｂと、第１バックヨーク１４５ａと、第２バックヨーク１４５ｂと、ピン１４３と、を有している。

図９および図１０に示すように、ロール保持枠１４１は、ロール保持枠本体１４１ａと、ピン固定部１４９と、を有している。ロール保持枠本体１４１ａは、接着窓１４６ａ、１４６ｂと、位置決め孔１４７と、３つの開口１６４ａ、１６４ｂ、１６４ｃを有している。接着窓１４６ａ、１４６ｂから接着剤を流し込むことで、第１バックヨーク１４５ａおよび第２バックヨーク１４５ｂをロール保持枠本体１４１ａに固定することができる。位置決め孔１４７にはピン１２９が挿入されている。ピン１２９および位置決め孔１４７は、回転枠ユニット１２０および保持枠ユニット１４０の組み立て時の位置決めに利用される。開口１６４ａ、１６４ｂ、１６４ｃは、第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃにそれぞれ対応する位置に配置されている。光軸Ａに平行な方向から見た場合、開口１６４ａ、１６４ｂ、１６４ｃの面積が第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃよりも広くなっている。

ピン固定部１４９は、ピン１４３が固定された環状の部分であり、ロール保持枠本体１４１ａの中央付近に配置されている。図１３に示すように、ピン固定部１４９は固定孔１４９ａを有している。固定孔１４９ａにはピン１４３が圧入されている。
ピン固定部１４９には吸引用マグネット１４２が設けられている。吸引用マグネット１４２は前述の鉄板１２４ａと概ねＹ軸方向に対向するように配置されている。吸引用マグネット１４２および鉄板１２４ａにより、回転枠ユニット１２０および保持枠ユニット１４０をＺ軸方向に互いに近づける吸引力Ｆｋ（保持力の一例、図１５および図１６を参照）を発生する保持力発生部が形成されている。
第１マグネット１４４ａは、第１バックヨーク１４５ａを介してロール保持枠１４１に固定されている。第２マグネット１４４ｂは、第２バックヨーク１４５ｂを介してロール保持枠１４１に固定されている。第１バックヨーク１４５ａおよび第２バックヨーク１４５ｂは、強磁性材料により形成されており、例えば鉄板である。

第１バックヨーク１４５ａは３つの第１突起部１４５ｃを有している。第１突起部１４５ｃにより第１バックヨーク１４５ａに対する第１マグネット１４４ａの位置決めが行われている。
第２バックヨーク１４５ｂは３つの第２突起部１４５ｄを有している。第２突起部１４５ｄにより第２バックヨーク１４５ｂに対する第２マグネット１４４ｂの位置決めが行われている。
（４）支持機構
回転枠ユニット１２０は保持枠ユニット１４０により回転可能に支持されているが、それに加えて、支持機構１６０により回転枠ユニット１２０の保持枠ユニット１４０に対するＺ軸方向への移動が規制されている。支持機構１６０は、回転枠ユニット１２０および保持枠ユニット１４０に含まれる部分により実現されている。

具体的には図５〜図１０に示すように、支持機構１６０は、回転枠１２５に設けられた第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃと、ロール保持枠１４１に設けられた第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃと、により構成されている。
第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃは、回転枠本体１２５ｃから半径方向外側に突出している部分であり、光軸Ａ周りに間隔を空けて配置されている。具体的には図１１および図１２に示すように、第１支持部１６１ａおよび１６１ｂの間の中心角θ１１は、第１支持部１６１ａおよび１６１ｃの間の中心角θ１２よりも小さい。同様に、第１支持部１６１ａおよび１６１ｂの間の中心角θ１１は、第１支持部１６１ｂおよび１６１ｃの間の中心角θ１１よりも小さい。中心角θ１２は中心角θ１３と同じである。
なお、中心角θ１１、θ１２、θ１３は、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃの回転方向の中心を基準に決定されている。

第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃは、回転枠本体１２５ｃから半径方向外側に突出しており、半径方向外側に向かって開いた概ねＵ字形状を有している。
第１支持部１６１ａは１対の当接部１６６ａを有している。１対の当接部１６６ａはＺ軸方向に隙間１６７ａを空けて配置されている。１対の当接部１６６ａのＺ軸方向間には、第２支持部１６２ａが配置されている。
第１支持部１６１ｂは１対の当接部１６６ｂを有している。１対の当接部１６６ｂはＺ軸方向に隙間１６７ｂを空けて配置されている。１対の当接部１６６ｂのＺ軸方向間には、第２支持部１６２ｂが配置されている。
第１支持部１６１ｃは１対の当接部１６６ｃを有している。１対の当接部１６６ｃはＺ軸方向に隙間１６７ｃを空けて配置されている。１対の当接部１６６ｃのＺ軸方向間には、第２支持部１６２ｃが配置されている。

３つの第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃに対応する位置に、３つの第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃが配置されている。第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃは、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃとＺ軸方向に当接可能である。
第２支持部１６２ａは、ロール保持枠本体１４１ａから半径方向内側に突出した部分であり、案内部１６５ａと、窪み部１６３ａと、を有している。案内部１６５ａは、第１支持部１６１ａを介して回転枠ユニット１２０を回転方向に案内する部分であり、第１支持部１６１ａの隙間１６７ａに挿入されている。案内部１６５ａにより第１支持部１６１ａが案内される範囲は、振れ補正時に回転枠ユニット１２０が回転する範囲である。
隙間１６７ａのＺ軸方向の寸法は、案内部１６５ａのＺ軸方向の寸法よりも若干大きく設定されている。つまり、第１支持部１６１ａと案内部１６５ａとのＺ軸方向間には、微小な隙間（後述のΔｄ２）が確保されている。回転枠ユニット１２０が保持枠ユニット１４０に対して回転すると、案内部１６５ａは第１支持部１６１ａと摺動する。

窪み部１６３ａは案内部１６５ａに隣接して配置されている。窪み部１６３ａのＺ軸方向の寸法は案内部１６５ａのＺ軸方向の寸法よりも小さく設定されている。窪み部１６３ａのＺ軸方向負側の面は、案内部１６５ａのＺ軸方向負側の面と同じ位置に配置されているため、案内部１６５ａと窪み部１６３ａとにより、Ｚ軸方向正側には段差が形成されている。窪み部１６３ａは第１支持部１６１ａを案内部１６５ａと異なるＺ軸方向位置で支持可能である。
また、第１支持部１６１ａと窪み部１６３ａとの間に形成されたＺ軸方向の隙間は、案内部１６５ａの場合よりも大きい。このため、第１支持部１６１ａの隙間１６７ａに窪み部１６３ａが配置されている状態では、回転枠ユニット１２０は保持枠ユニット１４０に対してＺ軸方向に所定の範囲で移動可能となる。

第２支持部１６２ｂは、ロール保持枠本体１４１ｂから半径方向内側に突出した部分であり、案内部１６５ｂと、窪み部１６３ｂと、を有している。案内部１６５ｂは、第１支持部１６１ｂを介して回転枠ユニット１２０を回転方向に案内する部分であり、第１支持部１６１ｂの隙間１６７ｂに挿入されている。案内部１６５ａにより第１支持部１６１ａが案内される範囲は、振れ補正時に回転枠ユニット１２０が回転する範囲である。
隙間１６７ｂのＺ軸方向の寸法は、案内部１６５ｂのＺ軸方向の寸法よりも若干大きく設定されている。つまり、第１支持部１６１ｂと案内部１６５ｂとのＺ軸方向間には、微小な隙間（後述のΔｄ２）が確保されている。回転枠ユニット１２０が保持枠ユニット１４０に対して回転すると、案内部１６５ｂは第１支持部１６１ｂと摺動する。
窪み部１６３ｂは案内部１６５ｂに隣接して配置されている。窪み部１６３ｂのＺ軸方向の寸法は案内部１６５ｂのＺ軸方向の寸法よりも小さく設定されている。窪み部１６３ｂのＺ軸方向負側の面は、案内部１６５ｂのＺ軸方向負側の面と同じ位置に配置されているため、案内部１６５ｂと窪み部１６３ｂとにより、Ｚ軸方向正側には段差が形成されている。窪み部１６３ｂは第１支持部１６１ｂを案内部１６５ｂと異なるＺ軸方向位置で支持可能である。

また、第１支持部１６１ｂと窪み部１６３ｂとの間に形成されたＺ軸方向の隙間は、案内部１６５ｂの場合よりも大きい。このため、第１支持部１６１ｂの隙間１６７ｂに窪み部１６３ｂが配置されている状態では、回転枠ユニット１２０は保持枠ユニット１４０に対してＺ軸方向に所定の範囲で移動可能となる。
第２支持部１６２ｃは、ロール保持枠本体１４１ｃから半径方向内側に突出した部分であり、案内部１６５ｃと、窪み部１６３ｃと、を有している。案内部１６５ｃは、第１支持部１６１ｃを介して回転枠ユニット１２０を回転方向に案内する部分であり、第１支持部１６１ｃの隙間１６７ｃに挿入されている。案内部１６５ａにより第１支持部１６１ａが案内される範囲は、振れ補正時に回転枠ユニット１２０が回転する範囲である。
隙間１６７ｃのＺ軸方向の寸法は、案内部１６５ｃのＺ軸方向の寸法よりも若干大きく設定されている。つまり、第１支持部１６１ｃと案内部１６５ｃとのＺ軸方向間には、微小な隙間（後述のΔｄ２）が確保されている。回転枠ユニット１２０が保持枠ユニット１４０に対して回転すると、案内部１６５ｃは第１支持部１６１ｃと摺動する。

窪み部１６３ｃは案内部１６５ｃに隣接して配置されている。窪み部１６３ｃのＺ軸方向の寸法は案内部１６５ｃのＺ軸方向の寸法よりも小さく設定されている。窪み部１６３ｃのＺ軸方向負側の面は、案内部１６５ｃのＺ軸方向負側の面と同じ位置に配置されているため、案内部１６５ｃと窪み部１６３ｃとにより、Ｚ軸方向正側には段差が形成されている。窪み部１６３ｃは第１支持部１６１ｃを案内部１６５ｃと異なるＺ軸方向位置で支持可能である。
また、第１支持部１６１ｃと窪み部１６３ｃとの間に形成されたＺ軸方向の隙間は、案内部１６５ｃの場合よりも大きい。このため、第１支持部１６１ｃの隙間１６７ｃに窪み部１６３ｃが配置されている状態では、回転枠ユニット１２０は保持枠ユニット１４０に対してＺ軸方向に所定の範囲で移動可能となる。

