JP2010085254A - エンコーダ - Google Patents
エンコーダ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010085254A JP2010085254A JP2008254727A JP2008254727A JP2010085254A JP 2010085254 A JP2010085254 A JP 2010085254A JP 2008254727 A JP2008254727 A JP 2008254727A JP 2008254727 A JP2008254727 A JP 2008254727A JP 2010085254 A JP2010085254 A JP 2010085254A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- signal
- detection means
- head
- scale
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 60
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 14
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 11
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 4
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
- G01D5/34746—Linear encoders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
- G01D5/34707—Scales; Discs, e.g. fixation, fabrication, compensation
- G01D5/34715—Scale reading or illumination devices
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Abstract
【解決手段】エンコーダヘッド10には、光源17と、光源17からの光をエンコーダスケール11を介して受光する受光素子12と、受光素子12からの電気信号に対して信号処理を行う信号処理回路13とが搭載され、エンコーダは、設定にしたがって選択的に起動されるものであり、起動されたときにエンコーダヘッド10から出力される1つまたは複数の略正弦波状信号を検出する信号検出手段14と、設定にしたがって選択的に起動されるものであり、起動されたときに信号検出手段14により検出された1つまたは複数の略正弦波状信号の波形を判定する信号判定手段15と、信号判定手段15による判定結果に基づいて、光源17に印加する電流を複数段階で切り替える切り替え手段(印加電流切り替え機能付き駆動手段16)と、を具備する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るエンコーダの構成を示す図であり、主として、所定周期のパターンが形成されたエンコーダスケール11と、エンコーダヘッド10とから構成される。エンコーダスケール11とエンコーダヘッド10とは矢印で示す方向に相対的に変位する。エンコーダヘッド10には、光源17(可干渉光源を含む)と、受光素子12と、信号処理回路13とが搭載されている。光源17は駆動手段16からの供給電流により駆動されて光を出射する。該光はエンコーダスケール11を照射した後、反射、回折,散乱を起こしてエンコーダヘッド10に再度入射する。
以下、図6を参照して本発明の第2実施形態を説明する。図6は、図1の構成において、信号検出手段14の具体的な構成の一例を示している。図1と同一の名称が付してある構成要素については図1を用いてすでに説明したのでここでの詳細な説明を省略する。
次に、図7を参照して本発明の第3実施形態について説明する。図7では、図1、図4の信号検出手段14や図6の信号検出手段34が検出するエンコーダ信号の特徴の検出についての変形例である。図7は、前記エンコーダヘッド10,30と、前記スケール11,31とを少なくとも変位が必要な全域について相対変位させたときにエンコーダヘッド10,30から出力されるエンコーダ信号である。
本発明の第4実施形態は、エンコーダ信号が複数(ここでは2相)であった場合に、これら複数のエンコーダ信号を用いてエンコーダ信号の振幅を演算により求めることに関する。例えば図8に示すような90度位相差の2相正弦波状のエンコーダ信号を利用した場合、エンコーダ信号をA/D変換するたびに、
12 受光素子
13 信号処理回路
14 信号検出手段
15 信号判定手段
16 印加電流切り替え機能付き駆動手段(切り替え手段)
17 光源
Claims (11)
- エンコーダスケールとエンコーダヘッドとの相対的変位を検出するエンコーダにおいて、
前記エンコーダヘッドには、光源と、前記光源からの光を前記エンコーダスケールを介して受光する受光素子と、該受光素子からの電気信号に対して信号処理を行う信号処理部とが搭載され、
前記エンコーダは、
設定にしたがって選択的に起動されるものであり、起動されたときに前記エンコーダヘッドから出力される1つまたは複数の電気信号をエンコーダ信号として検出する信号検出手段と、
設定にしたがって選択的に起動されるものであり、起動されたときに前記信号検出手段により検出されたエンコーダ信号の波形を判定する信号判定手段と、
前記信号判定手段による判定結果に基づいて、前記光源に印加する電流を複数段階で切り替える切り替え手段と、
を具備することを特徴とするエンコーダ。 - 前記信号検出手段は、前記エンコーダスケールと前記エンコーダヘッドとが必要な全域について相対変位されたときに出力されるエンコーダ信号を検出するものであり、前記信号判定手段は、前記検出されたエンコーダ信号の波形を判定することを特徴とする請求項1に記載のエンコーダ。
