JP2010095354A - フォークリフトの速度制限装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 フォークリフトが走行する速度V(車速)を制限する速度制限装置では、フォークリフトにおけるオペレータの速度Vsip(オペレータ速度)が上限値V1以下となるように、車速Vを制限する。また、フォークリフトでは、車速Vの検出位置がオペレータ速度Vsipの検出位置とは異なっている。これにより、フォークリフトの上限速度Vlimは、フォークリフトの操舵(旋回)操作に応じて可変することとなる。このため、操舵(旋回)操作時にオペレータが減速動作を行わなかったとしても、車速Vが自動的に制限(減速)されるので、オペレータに対して想像以上の加速感を与えてしまうことを抑制できる。したがって、フォークリフトの操舵(旋回)時における運転がしやすくなるので、フォークリフトの安全性を向上させることができる。
【選択図】図3
Description
(第1実施形態)
1.フォークリフトの全体構成
図1は、第1実施形態のフォークリフト1の構成を説明する説明図であり、図1(a)はフォークリフト1の平面図であり、図1(b)はフォークリフト1の側面図である。また、図2は、フォークリフト1の速度制限装置30の電気的構成を説明するブロック図である。
車輪14,16,18,20は、運転席10よりも前方と後方とに2つずつ配置されている。そして、4つの車輪14,16,18,20のうち、運転席10よりも後方に配置された2つの車輪(後輪)18,20は操舵用の車輪である。一方、運転席10よりも前方に配置された2つの車輪(前輪)14,16は駆動輪である。
例えば、フォークリフト1の直進時には、ステアリング角θhが「0」であるので、係数cが「1.0」となり、上限速度Vlimが5(=5×1.0)[km/h]として算出される。また、例えばステアリング角θhが800[deg]の状態でフォークリフト1が操舵された場合には、係数cが「0.5」となり、上限速度Vlimが、2.5(=5×0.5)[km/h]として算出される。
ここで、係数cは、次式(1)に基づいて予め設定されたものであり、以下、係数cの求め方について、図4及び図5を用いて説明する。なお、図4及び図5は、係数cの求め方を説明する説明図である。また、以下の説明では、フォークリフト1が右操舵された場合における係数cの求め方について説明されているが、フォークリフト1が左操舵された場合についても、右操舵と同様に求めることができる。
以下、速度制限装置30が実行する速度制限処理について、図6のフローチャートを用いて説明する。なお、図6は、速度制限装置30が実行する速度制限処理を表すフローチャートであり、この速度制限処理は、フォークリフト1に電源が投入されたときに実行される。
ここで、S130では、車速VがS120にて算出された上限速度Vlim以下であるか否かが判定され、車速Vが上限速度Vlim以下であると判定された場合には、オペレータ速度Vsipが上限値V1以下であると判定され、逆に、車速Vが上限速度Vlim以下でないと判定された場合には、オペレータ速度Vsipが上限値V1以下でないと判定される。
以上説明したように、本実施形態では、オペレータ速度Vsipの上限速度(オペレータ速度Vsipの上限値V1)を一定にし、オペレータ速度Vsipが上限値V1以下となるように、車速Vを制限するようにされている。また、本実施形態のフォークリフト1では、車速Vの検出位置(前輪14,16同士を連結する車軸4の中心部分)が、オペレータ速度Vsipの検出位置(運転席10)とは異なっている。
また、本実施形態では、既存の部品(車速センサ22、及びステアリングセンサ26)を流用して速度制限処理を実行しているので、簡単な構成で本発明を実現することができる。
本実施形態では、車速センサ22が特許請求の範囲に記載された速度検出手段に相当し、S110〜S140の処理が特許請求の範囲に記載された速度制限手段に相当し、ステアリングセンサ26が特許請求の範囲に記載された操舵角検出手段に相当する。
第1実施形態では、フォークリフト1の上限速度Vlimを、ステアリングセンサ26の検出結果に応じて段階的に代えていたが(図3参照)、本実施形態は、図7に示すように、車速Vの上限速度Vlimをステアリングセンサ26の検出結果に応じて連続的に代えるようにしたものである。なお、図7は、第2実施形態のフォークリフト1の上限速度Vlimと操舵角との関係を表すグラフである。
上記第1実施形態では、上限値V1(オペレータ速度Vsipの上限速度)を一定としていたが、本実施形態では、図8に示すように、ステアリング角θhに応じて上限値V2を可変するようにしている。なお、図8は、車速V及びオペレータ速度Vsipと操舵角との関係を表すグラフであり、図8における一点鎖線で記載された曲線よりも上側の領域は、フォークリフト1が転倒する危険のある領域を表している。
本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
上記実施形態では、操舵角を検出する手段として、ステアリングセンサ26を用いていたが、操舵角を検出することが可能であれば何でもよく、例えば、フォークリフト1のトレール角を検出するトレール角センサを用いてもよい。
Claims (3)
- フォークリフトが走行する速度を検出する速度検出手段と、
前記フォークリフトにおけるオペレータの速度が、予め設定された上限値以下となるように、前記速度検出手段による検出結果に基づいて、前記フォークリフトが走行する速度を制限する速度制限手段と
を備えたことを特徴とするフォークリフトの速度制限装置。 - 前記フォークリフトの操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
前記速度制限手段は、前記速度制限手段及び前記操舵角検出手段による検出結果に基づいて、前記フォークリフトが走行する速度を制限すること
を特徴とする請求項1に記載のフォークリフトの速度制限装置。 - 前記速度制限手段は、前記操舵角検出手段により検出された操舵角が所定角度よりも大きかった場合に、前記上限値の値を、前記上限値よりも小さい値に変更すること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載のフォークリフトの速度制限装置。
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