さらに、第２支持部１６２ｃには、ストッパ部１６８が設けられている。具体的には図１１、図１２、図１４、図１５および図１６に示すように、ストッパ部１６８は、窪み部１６３ｃに隣接して配置されており、窪み部１６３ｃに対して案内部１６５ｃと反対側に配置されている。ストッパ部１６８のＺ軸方向の寸法は案内部１６５ｃと同じである。ストッパ部１６８のＺ軸方向の位置も案内部１６５ｃのＺ軸方向の位置と同じである。つまり、窪み部１６３ｃとストッパ部１６８により段差が形成されている。このため、第１支持部１６１ｃがストッパ部１６８と回転方向に当接することで、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転を規制することができる。つまり、第１支持部１６１ｃおよびストッパ部１６８によりストッパ機構が実現されている。
（５）第１および第２回転駆動部
回転駆動ユニット１１は、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０を回転駆動するための第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０をさらに有している。

具体的には、第１回転駆動部１８０は、第１回転コイル１２７ａと、第１マグネット１４４ａと、第１ヨーク１０３ａと、第１バックヨーク１４５ａと、により構成されている。第２回転駆動部１９０は、第２回転コイル１２７ｂと、第２マグネット１４４ｂと、第２ヨーク１０３ｂと、第２バックヨーク１４５ｂと、により構成されている。第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０は回転駆動制御部２３により制御されている。具体的には、第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂに流れる電流が回転駆動制御部２３により制御されている。
図１７〜図１９を用いて、第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０で発生する駆動力について説明する。図１７はＺ軸方向負側から見た回転駆動ユニット１１の平面図である。図１７では、第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂが見えるように、保持枠ユニット１４０は省略されている。そのため、図１７では第１マグネット１４４ａおよび第２マグネット１４４ｂも省略されている。図１８は第１回転駆動部１８０を図１７のＶ方向から見た図、図１９は第２回転駆動部１９０を図１７のＷ方向から見た図である。

図１７に示すように、第１回転コイル１２７ａは半径方向内側に端子Ｃ１およびＣ２を有している。第１回転コイル１２７ａは、電流が半径方向に向かって流れる第１部分１２７ｃおよび第２部分１２７ｄ（コイル部の一例）を有している。第１部分１２７ｃに流れる電流の向きは、第２部分１２７ｄに流れる電流の向きと逆になる。第１部分１２７ｃで発生する駆動力は第２部分１２７ｄで発生する駆動力と概ね同じ方向を向いている。
Ｚ軸方向から見た場合、第１回転コイル１２７ａは駆動力が発生する第１領域Ｄ１を有している。第１領域Ｄ１は、第１回転コイル１２７ａが配置されている領域であり、第１中心Ｅ１を有している。第１回転コイル１２７ａにより発生する駆動力は、第１領域Ｄ１全体で発生しているが、第１中心Ｅ１に第１駆動力Ｆ１が作用しているとみなすことができる。

第２回転コイル１２７ｂは半径方向内側に端子Ｃ３およびＣ４を有している。第２回転コイル１２７ｂは、電流が半径方向に向かって流れる第３部分１２７ｅ（コイル部の一例）および第４部分１２７ｆを有している。第３部分１２７ｅに流れる電流の向きは、第４部分１２７ｆに流れる電流の向きと逆になる。第３部分１２７ｅで発生する駆動力は第４部分１２７ｆで発生する駆動力と概ね同じ方向を向いている。
Ｚ軸方向から見た場合、第２回転コイル１２７ｂは駆動力が発生する第２領域Ｄ２を有している。第２領域Ｄ２は、第２回転コイル１２７ｂが配置されている領域であり、第２中心Ｅ２を有している。第２回転コイル１２７ｂにより発生する駆動力は、第２領域Ｄ２全体で発生しているが、第２中心Ｅ２に第２駆動力Ｆ２が作用しているとみなすことができる。

図１８に示すように、第１マグネット１４４ａは、２つのＮ極と、２つのＳ極と、を有している。第１マグネット１４４ａには、２つのＮ極と２つのＳ極とが回転方向（図１８の左右方向）およびＺ軸方向に交互に着磁されている。第１マグネット１４４ａと第１回転コイル１２７ａとの隙間は、微小に設定されており、例えば０．２ｍｍである。第１マグネット１４４ａにより発生する磁束Ｈ１は、第１ヨーク１０３ａおよび第１バックヨーク１４５ａの影響のため、図１８に示した方向に発生している。具体的には、Ｎ極から第１ヨーク１０３ａに、そして第１ヨーク１０３ａからＳ極に、Ｚ軸方向に平行に磁束Ｈ１が発生している。
ここで、例えば第１回転コイル１２７ａに対して端子Ｃ１から端子Ｃ２に正の電流を流すと、第１部分１２７ｃには図１８の紙面に対して奥から手前に電流が流れ、第２部分１２７ｄには図１８の紙面に対して手前から奥に電流が流れる。したがって、フレミングの左手の法則により、第１部分１２７ｃおよび第２部分１２７ｄには、概ね同じ方向を向くローレンツ力Ｆａが発生する。２つのローレンツ力Ｆａが同じ方向を向いているため、２つのローレンツ力Ｆａの合力は第１中心Ｅ１で発生する第１駆動力Ｆ１とみなすことができる。第１駆動力Ｆ１により、図１７において、回転枠ユニット１２０に対してＲ２方向の第１回転力ＲＦ１が発生することになる。逆に端子Ｃ１から端子Ｃ２に負の電流を流すと、図１７において、回転枠ユニット１２０に対してＲ１方向の第１回転力ＲＦ１が発生することになる。

図１９においても同様であり、第２マグネット１４４ｂは、２つのＮ極と、２つのＳ極と、を有している。第２マグネット１４４ｂには、２つのＮ極と２つのＳ極とが回転方向（図１９の左右方向）およびＺ軸方向に交互に着磁されている。第２マグネット１４４ｂと第２回転コイル１２７ｂとの隙間は、微小に設定されており、例えば０．２ｍｍである。第２マグネット１４４ｂにより発生する磁束Ｈ２は、第２ヨーク１０３ｂおよび第２バックヨーク１４５ｂの影響のため、図１９に示した方向に発生している。具体的には、Ｎ極から第２ヨーク１０３ｂに、そして第２ヨーク１０３ｂからＳ極に、Ｚ軸方向に平行に磁束Ｈ２が発生している。
ここで、例えば第２回転コイル１２７ｂに対して端子Ｃ３から端子Ｃ４に正の電流を流すと、第３部分１２７ｅには図１９の紙面に対して奥から手前に電流が流れ、第４部分１２７ｆには図１９の紙面に対して手前から奥に電流が流れる。したがって、フレミングの左手の法則により、第３部分１２７ｅおよび第４部分１２７ｆには、概ね同じ方向を向くローレンツ力Ｆｂがそれぞれ発生する。２つのローレンツ力Ｆｂが同じ方向を向いているため、２つのローレンツ力Ｆｂの合力は第２中心Ｅ２で発生する第２駆動力Ｆ２とみなすことができる。第２駆動力Ｆ２により、図１７において、回転枠ユニット１２０に対してＲ２方向の第２回転力ＲＦ２が発生することになる。逆に端子Ｃ３から端子Ｃ４に負の電流を流すと、図１７において、回転枠ユニット１２０に対してＲ１方向の第２回転力ＲＦ２が発生することになる。

＜回転駆動ユニットの組み立て方法＞
次に、図７、図１１および図１２を用いて、回転枠ユニット１２０を保持枠ユニット１４０に組み付ける方法について詳細に説明する。回転枠ユニット１２０を保持枠ユニット１４０に組み付ける際、まずは、図７に示す状態から保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０をＺ軸方向負側（図７の下方向）に移動させ、ピン１４３に回転軸受１２４を挿入する。このとき、ピン１２９が位置決め孔１４７に挿入されるように、かつ、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃと干渉しないように、保持枠ユニット１４０に回転枠ユニット１２０を組み付ける。
第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃと干渉しない状態とは、例えば図１１に示す状態である。図１１に示す状態では、回転枠１２５の第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃはロール保持枠１４１の第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃのＲ１側に配置されている。このため、この取付角度では、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃに第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃは挿入されていない。

次に、回転軸受１２４を中心に保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０をＲ２方向に回転させる。これにより、回転枠１２５の第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃに、ロール保持枠１４１の第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃが嵌め込まれる。このとき、回転枠ユニット１２０の回転角度が所定角度を超えると、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃから脱落するおそれがある。
しかし、ピン１２９が位置決め孔１４７に挿入されており、ピン１２９が位置決め孔１４７の縁と当接する状態で、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃに第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃが嵌め込まれている。このため、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０をＲ２方向に回転させる際に、回転枠ユニット１２０が回転しすぎることで第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃから脱落するのを防止でき、組み付け作業の負担が軽減される。

＜隙間の関係＞
ここで、各部の隙間の関係について説明する。図１３に示すように、第１支持部１６１ａと第２支持部１６２ａとのＺ軸方向間には微小な隙間Δｄ２が確保されている。本実施形態では、隙間Δｄ２は7μｍである。隙間Δｄ２は、第１支持部１６１ｂと第２支持部１６２ｂとの間、第１支持部１６１ｃと第２支持部１６２ｃとの間にも同様に確保されている。
一方、ピン１４３と回転軸受１２４との間にも、微小な隙間Δｄ１が確保されている。孔１２４ｂの内径とピン１４３の外径との差が、隙間Δｄ１に相当する。また、図１３に示すように、ピン１４３と回転軸受１２４との接触面のＺ軸方向の中央から撮像面１７０までのＺ軸方向の距離をＬ、ピン１４３と回転軸受１２４との接触面のＺ軸方向の長さ（軸受長）をＬｓ、第１支持部１６１ａと第２支持部１６２ａとの接触点とピン１４３の中心線との距離をＲとする。ピン１４３と回転軸受１２４との隙間Δｄ１により決まる撮像素子１２１の光軸Ａに対する傾斜角度θ２は、以下の式で表される。

また、第１支持部１６１ａと第２支持部１６２ａとの間の隙間Δｄ２により決まる撮像素子１２１の光軸Ａに対する傾斜角度θ３は、以下の式で表される。

ここで、寸法誤差により生じる、ピン１４３の中心線の光軸Ａに対する傾斜角度をθ１とすると、回転駆動ユニット１１では、以下の式が成立している。

すなわち、第１支持部１６１ａと第２支持部１６２ａとにより保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の傾きが規制されている。言い換えると、ピン１４３と回転軸受１２４とにより保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の傾きを規制する必要がない。このため、ピン１４３および回転軸受１２４が、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の半径方向の位置決めのみを行っており、軸受長Ｌｓを短く設定できる。これにより、回転軸受１２４のＺ軸方向の寸法を小さくすることができ、回転駆動ユニット１１の薄型化が可能となる。
例えば、Ｌ＝２．２３ｍｍ、Ｒ＝１６．９ｍｍ、Δｄ１＝０．００４ｍｍ、Δｄ２＝０．００７ｍｍ、Ｌｓ＝０．４ｍｍとすると、式（１）および式（２）より、θ２＝０．５８°、θ３＝０．０２°となる。