- 前記信号検出手段は、前記エンコーダスケールと前記エンコーダヘッドとが必要な全域について相対変位された後、当該全域の一部について相対変位されたときに出力されるエンコーダ信号を検出するものであり、前記信号判定手段は、前記検出されたエンコーダ信号の波形を判定することを特徴とする請求項2に記載のエンコーダ。
- 前記信号検出手段は、前記エンコーダヘッドからのエンコーダ信号をデジタル信号に変換するA/Dコンバータと、前記デジタル信号を検出する制御手段とを含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載のエンコーダ。
- 前記制御手段は、前記エンコーダスケールと前記エンコーダヘッドとが必要な全域について相対変位されたときに出力されるエンコーダ信号を1周期ごとに観測して、最も大きな振幅と最も小さな振幅の少なくともどちらか一方を検出することを特徴とする請求項4に記載のエンコーダ。
- 前記制御手段は、前記エンコーダスケールと前記エンコーダヘッドとが必要な全域について相対変位されたときに出力されるエンコーダ信号の1周期ごとの最大振幅値の内で最も小さな値と、同エンコーダ信号の1周期ごとの最小振幅値のうちで最も大きな値とを検出する第1の手段と、前記エンコーダ信号の1周期ごとの最大振幅値の内で最も大きな値と、同エンコーダ信号の1周期ごとの最小振幅値のうちで最も小さな値とを検出する第2の手段の少なくとも1つの手段で構成されていることを特徴とする請求項4に記載のエンコーダ。
- 前記制御手段は、前記エンコーダスケールと前記エンコーダヘッドとが必要な全域について相対変位されたときに出力される複数のエンコーダ信号から、円の半径を求める式を用いて前記エンコーダ信号の振幅を計算することを特徴とする請求項4に記載のエンコーダ。
- 前記信号検出手段は、前記エンコーダ信号の周期数を検出する周期数検出手段を含み、前記信号判定手段は、検出された周期数と、前記エンコーダヘッドからのエンコーダ信号をデジタル化した信号の計数値とを比較する比較手段を含むことを特徴とする請求項1に記載のエンコーダ。
- 前記信号判定手段は、前記エンコーダスケールと前記エンコーダヘッドとが必要な全域について相対変位されたときに前記信号検出手段により検出されたエンコーダ信号の1周期ごとの振幅において、最も大きな振幅と最も小さな振幅との差が所定の値以上であるときに異常を示す出力を行う異常発生出力手段を有することを特徴とする請求項2に記載のエンコーダ。
- 前記信号検出手段は、前記エンコーダスケールと前記エンコーダヘッドとが必要な全域について相対変位されたときに出力されるエンコーダ信号の1周期ごとの最大振幅値の内で最も小さな値と、同エンコーダ信号の1周期ごとの最小振幅値のうちで最も大きな値とを検出する第1の検出手段と、前記エンコーダ信号の1周期ごとの最大振幅値の内で最も大きな値と、同略エンコーダ信号の1周期ごとの最小振幅値のうちで最も小さな値とを検出する第2の検出手段と、を具備し、前記信号判定手段は、前記第1の検出手段での最も小さな値と最も大きな値の差を第1の差、前記第2の検出手段での最も小さな値と最も大きな値の差を第2の差としたときに、前記第1の差と前記第2の差の差を算出し、この差が所定値以上であるときに異常を示す出力を行う異常発生出力手段を有することを特徴とする請求項2に記載のエンコーダ。
- 前記信号検出手段は、前記エンコーダスケールと前記エンコーダヘッドとが必要な全域について相対変位されたときに出力される複数のエンコーダ信号から、円の半径を求める式を用いて前記エンコーダ信号の振幅を計算することを特徴とする請求項2に記載のエンコーダ。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008254727A JP5160360B2 (ja) | 2008-09-30 | 2008-09-30 | エンコーダ |
US12/568,866 US8546743B2 (en) | 2008-09-30 | 2009-09-29 | Encoder in which the relative displacement between the encoder scale and encoder head is detected |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008254727A JP5160360B2 (ja) | 2008-09-30 | 2008-09-30 | エンコーダ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010085254A true JP2010085254A (ja) | 2010-04-15 |
JP5160360B2 JP5160360B2 (ja) | 2013-03-13 |
Family
ID=42056359
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008254727A Active JP5160360B2 (ja) | 2008-09-30 | 2008-09-30 | エンコーダ |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8546743B2 (ja) |
JP (1) | JP5160360B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017003430A (ja) * | 2015-06-10 | 2017-01-05 | ファナック株式会社 | 異物の侵入を検出可能な回転角度検出器 |
JP2017049192A (ja) * | 2015-09-04 | 2017-03-09 | キヤノン株式会社 | 位置検出装置、レンズ装置、および撮像装置 |
WO2017126339A1 (ja) * | 2016-01-18 | 2017-07-27 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 |
KR102578130B1 (ko) * | 2022-12-22 | 2023-09-12 | 박성현 | 자가 진단 기능을 갖는 엔코더 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014102121A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Canon Inc | 光学式エンコーダ |
JP2015200613A (ja) * | 2014-04-10 | 2015-11-12 | 株式会社安川電機 | エンコーダ、エンコーダ付きモータ、サーボシステム |
JP2015232448A (ja) * | 2014-06-09 | 2015-12-24 | 株式会社安川電機 | エンコーダ、サーボシステム、エンコーダの位置データ生成方法 |
TWI648520B (zh) | 2016-10-21 | 2019-01-21 | 財團法人工業技術研究院 | 光學編碼裝置 |
TWI680648B (zh) | 2018-12-26 | 2019-12-21 | 財團法人工業技術研究院 | 編碼盤、檢光器、光學絕對式旋轉編碼器及編碼值輸出、偵錯與除錯的方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0267918A (ja) * | 1988-09-02 | 1990-03-07 | Oki Electric Ind Co Ltd | 光学式媒体検知装置の自動調整回路および自動調整方法 |
JPH0626817A (ja) * | 1992-07-07 | 1994-02-04 | Mitsutoyo Corp | 光学式変位検出装置 |
JP2005156301A (ja) * | 2003-11-25 | 2005-06-16 | Mitsutoyo Corp | 変位エンコーダ |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0251341B1 (en) * | 1984-04-14 | 1991-09-25 | Fanuc Ltd. | Circuit means for evaluating the movement of a code track of incremental type |
JPS6449914A (en) * | 1987-08-20 | 1989-02-27 | Fanuc Ltd | Signal processor for pulse encoder |
JP2697919B2 (ja) * | 1989-09-29 | 1998-01-19 | キヤノン株式会社 | 信号内挿回路及び該回路を備えた変位測定装置 |
DE10303795B4 (de) * | 2003-01-31 | 2010-10-14 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Positionsmesseinrichtung |
US7186969B2 (en) * | 2003-02-12 | 2007-03-06 | Mitutoyo Corporation | Optical configuration for imaging-type optical encoders |
JP4428948B2 (ja) * | 2003-06-30 | 2010-03-10 | キヤノン株式会社 | 光学式エンコーダ |
JP4768248B2 (ja) * | 2004-10-13 | 2011-09-07 | 株式会社ミツトヨ | エンコーダ出力信号補正装置及び方法 |
EP2035781A1 (en) * | 2006-06-19 | 2009-03-18 | GSI Group Corporation | Optical position transducer system and method employing reflected illumination |
US7834310B2 (en) * | 2008-06-23 | 2010-11-16 | Xerox Corporation | Position encoder's signal processing method and system |
-
2008
- 2008-09-30 JP JP2008254727A patent/JP5160360B2/ja active Active
-
2009
- 2009-09-29 US US12/568,866 patent/US8546743B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0267918A (ja) * | 1988-09-02 | 1990-03-07 | Oki Electric Ind Co Ltd | 光学式媒体検知装置の自動調整回路および自動調整方法 |
JPH0626817A (ja) * | 1992-07-07 | 1994-02-04 | Mitsutoyo Corp | 光学式変位検出装置 |
JP2005156301A (ja) * | 2003-11-25 | 2005-06-16 | Mitsutoyo Corp | 変位エンコーダ |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017003430A (ja) * | 2015-06-10 | 2017-01-05 | ファナック株式会社 | 異物の侵入を検出可能な回転角度検出器 |
US10527467B2 (en) | 2015-06-10 | 2020-01-07 | Fanuc Corporation | Rotation angle detector which can detect entry of foreign substances |