ここで、傾斜角度θ１、すなわちピン１４３の傾き許容最大角度を０．３°とすると、θ２−θ１＝０．２８°となり、式（３）が成立することになる。
なお、Ｒは第１支持部１６１ａおよび第２支持部１６２ａの接触点とピン１４３の中心線との距離である。回転枠ユニット１２０の傾き規制の精度を向上させるために、距離Ｒを大きく設定するほうが好ましい。
また、Ｌはピン１４３および回転軸受１２４の接触面のＺ軸方向中央から撮像面１７０までのＺ軸方向の距離である。この距離Ｌはできるだけ短く設定するほうが好ましい。このことを以下に説明する。
撮像面１７０の光軸Ａと垂直な方向の変位Δｄ３は、下記の式で表される。

ここで、隙間Δｄ１はピン１４３と回転軸受１２４との隙間である。この隙間Δｄ１が画像に悪影響を及ぼすおそれがあるため、駆動方式を工夫することで、後述する駆動方法で隙間Δｄ１の影響を低減しているが、ここでは第２項に注目する。
式（４）から明らかなように、ピン１４３と回転軸受１２４との接触面の中央から撮像面１７０までのＺ軸方向の距離Ｌが小さくなると、撮像面１７０の光軸Ａと垂直な方向の変位Δｄ３も小さくなることがわかる。
回転駆動ユニット１１では、撮像素子１２１の背面側（撮像面１７０と反対側）にピン１４３と回転軸受１２４とを配置しているため、距離Ｌを小さく設定することができる。したがって、変位Δｄ３を小さく抑えることができ、回転駆動ユニット１１の小型化が可能となる。

また、ピン１４３と回転軸受１２４とが、光軸Ａ上に配置されることが好ましい。より詳細には、ピン１４３および回転軸受１２４で決まる回転枠ユニット１２０の回転中心が光軸Ａ上に配置されることが好ましい。
例えばピン１４３と回転軸受１２４とが光軸Ａから離れた位置に配置されていると、回転枠ユニット１２０の回転中心は光軸Ａから離れることになる。回転中心が光軸Ａから離れている場合、回転枠ユニット１２０を回転駆動させたときの撮像面１７０の移動範囲が広くなる。したがって、撮影画面の周辺光量が低下するケラレの発生を防止するためには、光学系Ｏを大きくする必要がある。つまり、回転枠ユニット１２０の回転中心が光軸Ａから離れると、カメラ１が大型化してしまう。
以上より、カメラ１の小型化のためには、回転枠ユニット１２０の回転中心（ピン１４３および回転軸受１２４）は光軸Ａ上に配置するのが好ましい。

＜隙間Δｄ１の影響の低減方法＞
次に、式（４）で述べた撮像面１７０の光軸Ａと垂直な方向の位置決めばらつきΔｄ３を抑える方法、具体的には式（４）の第１項Δｄ１の影響を低減させる方法について説明する。
通常、回転駆動ユニット１１のように２つの第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０が設けられている場合は、第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０で回転枠ユニット１２０に対して同じ方向の回転力を付与することが考えられる。
しかし、前述のように、ピン１４３と回転軸受１２４との間には、隙間Δｄ１が存在するため、このような駆動方式では、隙間Δｄ１の分だけ保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が光軸Ａに直交する方向に移動するおそれがある。回転枠ユニット１２０の自重により、回転軸受１２４がピン１４３に鉛直方向下側に押し付けられるが、自重により生じる押付力だけでは、隙間Δｄ１の影響を低減することは困難である。

そこで、この回転駆動ユニット１１では、回転軸受１２４がピン１４３に常に押し付けられるように、第１回転駆動部１８０で発生する第１回転力ＲＦ１の向きが、第２回転駆動部１９０で発生する第２回転力ＲＦ２の向きと異なるように、回転駆動制御部２３により駆動制御されている。
例えば図２０に示すように、マスタフランジユニット１１０に対して回転枠ユニット１２０が静止状態の場合、第１回転駆動部１８０ではＲ１方向への第１回転力ＲＦ１となる第１駆動力Ｆ１が回転枠ユニット１２０に付与されており、第２回転駆動部１９０ではＲ２方向への第２回転力ＲＦ２となる第２駆動力Ｆ２が回転枠ユニット１２０に付与されている。回転枠ユニット１２０が静止状態であるため、第１駆動力Ｆ１は第２駆動力Ｆ２と同じ大きさである。このため、第１回転力ＲＦ１は第２回転力ＲＦ２と釣り合っている。

さらに、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２により、回転軸受１２４はピン１４３に押し付けられている。具体的には、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２により、回転軸受１２４をピン１４３に押し付ける軸受押付力Ｆ３が回転枠ユニット１２０に作用する。この軸受押付力Ｆ３は、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２の合力となる。Ｚ軸方向負側から見た場合に、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２は概ね同じ方向を向いているため、軸受押付力Ｆ３の方向も第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２と概ね同じ方向となる。また、回転軸から第１中心Ｅ１までの距離が回転軸から第２中心Ｅ２までの距離と同じであるため、軸受押付力Ｆ３が作用する点は回転軸上（Ｚ軸上、光軸Ａ上）とみなすことができる。この軸受押付力Ｆ３により、回転枠ユニット１２０がマスタフランジユニット１１０および保持枠ユニット１４０に対して隙間Δｄ１だけ光軸Ａに直交する方向に移動するのを抑制できる。つまり、隙間Δｄ１が画像に与える影響を低減できる。

また、図２１に示すように、マスタフランジユニット１１０に対して回転枠ユニット１２０をＲ２方向に回転駆動する場合、第１駆動力Ｆ１が第２駆動力Ｆ２よりも大きくなるように第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０を回転駆動制御部２３により制御する。この場合、第１駆動力Ｆ１と第２駆動力Ｆ２との差に応じた速度で、マスタフランジユニット１１０に対して回転枠ユニット１２０がＲ１方向に回転する。
この場合も、回転軸受１２４に軸受押付力Ｆ３が作用するため、回転軸受１２４がピン１４３に押し付けられた状態で、マスタフランジユニット１１０に対して回転枠ユニット１２０が回転する。このため、隙間Δｄ１による回転枠ユニット１２０の移動を抑制できる。
さらに、図２２に示すように、マスタフランジユニット１１０に対して回転枠ユニット１２０をＲ２方向に回転駆動する場合、第２駆動力Ｆ２が第１駆動力Ｆ１よりも大きくなるように第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０を回転駆動制御部２３により制御する。この場合、第２駆動力Ｆ２と第１駆動力Ｆ１との差に応じた速度で、マスタフランジユニット１１０に対して回転枠ユニット１２０がＲ２方向に回転する。

この場合も、回転軸受１２４に軸受押付力Ｆ３が作用するため、回転軸受１２４がピン１４３に押し付けられた状態で、マスタフランジユニット１１０に対して回転枠ユニット１２０が回転する。このため、隙間Δｄ１による回転枠ユニット１２０の移動を抑制できる。
このように、軸受押付力Ｆ３が回転軸受１２４に作用するように第１駆動力Ｆ１による第１回転力ＲＦ１の方向と第２駆動力Ｆ２による第２回転力ＲＦ２の方向とが異なるように、回転駆動制御部２３が第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０を制御している。これにより、隙間Δｄ１による回転枠ユニット１２０の移動を抑制でき、隙間Δｄ１が画像に与える影響を低減できる。
＜回転駆動制御部＞
上記のような駆動制御は回転駆動制御部２３により行われる。ここで、回転駆動制御部２３の詳細構成について説明する。図２３は回転駆動制御部２３およびその周辺のブロック図である。

図２３に示すように、回転駆動制御部２３は、姿勢検出部２５と、、回転角度演算部２７と、駆動電流演算部２８と、第１回転駆動回路２９ａと、第２回転駆動回路２９ｂと、を有している
（１）回転角度演算部
回転角度演算部２７は、補正演算部２１により算出された回転枠ユニット１２０の目標位置と、回転位置センサ１２８により検出された回転枠ユニット１２０の現在位置と、に基づいて、回転枠ユニット１２０を目標位置まで駆動するために必要な回転角度θＰを算出する。回転角度θＰは、Ｒ１方向を正とし、Ｒ２方向を負としている。算出された回転角度は、駆動電流演算部２８に出力され、第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０で必要とされる駆動電流の算出に利用される。

（２）姿勢検出部
姿勢検出部２５は、前述したとおり、第１駆動ユニット１０および第２駆動ユニット１２の負荷状態に基づいて、カメラ１の姿勢を判定する。より詳細には、姿勢検出部２５は第１コイル１４および第２コイル１５の電流値Ｘ１およびＹ１に基づいて、鉛直方向に対するカメラ１の傾き状態を検出することができる。姿勢検出部２５は第１駆動制御部２２ａおよび第２駆動制御部２２ｂから電流値Ｘ１およびＹ１の情報を取得できるようになっている。
ここで、図２４〜図２６（Ｂ）を用いて、姿勢検出部２５での姿勢判定方法について詳細に説明する。図２４は電流値Ｘ１およびＹ１のグラフであり、横軸が第１コイル１４の電流値Ｘ１であり、縦軸が第２コイル１５の電流値Ｙ１である。図２５（Ａ）〜図２６（Ｂ）は各撮影姿勢のカメラ１を示している。図２５（Ａ）〜図２６（Ｂ）はカメラ１をＺ軸方向負側から見た状態を示している。

例えば図２４に示すように、電流値Ｙ１は、補正レンズ９をＹ軸方向に動かすときに第１駆動ユニット１０の第１コイル１４に流れる電流の値を示している。電流値Ｙ１が正であれば補正レンズ９にはＹ軸方向正側に力が作用していることを示している。電流値Ｙ１が負であれば補正レンズ９にはＹ軸方向負側に力が作用していることを示している。
電流値Ｘ１は補正レンズ９をＸ軸方向に動かすときに第２駆動ユニット１２の第２コイル１５に流れる電流の値を示している。電流値Ｘ１が正であれば補正レンズ９にはＸ軸方向正側に力が作用していることを示している。電流値Ｘ１が負であれば補正レンズ９にはＸ軸方向負側に力が作用していることを示している。
図２４の境界線２００は、第１マグネット１４４ａの第１磁壁１４８ａと第２マグネット１４４ｂの第２磁壁１４８ｂとを結んだ基準線２０１（第１仮想線および第２仮想線の一例、図１７参照）が鉛直方向に平行になる状態に対応している。

例えば、図２５（Ａ）に示す正姿勢の状態は、第１駆動ユニット１０の第１コイル１４の電流値Ｙ１は正であり、第２駆動ユニット１２の第２コイル１５の電流値Ｘ１はほぼゼロとなる。正姿勢の状態からカメラ１を角度βだけ傾けると、カメラ１は図２１（Ｂ）に示す状態となる。角度βが４５°になると、カメラ１は図２２（Ａ）に示す状態となる。
図２６（Ａ）に示す状態では図２４に示すグラフで電流値Ｘ１およびＹ１は境界線２００上にプロットされる。この状態では、基準線２０１が鉛直方向に平行となっている。さらに、図２６（Ａ）に示すように、カメラ１が縦撮り姿勢の状態（つまり、撮影角度βが９０°の状態）では、電流値Ｘ１およびＹ１はＸ軸上にプロットされる。
このように、電流値Ｘ１およびＹ１に基づいて、鉛直方向に対するカメラ１の姿勢を検出することができる。さらに、電流値Ｘ１およびＹ１を図２１のグラフにプロットし、プロットされた点と境界線２００との位置関係に基づいて、鉛直方向に対する基準線２０１の状態（傾斜角）を検出することができる。姿勢検出部２５での検出結果は、駆動電流演算部２８に出力され、第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０で必要とされる駆動電流の算出に利用される。

（３）駆動電流演算部
駆動電流演算部２８は、第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂに流す電流の値を算出するための部分である。駆動電流演算部２８での演算には、姿勢検出部２５の検出結果および回転角度演算部２７の演算結果が用いられる。
具体的には、駆動電流演算部２８には、図２７および図２８に示すグラフが予め格納されている。図２７および図２８に示すグラフは、回転角度演算部２７の演算結果θＰと第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂの必要電流値との関係を示している。図２７は姿勢検出部２５での検出結果がＧ１側である場合に用いられ、図２８は姿勢検出部２５での検出結果がＧ２側である場合に用いられる。
例えば、姿勢検出部２５の検出結果がＧ１側である場合、駆動電流演算部２８は図２７に示すグラフを選択する。次に、回転角度演算部２７での演算結果θＰがθＰ１（正）であるとすると、この回転角度θＰ１に対応する第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂの電流値を、駆動電流演算部２８が求める。具体的には図２７に示すように、第１回転コイル１２７ａの電流値は＋ｉ１−ｉ２、第２回転コイル１２７ｂの電流値は＋ｉ１＋ｉ２となる。

ここで、電流値ｉ１およびｉ２の間には、以下の関係が必ず成立している。

この関係を満たすことで、第１回転コイル１２７ａには端子Ｃ１から端子Ｃ２に向かって必ず負の電流が流れ、第２回転コイル１２７ｂには端子Ｃ３から端子Ｃ４に向かって必ず正の電流が流れることになる。
ここで、第１回転コイル１２７ａ側のモータ定数は、第２回転コイル１２７ｂ側のモータ定数と、ほぼ同じであるため、いずれのモータ定数もＫｔ１とする。第１回転コイル１２７ａに発生する第１駆動力Ｆ１および第２回転コイル１２７ｂに発生する第２駆動力Ｆ２は、以下の式（６）および式（７）により表される。

この場合の第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２は、例えば図２２に示す状態となる。第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２により回転枠ユニット１２０にＲ２方向に回転力が作用し、回転枠ユニット１２０の回転位置が目標位置に達すると、目標位置までの回転角度θＰがゼロとなる。この結果、図２７に示すように、第１回転コイル１２７ａの電流値は−ｉ２、第２回転コイル１２７ｂの電流値は＋ｉ２となり、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２は図２０に示す状態となる。この状態では、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転が停止する。
一方、姿勢検出部２５での検出結果がＧ１側であり、かつ、回転角度演算部２７での演算結果θＰがθＰ２（負）であるとすると、回転枠ユニット１２０の回転方向が前述の場合とは逆になる。このため、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２の大小関係が入れ替わる。具体的には図２７に示すように、第１回転コイル１２７ａの電流値は−ｉ１−ｉ２、第２回転コイル１２７ｂの電流値は−ｉ１＋ｉ２となる。

ここで、第１回転コイル１２７ａに発生する第１駆動力Ｆ１および第２回転コイル１２７ｂに発生する第２駆動力Ｆ２は、以下の式（８）および式（９）により表される。

この場合の第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２は、例えば図２１に示す通りである。第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２により回転枠ユニット１２０にＲ１方向に回転力が作用し、回転枠ユニット１２０の回転位置が目標位置に達すると、目標位置までの回転角度θＰがゼロとなる。この結果、図２８に示すように、第１回転コイル１２７ａの電流値は−ｉ２、第２回転コイル１２７ｂの電流値は＋ｉ２となり、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２が図２０に示す状態となる。この状態では、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転が停止する。
また、姿勢検出部２５の検出結果がＧ２側である場合、駆動電流演算部２８は図２８に示すグラフを選択する。次に、回転角度演算部２７での演算結果θＰがθＰ１（正）であるとすると、この回転角度θＰ１に対応する第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂの電流値を、駆動電流演算部２８が求める。具体的には図２８に示すように、第１回転コイル１２７ａの電流値は＋ｉ１＋ｉ２、第２回転コイル１２７ｂの電流値は＋ｉ１−ｉ２となる。

この場合も上記の式（５）の関係が必ず成立しているため、第１回転コイル１２７ａには端子Ｃ１から端子Ｃ２に向かって必ず正の電流が流れ、第２回転コイル１２７ｂには端子Ｃ３から端子Ｃ４に向かって必ず負の電流が流れることになる。
ここで、第１回転コイル１２７ａに発生する第１駆動力Ｆ１および第２回転コイル１２７ｂに発生する第２駆動力Ｆ２は、以下の式（１０）および式（１１）により表される。

この場合の第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２は、例えば図３０に示す状態となる。第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２により回転枠ユニット１２０にＲ２方向に回転力が作用し、回転枠ユニット１２０の回転位置が目標位置に達すると、目標位置までの回転角度θＰがゼロとなる。この結果、図２８に示すように、第１回転コイル１２７ａの電流値は＋ｉ２、第２回転コイル１２７ｂの電流値は−ｉ２となり、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２は図２９に示す状態となる。この状態では、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転が停止する。
一方、姿勢検出部２５での検出結果がＧ２側であり、かつ、回転角度演算部２７での演算結果θＰがθＰ２（負）であるとすると、回転枠ユニット１２０の回転方向が前述の場合とは逆になる。このため、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２の大小関係が入れ替わる。具体的には図２８に示すように、第１回転コイル１２７ａの電流値は−ｉ１＋ｉ２、第２回転コイル１２７ｂの電流値は−ｉ１−ｉ２となる。

ここで、第１回転コイル１２７ａに発生する第１駆動力Ｆ１および第２回転コイル１２７ｂに発生する第２駆動力Ｆ２は、以下の式（１２）および式（１３）により表される。

この場合の第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２は、例えば図３１に示す通りである。第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２により回転枠ユニット１２０にＲ１方向に回転力が作用し、回転枠ユニット１２０の回転位置が目標位置に達すると、目標位置までの回転角度θＰがゼロとなる。この結果、図２８に示すように、第１回転コイル１２７ａの電流値は＋ｉ２、第２回転コイル１２７ｂの電流値は−ｉ２となり、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２が図２９に示す状態となる。この状態では、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転が停止する。
さらに、目標位置までの回転角度θＰが大きい場合に、回転枠ユニット１２０の回転速度を一時的に高めるために、回転駆動制御部２３は第１駆動力Ｆ１により生じる第１回転力ＲＦ１の方向が第２駆動力Ｆ２により生じる第２回転力ＲＦ２の方向と同じ向きになるように第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０を制御する。

具体的には図２７に示すように、回転角度θＰが閾値θＰ１１（正）よりも大きい場合、第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂの電流値を＋ｉ１に設定する。この場合、いずれの電流値も正であるため、図３２に示すように、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２は回転枠ユニット１２０をＲ２方向に回転させる側に作用する。このため、回転角度θＰが閾値θＰ１１以下の場合に比べて、回転枠ユニット１２０に作用する回転力が大きくなる。これにより、回転枠ユニット１２０をＲ２方向に高速で回転させることができる。
また、図２７に示すように、回転角度θＰが閾値θＰ２１（負）よりも小さい場合、第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂの電流値を−ｉ１に設定する。この場合、いずれの電流値も負であるため、図３３に示すように、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２は回転枠ユニット１２０をＲ１方向に回転させる側に作用する。このため、回転角度θＰが閾値θＰ２１以上の場合に比べて、回転枠ユニット１２０に作用する回転力が大きくなる。これにより、回転枠ユニット１２０をＲ１方向に高速で回転させることができる。

なお、図２８に示す場合も図２７に示す場合と同様に、図３２および図３３に示すように、回転駆動制御部２３により第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２が一時的に切り換えられる。
以上に説明したように、軸受押付力Ｆ３が回転軸受１２４に作用するように、第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０を制御することで、ピン１４３と回転軸受１２４との間の隙間Δｄ１による撮像素子１２１の変位を確実に抑制することができる。
また、姿勢検出部２５の検出結果に応じて第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２の方向を切り換えることにより、回転枠ユニット１２０に作用する重力に対抗する力を発生させる必要がなく、消費電力の増大を抑制することができる。
＜第１および第２回転駆動部の配置＞
しかし、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２の向きは、カメラ１の姿勢に応じて、回転駆動制御部２３により逆向きに切り換えられるため、切り換えの際に、ピン１４３回りの隙間Δｄ１の分だけ、回転枠ユニット１２０が保持枠ユニット１４０に対して水平方向に移動するおそれがある。回転枠ユニット１２０が水平方向に移動すると、撮像素子１２１が光軸Ａに対して水平方向に移動し、取得された画像に悪影響を及ぼすおそれがある。

そこで、この回転駆動ユニット１１では、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２の向きを切り換えるタイミングを、カメラ１が横撮り姿勢および縦撮り姿勢以外の場合としている。具体的には、切り換えタイミングは、撮影角度β＝４５°、−４５°に設定されている。これは、撮影角度β＝４５°および−４５°の場合の撮影頻度が非常に低いと予想されるためである。
図３４は撮影角度βと予想撮影頻度との関係を示すグラフである。図３４に示すように、正姿勢（横撮り姿勢、β＝０°）近辺が最も撮影頻度が高く、次に、縦撮り姿勢（β＝９０°）近辺の撮影頻度が高いと考えられる。逆に、β＝４５°および−４５°近辺での撮影頻度が最も低く、このようなカメラ１の状態で撮影はほとんど行われないと思われる。したがって、基準線２０１と水平方向とのなす角度αを４５°に設定することにより、画像取得中に第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２の向きが切り換えられるのを防止でき、撮像素子１２１の変位により画像が劣化するのを防止できる。

＜ロック機構＞
カメラ１の電源ＯＦＦ時には、第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０で駆動力が発生していないため、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０は回転可能である。
しかし、カメラ１を使用しない場合に回転枠ユニット１２０が回転可能であれば、回転枠ユニット１２０および保持枠ユニット１４０が衝突し破損するおそれがある。また、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が回転し、図１１に示す状態になると、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃから脱落するおそれもある。
そこで、この回転駆動ユニット１１には、カメラ１の不使用時に、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転を規制するロック機構が設けられている。

具体的には、前述のように、第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃは窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃを有している。窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが嵌り込んでいる状態で、回転軸受１２４の鉄板１２４ａが吸引用マグネット１４２とＺ軸方向に対向する位置に配置される。このため、例えば図１６に示すように、窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが嵌り込んでいる状態で、回転枠ユニット１２０には吸引力Ｆｋが作用している。この吸引力Ｆｋにより、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに嵌り込んでいる状態が保持される。
そして、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに嵌り込んでいる状態では、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが案内部１６５ａ、１６５ｂ、１６５ｃと回転方向（図１６の左右方向）に当接可能であり、さらに第１支持部１６１ｃがストッパ部１６８と回転方向（図１６の左右方向）に当接可能である。

以上より、電源ＯＦＦ時に回転枠ユニット１２０を保持枠ユニット１４０に対してＲ１方向に回転駆動することで、第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃに嵌り込み、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転が規制される。
しかし、例えばカメラ１を落とした場合には、吸引力Ｆｋよりも大きな外力が回転枠ユニット１２０に作用するおそれがある。この場合、第１支持部１６１ｃがストッパ部１６８を乗り越えて窪み部１６３ｃから脱落する可能性がある。
そこで、図１６に示すように、この回転駆動ユニット１１では、脱落防止部１０５が設けられている。脱落防止部１０５が第２支持部１６２ｃのＺ軸方向正側に配置されているため、第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃ内でＺ軸方向正側に移動しても、第１支持部１６１ｃ（より詳細には、Ｚ軸方向正側の案内部１６５ｃ）が脱落防止部１０５と接触する。このため、第１支持部１６１ｃが第２支持部１６２ｃから脱落するのを防止できる。

特に、図１６に示すように、脱落防止部１０５とストッパ部１６８とのＺ軸方向間の隙間Ｌ１が案内部１６５ｃのＺ軸方向の寸法Ｌ２よりも小さいため、第１支持部１６１ｃがストッパ部１６８側から抜け出ることがない。このように、脱落防止部１０５により回転枠ユニット１２０のロック状態がより確実に保持される。
なお、脱落防止部１０５は傾斜面１０５ａを有している。第１支持部１６１ｃが案内部１６５ｃと摺動する位置に戻る際に、この傾斜面１０５ａにより第１支持部１６１ｃが案内部１６５ｃの方へ案内される。逆に、第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃに嵌り込む際に、傾斜面１０５ａにより第１支持部１６１ｃが案内される。これにより、第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃに嵌り込んだり、あるいは窪み部１６３ｃから案内部１６５ｃ側へ移動したりする際に、回転枠ユニット１２０の回転運動が円滑となる。

＜パーティクル除去機構＞
第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃは窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃを有しているため、第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃには段差が形成されている。このため、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃにより回転方向に案内されると、段差の部分で第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃに対して軸方向に移動する。つまり、段差により回転枠ユニット１２０の回転運動の一部がＺ軸方向の直進運動に変換される。
そこで、この回転駆動ユニット１１では、この回転枠ユニット１２０の直進運動を利用して、撮像素子１２１あるいはレンズ１２６に付着したパーティクル（ホコリなどの微小な異物）を除去するパーティクル除去機能を実現している。

具体的には、この回転駆動ユニット１１では、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転をＲ１方向およびＲ２方向に所定の回数だけ繰り返すことで、回転枠ユニット１２０に軸方向の振動を与え、パーティクルの除去を可能としている。
ここで、図３５〜図４０を用いて、回転枠ユニット１２０の動作について説明する。図３５はパーティクル除去動作の説明図である。図３６はＺ軸方向正側から見た回転枠ユニット１２０および保持枠ユニット１４０の平面図である。図３６は第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃに嵌り込んでいる状態を示している。図３７は図３６のＴ方向矢視図である。図３８は図３６のＵ方向矢視図である。図３９および図４０は第１支持部１６１ｃおよび第２支持部１６２ｃ周辺の断面図である。図３９は第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃに嵌り込んでいる状態を示している。図４０は第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃから抜け出す際の状態を示している。

例えば、ユーザーが電源ボタン（図示せず）をＯＦＦに切り換えると、電源ボタンが切り替わったのをマイコン２０の電源スイッチ検知部３１が検知する。この検知結果に基づいて、駆動電流演算部２８は第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂに駆動電流を与える。
より詳細には、図３５に示すように、駆動電流演算部２８は、第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂに所定時間Ｔ１の間だけ電流−ｉ６を与える。これにより、図３５に示すように、第１回転コイル１２７ａに対して端子Ｃ１から端子Ｃ２へ−ｉ６の電流が流れ、第２回転コイル１２７ｂに対して端子Ｃ３から端子Ｃ４へ−ｉ６の電流が流れる。これにより、第１回転コイル１２７ａに第１駆動力Ｆ１が発生し、第２駆動力Ｆ２が第２回転コイル１２７ｂに発生する。

このとき、第１駆動力Ｆ１により生じる第１回転力ＲＦ１の方向は第２駆動力Ｆ２により生じる第２回転力ＲＦ２の方向と同じである。つまり、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２は、図３３に示すような関係にある。このため、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２により、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０はＲ１方向に回転する。
回転枠ユニット１２０がＲ１方向に回転すると、図３９に示すように、第１支持部１６１ｃは案内部１６５ｃから窪み部１６３ｃへ移動する。このとき、上述したとおり、保持枠ユニット１４０に固着された吸引用マグネット１４２と、回転枠ユニット１２０に取り付けられた鉄板１２４ａとの間で吸引力Ｆｋが発生するため、第１支持部１６１ｃにＺ軸方向負側の吸引力Ｆｋが常に作用している。したがって、第１支持部１６１ｃが第２支持部１６２ｃに対してＲ１方向へ移動すると、吸引力Ｆｋにより、第１支持部１６１ｃは窪み部１６３ｃに嵌め込まれる。第１支持部１６１ｃの当接部１６６ｃがストッパ部１６８と回転方向に当接するため、図３９に示す状態で保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転が停止する。

所定時間Ｔ１が経過すると、駆動電流演算部２８は電流の正負を切り換える。具体的には図３７に示すように、駆動電流演算部２８は、第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂに電流＋ｉ６を所定時間Ｔ１の間だけ与える。この結果、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０がＲ２方向に回転し、第１支持部１６１ｃが第２支持部１６２ｃに対してＲ２方向に移動する。
図３７に示すように、第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃに嵌り込んでいる状態では、第１回転コイル１２７ａの第２部分１２７ｄが第１磁壁１４８ａ付近に配置されている。第２部分１２７ｄは第１磁壁１４８ａ周辺を移動可能である。第２部分１２７ｄの中心Ｃ１１は、第１磁壁１４８ａよりもＲ２側に配置されており、第１磁壁１４８ａと重なることはない。

第１磁壁１４８ａ付近では、第１ヨーク１０３ａを介さずにＮ極からＳ極に向かって磁束Ｈ１１が形成されている。図３７に示すように、この磁束Ｈ１１は、湾曲しており、Ｚ軸方向に対して傾斜する部分を有している。磁束Ｈ１１は第１磁壁１４８ａに対して左右対称となっている。第２部分１２７ｄはＺ軸方向に対して傾斜した磁束Ｈ１１内に配置されている。これにより、第２部分１２７ｄには左斜め上方を向くローレンツ力Ｆｄが作用する。このローレンツ力Ｆｄにより、回転枠ユニット１２０には保持枠ユニット１４０から離れるようにＺ軸方向正側に力が作用する。
一方、第１部分１２７ｃは、Ｚ軸方向に平行に形成された磁束Ｈ１内に配置されているため、第１部分１２７ｃにはＲ２方向を向くローレンツ力Ｆｃが作用する。
したがって、第１回転駆動部１８０では、ローレンツ力ＦｄおよびＦｃの合力である第１駆動力Ｆ１が発生する。

また、図３８に示すように、第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃに嵌り込んでいる状態では、第２回転コイル１２７ｂの第３部分１２７ｅが第２磁壁１４８ｂ付近に配置されている。第３部分１２７ｅは第２磁壁１４８ｂ周辺を移動可能である。第３部分１２７ｅの中心Ｃ１２は、第２磁壁１４８ｂよりもＲ２側に配置されており、第２磁壁１４８ｂと重なることはない。
第２磁壁１４８ｂ付近では、第２ヨーク１０３ｂを介さずにＮ極からＳ極に向かって磁束Ｈ２１が形成されている。図３８に示すように、この磁束Ｈ２１は、湾曲しており、Ｚ軸方向に対して傾斜する部分を有している。磁束Ｈ２１は第２磁壁１４８ｂに対して左右対称となっている。第３部分１２７ｅはＺ軸方向に対して傾斜した磁束Ｈ２１内に配置されている。これにより、第３部分１２７ｅには左斜め上方を向くローレンツ力Ｆｅが作用する。このローレンツ力Ｆｅにより、回転枠ユニット１２０には保持枠ユニット１４０から離れるようにＺ軸方向正側に力が作用する。

一方、第４部分１２７ｆは、Ｚ軸方向に平行に形成された磁束Ｈ２内に配置されているため、第４部分１２７ｆにはＲ２方向を向くローレンツ力Ｆｆが作用する。
したがって、第１回転駆動部１８０では、ローレンツ力ＦｅおよびＦｆの合力である第２駆動力Ｆ２が発生する。
以上のように、第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃに嵌り込んでいる状態では、回転枠ユニット１２０には、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２の合力である駆動力Ｆｇが作用する。駆動力Ｆｇは回転方向だけでなくＺ軸方向の成分を有しているため、この駆動力Ｆｇにより、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃから抜け出やすくなる。
所定時間Ｔ１が経過すると、さらに駆動電流演算部２８は電流の正負を切り換える。この結果、前述のように、第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃに嵌り込む。

このように、駆動電流演算部２８により、第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂに対して正負の電流が交互に付与されるため、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが案内部１６５ａ、１６５ｂ、１６５ｃおよび窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃにより形成された段差を通過するのが繰り返される。これにより、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０がＺ軸方向に振動し、撮像素子１２１あるいはレンズ１２６に付着したパーティクルを確実に除去することができる。
＜カメラ１の動作＞
（１）電源ＯＮ時
カメラ１の電源ＯＮ時の動作、特に回転駆動ユニット１１の動作について説明する。
電源がＯＦＦの状態では、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに嵌まり込んでいる。この状態では、鉄板１２４ａおよび吸引用マグネット１４２により吸引力Ｆｋが回転枠ユニット１２０に作用しているため、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに嵌り込んでいる状態が保持されている。

この状態で、ユーザーが電源ボタンをＯＮに切り換えると、各部に電源が供給され、回転位置センサ１２８による回転枠ユニット１２０の回転位置の検出、および姿勢検出部２５によるカメラ１の姿勢の検出が開始される。
次に、回転駆動制御部２３により第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂに−ｉ７の電流が与えられる。これにより、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０がＲ２方向に回転し、図３９に示すように、第１支持部１６１ｃが第２支持部１６２ｃに対して右側に移動する。この結果、第１支持部１６１ｃがストッパ部１６８と当接して停止する。
その後、回転枠ユニット１２０が反対側に回転駆動される。具体的には、回転駆動制御部２３により、第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂに＋ｉ５の電流が与えられる。図１６に示すように、第１回転コイル１２７ａに対して端子Ｃ１から端子Ｃ２へ＋ｉ５の電流が、第２回転コイル１２７ｂに対して端子Ｃ３から端子Ｃ４へ＋ｉ５の電流が、それぞれ流れることになる。この結果、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０がＲ２方向に回転し、図４０に示すように、第１支持部１６１ｃが第２支持部１６２ｃに対して左側に移動する。

このとき、前述のように、第２部分１２７ｄが第１磁壁１４８ａ周辺に配置されているため、回転枠ユニット１２０にはＺ軸方向正側の駆動力も作用する。このため、窪み部１６３ａおよび案内部１６５ａにより形成された段差を、第１支持部１６１ｃが乗り越えやすくなる。回転枠ユニット１２０が初期位置に到達したことが回転位置センサ１２８により検出されると、回転駆動制御部２３により、第１回転コイル１２７ａの電流が−ｉ５から＋ｉ２に切り換えられ、第２回転コイル１２７ｂの電流が−ｉ５から−ｉ２に切り換えられる。したがって、第１回転駆動部１８０で発生する第１回転力ＲＦ１と第２回転駆動部１９０で発生する第２回転力ＲＦ２とが釣り合い、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転が初期位置で停止する。
このように、まずはロック機構が解除されるように、回転枠ユニット１２０の回転駆動が行われる。

ここで、カメラ１が正姿勢の場合、図２４に示すグラフ上において、電流値Ｘ１およびＹ１をプロットした点がＧ１側に位置するため、図２７に示すグラフが回転駆動制御部２３により選択される。初期位置に回転枠ユニット１２０が配置されている場合、回転角度θＰはゼロであるため、第１回転コイル１２７ａに＋ｉ２の電流が付与され、第２回転コイル１２７ｂに−ｉ２の電流が付与される。この結果、図２０に示すように、同じ大きさの第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２が回転枠ユニット１２０に付与され、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が静止状態となる。
（２）電源ＯＦＦ時
次に、カメラ１の電源ＯＦＦ時の動作、特に回転駆動ユニット１１の動作について説明する。

ユーザーが電源ボタン（図示せず）をＯＦＦに切り換えると、回転駆動ユニット１１がロック状態に切り替えられる前に、パーティクル除去処理が実行される。パーティクル除去処理では、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転がＲ１方向およびＲ２方向に交互に所定の回数で繰り返される。
具体的には図３７に示すように、第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂに対して電流−ｉ６と電流＋ｉ６とが交互に付与される。このため、回転枠ユニット１２０はＲ１方向に回転し、第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃに嵌り込み、さらに第１支持部１６１ｃはストッパ部１６８と回転方向に衝突する。
その後、回転駆動制御部２３により電流の正負が切り換えられ、回転枠ユニット１２０はＲ２方向に回転する。この結果、第１支持部１６１ｃが窪み部１６３ｃおよび案内部１６５ｃにより形成された段差に衝突するが、前述のように回転枠ユニット１２０には回転方向だけでなくＺ軸方向にも駆動力が作用するため、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃの段差を乗り越えやすくなっている。このため、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃは段差に衝突しながらも案内部１６５ａ、１６５ｂ、１６５ｃまで移動する。

この往復運動を１セットとすると、合計で３セットの往復運動が繰り返され、最後に第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに嵌り込むように回転枠ユニット１２０がＲ１方向に回転駆動される。第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに嵌り込んでいる状態では、吸引力Ｆｋが回転枠ユニット１２０に作用しているため、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに嵌り込んでいる状態が吸引力Ｆｋにより保持される。これらの動作の後、第１回転コイル１２７ａおよび第２回転コイル１２７ｂへの電流の供給が停止され、電源ＯＦＦ時の動作が終了する。
撮像素子１２１あるいはレンズ１２６に付着する微小なパーティクルは、分子間力によって撮像素子１２１あるいはレンズ１２６に付着しているため、除去するためには撮像素子１２１あるいはレンズ１２６の面に垂直な方向に離間させるための力を発生させる必要がある。

この回転駆動ユニット１１では、回転枠ユニット１２０の回転方向を切り換えることで、案内部１６５ｃと窪み部１６３ｃとの間で第１支持部１６１ｃを往復させることができる。この結果、回転枠ユニット１２０の回転運動の一部がＺ軸方向の直進運動に変換され、撮像素子１２１の撮像面１７０に付着したパーティクルに撮像面１７０に垂直な方向の力が作用する。
このように、回転駆動ユニット１１では、支持機構１６０に段差を設けて回転枠ユニット１２０の回転方向を交互に切り換えることで、撮像面１７０に付着したパーティクルを簡素な構成で確実に除去することが可能となる。
＜支持機構に関する特徴＞
以上に説明した回転駆動ユニット１１の支持機構１６０に関する特徴を以下にまとめる。

（１）
この振れ補正装置３０では、第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０で発生した第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２により、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が光軸Ａ（Ｚ軸）回りに回転する。このとき、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃによりそれぞれ案内されるため、回転枠ユニット１２０が回転する際に、回転枠ユニット１２０の動作が安定する。
さらに、第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃの窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが嵌り込み可能であるため、ある特定の回転位置まで保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が回転すると、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに嵌り込み、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転が停止する。

このように、この振れ補正装置３０では、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の移動を規制するロック機構を、簡素な構成で実現することが可能となる。
（２）
この振れ補正装置３０では、第２支持部１６２ｃが、窪み部１６３ｃに対して案内部１６５ｃと反対側に配置され第１支持部１６１ｃの移動を規制可能なストッパ部１６８をさらに有しているため、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転を第１支持部１６１ｃおよびストッパ部１６８により規制することができる。これにより、簡素な構成により、ストッパ機構を実現できる。
（３）
この振れ補正装置３０では、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに嵌り込んでいる状態で、保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の回転が所定範囲内で許容されているため、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに完全に嵌り込んでしまうのを防止できる。これにより、ロック機構の作動および解除を円滑にすることができる。

（４）
この振れ補正装置３０では、鉄板１２４ａおよび吸引用マグネット１４２から構成される保持力発生部で発生した吸引力Ｆｋにより、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに嵌り込んでいる状態が保持される。具体的には、吸引力Ｆｋにより第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに押し付けられている。このため、保持枠ユニット１４０および回転枠ユニット１２０に外力が作用しても、ロック機構の作動した状態が保持されやすくなり、ロック機構の性能が安定する。
（５）
この振れ補正装置３０では、保持枠ユニット１４０と回転枠ユニット１２０とが互いにＺ軸方向に近づくように回転枠ユニット１２０に吸引力Ｆｋが作用するため、振れ補正装置３０のＺ軸方向の寸法を短縮することができる。

（６）
この振れ補正装置３０では、吸引力Ｆｋを発生させる構成として、鉄板１２４ａおよび吸引用マグネット１４２を利用しているため、構造の簡素化が可能となる。
また、回転枠ユニット１２０の回転中心に近い位置に鉄板１２４ａおよび吸引用マグネット１４２が配置されているため、吸引力Ｆｋにより回転枠ユニット１２０が傾くのを防止できる。
（７）
この振れ補正装置３０では、吸引力Ｆｋに対抗する駆動力Ｆｇを第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０で発生させることができるため、ロック機構の作動および解除を容易に切り換えることができる。

特に、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに嵌り込んでいる状態で、Ｚ軸方向成分を有する駆動力Ｆｇが第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０により発生するため、ロック機構の解除が円滑となる。
（８）
この振れ補正装置３０では、Ｚ軸方向に隙間１６７ａを空けて配置された１対の当接部１６６ａを第１支持部１６１ａが有している。第２支持部１６２ａが１対の当接部１６６ａの間に配置されている。
第１支持部１６１ｂの場合も同様に、Ｚ軸方向に隙間１６７ｂを空けて配置された１対の当接部１６６ｂを第１支持部１６１ｂが有している。第２支持部１６２ｂが１対の当接部１６６ｂの間に配置されている。

第１支持部１６１ｃの場合も同様に、Ｚ軸方向に隙間１６７ｃを空けて配置された１対の当接部１６６ｃを第１支持部１６１ｃが有している。第２支持部１６２ｃが１対の当接部１６６ｃの間に配置されている。
このような構成にすることで、保持枠ユニット１４０から回転枠ユニット１２０がＺ軸方向に脱落するのを簡素な構成により防止することができる。
（９）
この振れ補正装置３０では、ピン１４３および回転軸受１２４ではなく、支持機構１６０（例えば、第１支持部１６１ａおよび第２支持部１６２ａ、第１支持部１６１ｂおよび第２支持部１６２ｂ、第１支持部１６１ｃおよび第２支持部１６２ｃ）により、Ｚ軸方向に対する回転枠ユニット１２０の回転軸の傾斜範囲が決まっているため、ピン１４３および回転軸受１２４の設計時にＺ軸方向に対する回転軸の傾斜を考慮する必要がない。このため、傾斜範囲を小さくするために回転軸受１２４の厚みを大きく設定する必要がなくなり、回転軸受１２４の薄型化、つまり振れ補正装置３０の薄型化が可能となる。

（１０）
この振れ補正装置３０では、回転枠ユニット１２０が撮像素子１２１を一体回転可能に支持しており、Ｚ軸方向から見た場合に回転枠ユニット１２０の回転軸が撮像素子と重なり合っている。つまり、回転させる対象物である撮像素子１２１と回転軸との距離が近い。このため、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が傾いても、光軸Ａに対する撮像素子１２１の傾きを抑えることができる。
（１１）
この振れ補正装置３０では、回転枠ユニット１２０の回転軸が光学系Ｏの光軸Ａと概ね一致しているため、撮像素子１２１を配置する上で基準となる光軸Ａと、回転軸と、の距離がほぼゼロである。このため、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が傾いても、光軸Ａに対する撮像素子１２１の傾きをさらに効果的に抑えることができる。

＜回転駆動制御に関する特徴＞
回転駆動ユニット１１の回転駆動制御に関する特徴を以下にまとめる。
（１）
この振れ補正装置３０では、第１回転力ＲＦ１の方向が第２回転力ＲＦ２の方向と異なるように回転駆動制御部２３により第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０が制御されるため、第１回転力ＲＦ１および第２回転力ＲＦ２（より詳細には、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２）により発生する軸受押付力Ｆ３が、回転軸（ピン１４３の中心軸）に直交する方向へ回転枠ユニット１２０に作用する。このため、ピン１４３が回転軸受１２４に押し付けられ、ピン１４３がと回転軸受１２４との間の隙間Δｄ１により回転枠ユニット１２０がガタつくのを抑制できる。これにより、光学系Ｏに対して撮像素子１２１が光軸Ａに直交する方向に移動するのを防止でき、隙間Δｄ１が画像に悪影響を及ぼすのを防止できる。

（２）
この振れ補正装置３０では、第１回転力ＲＦ１の大きさが第２回転力ＲＦ２の大きさと異なるように回転駆動制御部２３が第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０を制御可能である。このように第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０を制御した場合は、第１回転力ＲＦ１と第２回転力ＲＦ２との間に差が生じ、その差の回転力により保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が回転する。このため、ピン１４３および回転軸受１２４に軸受押付力Ｆ３を作用させた状態で、回転枠ユニット１２０の回転駆動を制御することが可能となる。
（３）
この振れ補正装置３０では、筐体２の姿勢が姿勢検出部２５により検出され、姿勢検出部２５の検出結果に基づいて第１回転力ＲＦ１の方向および第２回転力ＲＦ２の方向が回転駆動制御部２３により切り換えられる。第１回転力ＲＦ１の方向および第２回転力ＲＦ２の方向をそれぞれ反対側に切り換えると、前述の軸受押付力Ｆ３の向きが反対向きとなる。このため、横撮り姿勢や縦撮り姿勢にように筐体２の姿勢が変化してピン１４３を回転軸受１２４に押し付けるべき方向が変化しても、その変化に対応するように第１回転力ＲＦ１の方向および第２回転力ＲＦ２の方向をそれぞれ反対側に切り換えることができる。

（４）
この振れ補正装置３０では、第１回転駆動部１８０が回転軸を挟んで第２回転駆動部１９０の概ね反対側に配置されている。より詳細には、第１回転駆動部１８０が、回転軸に平行な方向から見た場合に、第１領域Ｄ１の第１中心Ｅ１と回転軸とを通り、かつ、回転軸と直交する基準線２０１が、第２領域Ｄ２と重なり合うように配置されている。このため、第１回転力ＲＦ１および第２回転力ＲＦ２を発生させるための第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２の大きさを最小限に抑えることができ、省電力化が可能となる。
（５）
この振れ補正装置３０では、基準線２０１が鉛直方向に平行になる状態を基準に、第１回転力ＲＦ１の方向および第２回転力ＲＦ２の方向が回転駆動制御部２３により切り換えられる。このため、軸受押付力Ｆ３が重力に逆らわない方向に作用するように第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０を制御できる。これにより、第１回転力ＲＦ１および第２回転力ＲＦ２の大きさを必要最小限に抑えることができ、省電力化が可能となる。

（６）
この振れ補正装置３０では、筐体２が縦撮り姿勢および横撮り姿勢の場合に、第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０が、第１領域Ｄ１の第１中心Ｅ１と第２領域Ｄ２の第２中心Ｅ２とを通る基準線２０１が、鉛直方向に対して傾斜するように配置されている。このため、撮影時によく使われる縦撮り姿勢および横撮り姿勢の状態で、第１回転力ＲＦ１の方向および第２回転力ＲＦ２の方向が切り換えられるのを抑制でき、この切り換えにより生じる保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の変位を抑制できる。回転枠ユニット１２０の変位を抑制できるため、撮像素子１２１の変位が画像に悪影響を及ぼすのを抑制できる。
（７）
この振れ補正装置３０では、カメラ１が正姿勢の状態で、鉛直方向に対する基準線２０１の傾斜角度が約４５°であるため、第１回転力ＲＦ１の方向および第２回転力ＲＦ２の方向の切り換えにより生じる保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の変位を抑制できる。

＜パーティクル除去機構に関する特徴＞
回転駆動ユニット１１のパーティクル除去機構に関する特徴を以下にまとめる。
（１）
この振れ補正装置３０では、第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０により保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が回転駆動されると、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が回転軸周りに回転する。支持機構１６０により保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が軸方向に支持されているため、回転枠ユニット１２０の動作が安定する。
ここで、保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が回転する際、支持機構１６０により回転枠ユニット１２０の運動の一部が軸方向への直進運動に変換される。例えば、回転枠ユニット１２０が回転している最中に、回転枠ユニット１２０が保持枠ユニット１４０に対して軸方向に移動する。これにより、撮像素子１２１やレンズ１２６に付着したパーティクルに軸方向の力が作用し、パーティクルを撮像素子１２１やレンズ１２６から除去することができる。

つまり、この振れ補正装置３０では、簡素な構成によりパーティクル除去機構を実現でき、製造コストの増大を抑制しつつパーティクル除去機能を高めることができる。
（２）
この振れ補正装置３０では、第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃが、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃと軸方向に当接可能な案内部１６５ａ、１６５ｂ、１６５ｃと、案内部１６５ａ、１６５ｂ、１６５ｃとは異なる軸方向の位置で第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃと軸方向に当接可能な窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃと、を有している。このため、例えば、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが第１摺動部に当接した状態で保持枠ユニット１４０に対して回転枠ユニット１２０が回転すると、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが案内部１６５ａ、１６５ｂ、１６５ｃから窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃに移動し、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃと当接した状態となる。窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃの軸方向の位置が案内部１６５ａ、１６５ｂ、１６５ｃと異なるため、第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃが窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃと当接する際に第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃの軸方向の位置、つまり保持枠ユニット１４０に対する回転枠ユニット１２０の軸方向の位置が変化する。

このように、この振れ補正装置３０では、簡素な構成により回転枠ユニット１２０の運動の一部を軸方向の直進運動に変換することができる。
（３）
この振れ補正装置３０では、回転駆動制御部２３により第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０の駆動力の方向が連続的に切り換えられるため、回転枠ユニット１２０の回転運動が連続的に軸方向の直進運動に変換される。このため、撮像素子１２１に付着したパーティクルの除去効果を高めることができる。
（４）
この振れ補正装置３０では、回転力に加えて軸方向のスラスト力を第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０が回転枠ユニット１２０に付与可能であるため、回転枠ユニット１２０の回転運動を直進運動に円滑に変換することができる。

（５）
この振れ補正装置３０では、回転枠ユニット１２０の直進運動が生じる際に軸方向の回転枠ユニット１２０が移動する側に向かって第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０がスラスト力を回転枠ユニット１２０に付与するため、より円滑に回転枠ユニット１２０の回転運動を直進運動に変換することができる。
（６）
この振れ補正装置３０では、第１回転駆動部１８０は、第１回転コイル１２７ａと、Ｎ極およびＳ極の第１磁壁１４８ａを有する第１マグネット１４４ａと、を有している。第１回転コイル１２７ａは、第１磁壁１４８ａ周辺を移動可能な第２部分１２７ｄを有している。

この振れ補正装置３０では、第１回転コイル１２７ａの第２部分１２７ｄが第１マグネット１４４ａの第１磁壁１４８ａ周辺を移動可能である。第１磁壁１４８ａ周辺では、Ｎ極から第１磁壁１４８ａを通ってＳ極へ流れる磁束Ｈ１１が存在する。この磁束Ｈ１１は、第１磁壁１４８ａに対して傾斜しているため、第１回転コイル１２７ａの第２部分１２７ｄで発生するローレンツ力は回転方向だけでなくＺ軸方向も向いている。このため、回転枠ユニット１２０をＺ軸方向に移動させる駆動力を第１回転駆動部１８０により得ることができる。
また、第２回転コイル１２７ｂの第３部分１２７ｅが第２マグネット１４４ｂの第２磁壁１４８ｂ周辺を移動可能である。第２磁壁１４８ｂ周辺では、Ｎ極から第２磁壁１４８ｂを通ってＳ極へ流れる磁束Ｈ２１が存在する。この磁束Ｈ２１は、第２磁壁１４８ｂに対して傾斜しているため、第２回転コイル１２７ｂの第３部分１２７ｅで発生するローレンツ力は回転方向だけでなくＺ軸方向も向いている。このため、回転枠ユニット１２０をＺ軸方向に移動させる駆動力を第２回転駆動部１９０により得ることができる。

このように、第１回転駆動部１８０および第２回転駆動部１９０によりＺ軸方向の駆動力も得られるため、専用のアクチュエータを設けることなく、回転枠ユニット１２０をＺ軸方向に駆動することができる。
＜他の実施形態＞
本発明の具体的構成は、前述の実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更および修正が可能である。
（Ａ）
前述の実施形態では、回転枠ユニット１２０を保持枠ユニット１４０に組み付ける時、図１６において第２支持部１６２ｃの左側に第１支持部１６１ｃを配置させる組立方法としている。なぜなら、回転枠ユニット１２０をマスタフランジ１０４に取り付けるときに、脱落防止部１０５に第１支持部１６１ｃが当接しないようにするためである。

しかし、組み付け方法は、この方法に限定されるものではなく、例えば、窪み部１６３ｃに第１支持部１６１ｃを嵌め込み、その後にマスタフランジ１０４に回転枠ユニット１２０および保持枠ユニット１４０を取り付ける方法をとっても、脱落防止部１０５に第１支持部１６１ｃが当接するのを防止することができる。
（Ｂ）
前述の実施形態では、ロック機構に関しては、回転駆動を例に挙げて説明したが、駆動方式これに限定されない。例えば、補正レンズ９を動かす補正レンズ駆動ユニット７（直動タイプ）でも、電磁方式を利用して同様の構成をすれば、前述のロック機構を実現できる。
例えば図３８に示すように、前述の補正レンズ駆動ユニット７において、ロック機構２１０を設けてもよい。このロック機構２１０は、第３レンズ枠１８に設けられた第１支持部２６１と、第２レンズ枠１９に設けられた第２支持部２６２と、を有している。第１支持部２６１は、前述の第１支持部１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃと同様に、１対の当接部２６６を有している。第２支持部２６２は、棒状の部材であり、案内部２６５と、窪み部２６３と、を有している。第１支持部２６１は窪み部２６３に嵌り込み可能となっている。

この場合、振れ補正時は案内部２６５で第１支持部２６１が案内され、ロック時は第１支持部２６１が窪み部２６３に嵌り込む位置まで、第３レンズ枠１８が駆動される。このように、第２支持部２６２に窪み部２６３を設けることで、ロック機構を簡素な構成で実現できる。
なお、前述の実施形態と同様に、例えば、鉄板１２４ａを第３レンズ枠１８に、そして吸引用マグネット１４２を第２レンズ枠１９に、それぞれ設けてもよい。これにより、第３レンズ枠１８に吸引力Ｆｋが作用し、第１支持部２６１が窪み部２６３に嵌り込んだ状態を保持できる。
（Ｃ）
前述の実施形態では、低負荷での回転駆動を実現するために、姿勢検出部２５の検出結果に応じて回転駆動を制御している。

しかし、駆動力を十分に確保できる場合は、回転枠ユニット１２０の質量に十分打ち勝つだけのローレンツ力を一方向に付勢する方法を取ってもよい。この場合は、姿勢検出部２５に応じて通電方向を切り換える必要はなくなるため、姿勢検出部２５を省略することができる。また、第１駆動力Ｆ１および第２駆動力Ｆ２の向きをカメラ１の姿勢に応じて切り換える必要がなくなり、この切り換えにより生じる回転枠ユニット１２０の変位を防止できる。
（Ｄ）
前述の実施形態では、駆動部に関しては、第１駆動ユニット１０、第２駆動ユニット１２と回転駆動ユニットとに分類する構成としたが、これに限定されるものではなく、例えば撮像素子ユニット１３２をＸ，Ｙ，θ（回転）に駆動する方法を採ってもよい。この場合は、例えば回転枠ユニット１２０上に第１駆動ユニット１０、第２駆動ユニット１２を設ける構成となる。

（Ｅ）
前述の実施形態では、窪み部１６３ｃの寸法を第１支持部１６１ｃの寸法に比べて余裕のある寸法としているが、を設けることによって、第１支持部１６１ｃと第２支持部１６２ｃとの隙間を大きくする構成とし、これにより窪み部１６３ｃによってロック機能とパーティクル除去機能とを有する方法を採ったが、この方法に限定されるものではない。
（Ｆ）
前述の実施形態では、第１駆動ユニット１０と第２駆動ユニット１２とを利用して姿勢検出部２５を実現しているが、カメラ１の姿勢の検出方法は、これに限定されるものではない。例えば、水平検知センサを設けて、水平検知センサの出力によってカメラ１の姿勢を検出してもよい。

（Ｇ）
前述の実施形態では、鉄板１２４ａおよび吸引用マグネット１４２により吸引力Ｆｋを回転枠ユニット１２０に付与している。
しかし、回転枠ユニット１２０が保持枠ユニット１４０から離れるように、例えば、２つのマグネットで反発力を発生させてもよい。この場合、第２支持部１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃの窪み部１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃの配置をＺ軸方向で逆にすればよい。

本発明に係る振れ補正装置は、筐体の振れが画像に悪影響を及ぼし得る撮像装置に利用可能である。

カメラの正面図 カメラの内部構成を示す概略図 カメラのブロック図 補正レンズ駆動ユニットの平面図 回転駆動ユニットの全体構成図 回転駆動ユニット分解斜視図 回転枠ユニットおよび保持枠ユニットの斜視図 回転枠ユニットの分解斜視図 保持枠ユニットの斜視図 保持枠ユニットの分解斜視図 回転枠ユニットおよび保持枠ユニットのＺ軸方向正側から見た平面図 回転枠ユニットおよび保持枠ユニットのＺ軸方向正側から見た平面図 図１２のXII−XII断面図 回転駆動ユニットのＺ軸方向負側から見た平面図 図１４のXIV−XIV断面の概略図 図１４のXIV−XIV断面の概略図 回転駆動ユニットのＺ軸方向負側から見た平面図 第１回転駆動部を図１７のＶ方向から見た図 第２回転駆動部を図１７のＷ方向から見た図 回転駆動ユニットのＺ軸方向負側から見た平面図 回転駆動ユニットのＺ軸方向負側から見た平面図 回転駆動ユニットのＺ軸方向負側から見た平面図 回転駆動制御部の詳細図 姿勢検出の説明図 （Ａ）、（Ｂ）カメラの各撮影姿勢を示す図 （Ａ）、（Ｂ）カメラの各撮影姿勢を示す図 回転位置と電流値との関係を示す図（Ｇ１） 回転位置と電流値との関係を示す図（Ｇ２） 回転駆動ユニットのＺ軸方向負側から見た平面図 回転駆動ユニットのＺ軸方向負側から見た平面図 回転駆動ユニットのＺ軸方向負側から見た平面図 回転駆動ユニットのＺ軸方向負側から見た平面図（高速回転時） 回転駆動ユニットのＺ軸方向負側から見た平面図（高速回転時） 撮影角度と撮影頻度との関係を示す図 パーティクル除去制御の駆動方法を示す図 回転枠ユニットおよび保持枠ユニットのＺ軸方向正側から見た平面図 第１回転駆動部を図３６のＴ方向から見た図 第２回転駆動部を図３６のＵ方向から見た図 第１支持部および第２支持部の断面図 第１支持部および第２支持部の断面図 補正レンズ駆動ユニットの平面図（他の実施形態）

符号の説明

１ カメラ
２ 筺体
３ レンズ鏡筒
４ 第１角度センサ
５ 第２角度センサ
６ 第３角度センサ
９ 補正レンズ
１０ 第１駆動ユニット
１１ 回転駆動ユニット
１２ 第２駆動ユニット
１３ ズーム駆動ユニット
２１ 補正演算部
２３ 回転駆動制御部
２４ 角度演算部
２５ 姿勢検出部
３０ 振れ補正装置
１０４ マスタフランジ
１０５ 脱落防止部
１０５ａ 傾斜面
１１０ マスタフランジユニット（ベース部材の一例）
１２０ ロール枠ユニット（回転部材の一例、可動部材の一例）
１２１ 撮像素子
１２４ 回転軸受
１２４ａ 鉄板（磁性体の一例）
１２５ 回転枠
１２６ レンズ
１２７ａ 第１回転コイル
１２７ｂ 第２回転コイル
１２８ ホール素子
１２９ ピン
１４０ ロール保持枠ユニット（ベース部材の一例）
１４１ ロール保持枠
１４２ 吸引用マグネット（マグネットの一例）
１４３ ピン（シャフトの一例）
１４４ａ マグネット
１４４ｂ マグネット
１４５ａ 第１バックヨーク
１４５ｂ 第２バックヨーク
１４７ 位置決め孔
１４８ａ 第１磁壁
１４８ｂ 第２磁壁
１６０ 支持機構
１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃ 第１支持部
１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃ 第２支持部
１６３ａ、１６３ｂ、１６３ｃ 窪み部
１６５ａ、１６５ｂ、１６５ｃ 案内部
１６８ ストッパ部
１７０ 撮像面
１８０ 第１回転駆動部
１９０ 第２回転駆動部
２０１ 基準線（第１仮想線の一例、第２仮想線の一例）
Ａ 光軸
Ｄ１ 第１領域
Ｄ２ 第２領域
Ｅ１ 第１中心
Ｅ２ 第２中心
Ｆ１ 第１駆動力
Ｆ２ 第２駆動力
Ｆ３ 軸受押付力
ＲＦ１ 第１回転力
ＲＦ２ 第２回転力

Claims (6)

1. 光学系により形成された被写体の光学像が筺体の振れにより撮像素子に対して変位するのを抑制するための振れ補正装置であって、
   前記筐体に固定されたベース部材と、
   前記ベース部材に対して移動可能または前記ベース部材に対して前記光軸周りに回転可能かつ前記光軸に平行な軸方向に移動可能に配置された可動部材と、
   前記ベース部材に対して前記可動部材を前記軸方向に支持するための機構であって、前記ベース部材に対する前記可動部材の運動の一部を前記軸方向への直進運動に変換可能な支持機構と、
   前記可動部材に駆動力を付与するための駆動部と、
   を備えた振れ補正装置。
2. 前記支持機構は、前記ベース部材および前記可動部材のうち一方に設けられた第１案内部と、前記ベース部材および前記可動部材のうち他方に設けられ前記第１案内部と前記軸方向に当接可能な第２案内部と、を有しており、
   前記第２案内部は、前記第１案内部と前記軸方向に当接可能な第１摺動部と、前記第１摺動部とは異なる前記軸方向の位置で前記第１案内部と前記軸方向に当接可能な第２摺動部と、を有している、
   請求項１に記載の振れ補正装置。
3. 前記駆動部を制御する回転制御部をさらに備え、
   前記回転制御部は、前記回転力の方向を連続的に切り換える、
   請求項１または２に記載の振れ補正装置。
4. 前記駆動部は、前記回転力に加えて前記軸方向の力を前記可動部材に付与可能である、
   請求項１から３のいずれかに記載の振れ補正装置。
5. 前記駆動部は、前記可動部材の前記直進運動が生じる際に前記軸方向の前記可動部材が移動する側に向かって前記軸方向の力を前記可動部材に付与する、
   請求項４に記載の振れ補正装置。
6. 前記駆動部は、電磁アクチュエータであって、前記ベース部材および前記可動部材のうち一方に設けられ磁壁を有する磁力発生部と、前記ベース部材および前記可動部材のうち他方に設けられ前記磁力発生部と前記軸方向に対向するように配置されたコイル部と、を有しており、
   前記コイル部は、前記磁壁周辺を移動可能である、
   請求項４および５に記載の振れ補正装置。

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