JP2017049192A (ja) * | 2015-09-04 | 2017-03-09 | キヤノン株式会社 | 位置検出装置、レンズ装置、および撮像装置 |
US10859410B2 (en) | 2015-09-04 | 2020-12-08 | Canon Kabushiki Kaisha | Position detection apparatus, lens apparatus, and image pickup apparatus |
WO2017126339A1 (ja) * | 2016-01-18 | 2017-07-27 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 |
JPWO2017126339A1 (ja) * | 2016-01-18 | 2018-11-08 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 |
JP2021012212A (ja) * | 2016-01-18 | 2021-02-04 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置 |
US11385081B2 (en) | 2016-01-18 | 2022-07-12 | Nikon Corporation | Encoder apparatus, drive apparatus, stage apparatus, and robot apparatus with light emission adjuster |
KR102578130B1 (ko) * | 2022-12-22 | 2023-09-12 | 박성현 | 자가 진단 기능을 갖는 엔코더 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20100078548A1 (en) | 2010-04-01 |
US8546743B2 (en) | 2013-10-01 |
JP5160360B2 (ja) | 2013-03-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5160360B2 (ja) | エンコーダ | |
US9939469B2 (en) | Current measuring apparatus, image forming apparatus, conveyance apparatus and method for measuring current | |
CN109084813B (zh) | 具有调整比较器的阈值的功能的编码器及其控制方法 | |
JP4703059B2 (ja) | 光電式エンコーダ | |
US9225276B2 (en) | Image forming apparatus, control method for the same, and motor state detector | |
US9534935B2 (en) | Encoder | |
JP2006284520A (ja) | エンコーダおよびエンコーダ監視システム | |
JP6117663B2 (ja) | モータ駆動制御装置及びモータ駆動制御装置の制御方法 | |
CN109084814B (zh) | 具有调整比较器的阈值的功能的编码器及编码器控制方法 | |
US7429846B2 (en) | Stepping motor control apparatus | |
JP2007135310A (ja) | 過電流検出回路、過電流検出回路を備えたpwmインバータ装置およびpwmサイクロコンバータ装置 | |
JP4737609B2 (ja) | エンコーダ | |
JP2006234697A (ja) | 位置検出装置 | |
US7804378B2 (en) | Method and apparatus for pulse width modulation | |
JP2021141816A (ja) | 電力変換装置 | |
JP4468981B2 (ja) | エンコーダ | |
US20050052641A1 (en) | Method and device for regulating a light source of a position-measuring unit | |
JP2008076414A (ja) | エンコーダ及び電動機の制御装置 | |
KR20110082828A (ko) | 모터의 엔코더 신호처리장치 및 방법 | |
JP7244737B2 (ja) | モータ制御回路及びモータ制御装置 | |
JP2004354340A (ja) | 信号異常検出装置 | |
JP5043637B2 (ja) | ロータリエンコーダにおける受光素子の出力状態判定方法 | |
JP3022010B2 (ja) | レベルシフト回路を用いたピーク値検出装置,及びレベルシフト回路を用いたモニタ装置 | |
JP6848222B2 (ja) | 速度センサインタフェース回路 | |
US7944367B2 (en) | Phase signal triggering hold off |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110810 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120914 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121212 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5160360 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151221 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |