JP2010074909A - ステッピングモータの駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】マイクロプロセッサによるモータへの通電異常を検出する。
【解決手段】所定の励磁パターンに従って、各ステップに定められた電流値で各コイル９４，９５に通電が行われるように制御するステッピングモータの駆動装置１０において、励磁パターンに従って各ステップを推移させるように指令出力を行うマイクロプロセッサ１と、指令出力に基づくステップに定められた電流値となるように各コイルへの通電を行う制御回路２０と、各コイルの通電電流値を検出する電流検出手段１１と、各検出電流値を合計し、その絶対値を求める加算手段７１，７２と、検出電流の合計の絶対値が所定値を超える場合に各コイルへの通電を絶つ電流停止手段７４，７５とを備えている。
【選択図】図２

Description

本発明は、ステッピングモータの駆動装置に関する。

２相ステッピングモータ９０には、Ａ相とＢ相と呼ばれる２つのコイル９４，９５がある（図１参照）。例えば、１−２相励磁方式でステッピングモータを駆動させる場合、図６に示すように、Ａ相とＢ相の各のコイル９４，９５に流す電流値の組合せパターンが８ステップあり、ステップ０から７までを順番に切り替えて通電することによりステッピングモータは回転する。
ステッピングモータを上述のように駆動させるために、図７に示す駆動装置１００が用いられている。
駆動装置１００は、図６のタイミングで電流の指令値として８ビットの信号を出力するＣＰＵ１０１と、Ａ相とＢ相の各コイル９４，９５ごとに設けられたブリッジ回路１１０と、Ａ相とＢ相の各コイル９４，９５ごとに設けられ、各ブリッジ回路１１０に設けられたスイッチング素子１１１〜１１４のオンオフを制御する制御回路１２０とを備えている。
このブリッジ回路１１０は、ステッピングモータを正回転させるときにはスイッチング素子１１２，１１３をOFFにしたままスイッチング素子１１１，１１４のON-OFF制御を行い、逆回転の際にはその逆とする。

ブリッジ回路１１０は、コイル９４（９５）の両端部のそれぞれについて電源供給側に接続可能なスイッチング素子であるＦＥＴ１１１，１１２と、アース側に接続可能なＦＥＴ１１３，１１４と、コイル９４（９５）に通電される電流値を検出する電流検出器１１５とを備えている。
制御回路１２０は、ＣＰＵ１０１の指令値の信号出力をアナログ変換するＤＡコンバータ１２１と、アナログ変換された電流指令値とブリッジ回路１１０に設けられた電流検出器１１５で検出されたコイル９４（９５）の通電電流値相当の電圧信号とを比較するエラーアンプ１２２と、一定の電圧幅で増減を繰り返す連続的な三角波信号を出力する三角波発生器１２３と、エラーアンプ１２２から出力された比較値（差）を示す出力信号と三角波信号の大小の比較を行うことでＰＷＭ信号を生成するコンパレータ１２４と、コンパレータ１２４のＰＷＭ信号を反転するＮＯＴ回路１２５とを備えている。

図６に示すように、０から７のステップでは、Ａ相、Ｂ相のそれぞれのコイル９４（９５）について、0を含んで正負に五段階の電流値が変化するように通電が行われ、なお且つ、Ａ相とＢ相とでは位相を１／４ずらして通電が行われる。
ＣＰＵ１０１は、各相のコイル９４（９５）について、５段階の電流指令値を８ビットデータで出力し、ＤＡコンバータ１２１は図８のテーブルに従って電流指令値のアナログ値を出力するようになっている。
そして、エラーアンプ１０３による指令値と実際に流れている電流値との差に応じたデューティ比でＰＷＭ信号が生成されて、これが各ＦＥＴ１１１，１１４（又は１１２，１１３）を駆動させるON/OFF信号となる。これにより、指令値に比べ実際の電流が小さいと、ＯＮ時間が長くなることで電流を多く流そうとする。また、逆に指令値より実際の電流が大きいとＯＮ時間が短くなり電流を減らそうとする。以上の動作によりモータ電流は図６に示す電流波形となりモータを駆動させることができる（例えば、特許文献１参照）。
特開平９−１６３７９５号公報

ところで、特許文献１に示すようなステッピングモータの駆動装置では、制御回路及びブリッジ回路側の異常によりモータの定格電流を超えるような過電流がコイルに通電されてモータが焼損することがないように、回路中で電流検出を行い、過電流の発生をＣＰＵ側で監視することが一般に行われている。
ところが、異常の発生は、ＣＰＵのハードウェア故障又はソフトウェア異常等の理由により、ＣＰＵから出力される電流指令値（８ビットの信号）が誤った出力をする場合もある。例えば、ＣＰＵからの信号電圧がＬレベル固定となると指令値は00H、Ｈレベル固定となるとFFHとなり、これは電流指令として正方向または逆方向へ最大電流を指示することになり、このような場合にもモータの定格電流を超えて焼損してしまう。
しかしながら、上記のように、ＣＰＵ側で制御回路の電流を監視するという方法では、上記のようなＣＰＵのハードウェア故障又はソフトウェア異常等に起因する異常を防ぐことができないという問題があった。

本発明は、ＣＰＵのハードウェア故障又はソフトウェア異常等に起因する異常を抑止することを目的とする。

請求項１記載の発明は、Ａ相コイルとＢ相コイルへの通電電流値を１／４位相のズレで増減させる複数のステップからなる励磁パターンに従って、各ステップに定められた電流値で前記各コイルに通電が行われるように制御するステッピングモータの駆動装置において、プログラムに従って前記ステッピングモータに回転動作を行わせるために、前記励磁パターンに従って前記各ステップを推移させるように指令出力を行うマイクロプロセッサと、前記マイクロプロセッサの指令出力に基づくステップに定められた電流値となるように前記Ａ相及びＢ相コイルへの通電を行う制御回路と、前記Ａ相コイルとＢ相コイルの通電電流値を個々に検出する電流検出手段と、前記各電流検出手段の検出出力を合計し、その絶対値を求める加算手段と、前記検出電流の合計の絶対値が所定値を超える場合に前記各コイルへの通電を絶つ電流停止手段とを備えることを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記加算手段は、前記各電流検出手段の検出出力を合計する加算回路と、その合計出力の絶対値を求める絶対値回路とを備えることを特徴とする。

請求項１記載の発明によれば、Ａ相コイルとＢ相コイルの通電電流値を検出し、合計すると共にその絶対値に基づいて各コイルへの通電電流の異常を検出するので、マイクロプロセッサの処理に依存することなく異常検出が可能となり、マイクロプロセッサにより異常が発生している場合でも、各コイルへの通電を停止させることでき、ステッピングモータの焼損を効果的に回避することが可能となる。
また、Ａ相コイルとＢ相コイルの通電電流値の合計の絶対値から異常を検出するので、各相ごとの異常検出を行う構成を不要とし、回路の簡易単純化を図ることができ、生産性の向上を図ることが可能となる。

請求項２では、各コイルの通電の異常を検出して通電を停止するまでの機能を、電流検出手段、加算回路、絶対値回路で実行するが、これらの構成は、いずれもオペアンプや抵抗器等のアナログ回路で容易に実現させることができるため、マイクロプロセッサにより異常が発生している場合でも、その影響を受けることなく、ソフトウェアに依存しないアナログ回路により検出することができ、異常検出をより確実に行うことが可能となる。

（本発明によるステッピングモータ９０の駆動装置の全体構成）
本発明の実施形態である２相ステッピングモータの駆動装置１０について図１乃至図５に基づいて説明する。図１は本発明によるステッピングモータ９０の構成を示す説明図、図２は駆動装置１０の全体構成を示すブロック図である。

（ステッピングモータ）
ステッピングモータ９０は、図１に示すように、当該ステッピングモータ９０の回転軸と連結されて回転可能に設けられた回転子９２と、回転子９２の周囲に設けられた円筒状の固定子９３と、固定子９３の内周部において回転子９２に近接する方向に突出して設けられた芯部９３ａ、９３ｂに巻きつけられて、後述する励磁回路１０による電流制御によって励磁されて回転子２の回転角度を変更／維持するコイル９４，９５とを備えている。

（ステッピングモータの駆動装置）
ステッピングモータの駆動装置１０は、ステッピングモータ９０の各コイル９４，９５ごとに通電を行う制御回路２０，２０と、各制御回路２０，２０を制御するマイクロプロセッサとしてのＣＰＵ１と、各コイル９４，９５にそれぞれ併設された電流検出手段としての電流検出器１１，１１と、ステッピングモータ９０への異常電流の発生を検出する異常検出回路７０とを備えている。

ステッピングモータ９０は、ステップ０から７からなる励磁パターンに従って各ステップごとに定められた電流値に従って各コイル９４，９５に通電が行われることで回転駆動が行われる（図６参照）。
Ａ相コイル９４には、ステップ０〜７で、+3.6,+5.0,+3.6,0,-3.6,-5.0,-3.6,0Ａの通電が行われ、Ｂ相コイル９５には、ステップ０〜７で、-3.6,0,+3.6,+5.0,+3.6,0,-3.6,-5.0Ａの通電が行われる（図８参照）。つまり、各コイル９４，９５には、同じ周期で１／４位相のズレで増減の変化を行うように通電が行われる。
上記ＣＰＵ１は、各コイル９４，９５に対して各ステップごとに上述の決まった組合せとなる電流値を流すように指令値を出力するようになっている。また、ＣＰＵ１は、各制御回路２０と８ビットのデータバスで接続されており、各制御回路２０に対してそれぞれの電流値を特定するための８ｂｉｔデータからなる電流指令値を出力する。

（制御回路）
制御回路２０は、Ａ相コイル９４とＢ相コイル９５とについて、いずれも同じ構成からなるので、以下の説明ではＡ相コイル９４の制御回路２０についてのみ説明することとする。
制御回路２０は、コイル９４への通電のON-OFF切り換えを行うブリッジ回路３０と、ブリッジ回路３０の備えるスイッチング素子であるＦＥＴ３１〜３４のON-OFF制御を行うドライブ回路４０とを備えている。

（制御回路：ブリッジ回路）
ブリッジ回路３０は、コイル９４の一端部と電源装置２との間に並列して設けられたＦＥＴ３１及びダイオード３５と、コイル９４の他端部と電源装置２との間に並列して設けられたＦＥＴ３２及びダイオード３６と、コイル９４の一端部とアースとの間に並列して設けられたＦＥＴ３３及びダイオード３７と、コイル９４の他端部とアースとの間に並列して設けられたＦＥＴ３４及びダイオード３５とを備えている。
そして、ドライブ回路５０の制御により、ＦＥＴ３１とＦＥＴ３４とが同時にONされることによりコイル９４に正方向に通電が行われ、ＦＥＴ３２とＦＥＴ３３とが同時にONされることによりコイル９４に逆方向に通電が行われるようになっている。
また、ダイオード３５〜３８は、アノードはアース側に、カソードは電源装置側に接続されている。つまり、電源装置からの電流がダイオード３５〜３８に流れることはなく、電源装置による電流の方向とは逆方向の通電を許容する。これにより、当該逆の方向の電流がＦＥＴ３１〜３４を破損することを防止する。

（制御回路：ドライブ回路）
ドライブ回路４０は、ＣＰＵ１の電流指令値の信号出力をアナログ変換するＤＡコンバータ４１と、アナログ変換された電流指令値とブリッジ回路１１０に設けられた電流検出器１１５で検出されたコイル９４（９５）の通電電流値相当の電圧信号とを比較する比較器としてのエラーアンプ４２と、一定の電圧幅で増減を繰り返す連続的な三角波信号を出力する三角波発生器４３と、エラーアンプ４２から出力された比較値（差）を示す出力信号と三角波信号の大小の比較を行うことでＰＷＭ信号を生成するコンパレータ４４と、コンパレータ４４のＰＷＭ信号を反転するＮＯＴ回路４５とを備えている。

上記ＤＡコンバータ４１は、前述したＣＰＵ１から出力される８ｂｉｔデータの電流指令値とアナログ信号である電流指令値との対応関係を示すテーブル（図８参照）を記憶しており、これに従ってＣＰＵ１からの電流指令値をアナログの電流指令値に変換してエラーアンプ４２に入力する。

エラーアンプ４２は、ＤＡコンバータ４１からの電流指令値の信号（電圧）からコイル９４に隣接して直列に接続された電流検出器１１から得られた電流検出電圧を減じた差の値に所定のゲインを乗じた比較信号を出力する。
電流検出器１１は所定抵抗値の抵抗器であり、コイル９４に流れる電流値に比例した電圧値の信号を得ることができる。一方、ＤＡコンバータ４１は、目標とするコイルの電流値がコイル９４に流れた場合に電流検出器１１で得られるであろう電圧値からなる電流指令値の信号出力を行う。これにより、コイル９４に流れる電流値が目標電流値に満たない場合にその差に比例した電圧の比較信号が出力される。

三角波発生器４３は、図３に示すように、所定の最小電位と最大電位との間で一定の増加率と減少率とで増減を繰り返す連続する三角状の電圧変化を示す三角波信号Ｈを出力する。
コンパレータ４４は、エラーアンプ４２からの比較信号（図３に示す符号Ｉ）と三角波信号Ｈとの電位の比較を行い、比較信号Ｉが高い場合にはＨレベル、三角波信号Ｈが高い場合にはＬレベルとなる矩形のＰＷＭ信号Ｋを出力する。前述したように、エラーアンプ４２において検出電流の方が低い場合には比較信号は低い値となるが、そのような場合には、図３における信号Ｊと三角波信号Ｈとが比較され、Ｈレベルの期間に対してＬレベル期間の比率が大きい（デューティ比が小さい）ＰＷＭ信号Ｌが生成される。

コンパレータ４４からのＰＷＭ信号は、分岐して、一方は後述する異常検出回路７０の第一のＡＮＤ回路７４を介してブリッジ回路３０のＦＥＴ３１，３４に入力され、他方はＮＯＴ回路４５と後述する異常検出回路７０の第二のＡＮＤ回路７５を介してブリッジ回路３０のＦＥＴ３２，３３に入力される。
ＮＯＴ回路４５は、ＰＷＭ信号のON-OFFを反転して第二のＡＮＤ回路７５に入力する。

これにより、ステッピングモータ９０は、電流指令値に満たない電流がコイル９４に流れていると、コンパレータ４４によりデューティ比が大きなＰＷＭ信号が生成され、電流指令値に近い値の電流がコイル９４に流れていると、コンパレータ４４によりデューティ比が小さなＰＷＭ信号が生成され、これらにより、ＦＥＴ３１，３４はON期間が増減されて実質的な電流値の増減調節が行われ、コイル９４への通電を電流指令値に近づけることができる。

（異常検出回路）
異常検出回路７０は、Ａ相コイル９４に併設された電流検出器１１により検出されるＡ相電流検出電圧VaとＢ相コイル９５に併設された電流検出器１１により検出されるＢ相電流検出電圧Vbの合計を求める加算回路７１と、加算回路７１で求められた合計値の絶対値を求める絶対値回路７２と、絶対値回路７２で求められた絶対値電圧と所定の基準電圧Vrefとを比較する比較器としてのコンパレータ７３と、当該コンパレータ７３の出力とドライブ回路４０のコンパレータ４４の出力とが両方ともONの場合にブリッジ回路３０のＦＥＴ３１，３４にON信号を入力する第一のＡＮＤ回路７４と、コンパレータ７３の出力とドライブ回路４０のＮＯＴ回路４５の出力とが両方ともONの場合にブリッジ回路３０のＦＥＴ３２，３３にON信号を入力する第二のＡＮＤ回路７５とを備えている。
なお、第一のＡＮＤ回路７４と第二のＡＮＤ回路７５とは、各コイル９４，９５に対応して二つずつ設けられている。

加算回路７１は、オペアンプを含むアナログ回路で構成され、Ａ相電流検出電圧VaとＢ相電流検出電圧Vbの合計電圧V01（＝Va＋Vb）を出力する。
絶対値回路７２は、オペアンプを含むアナログ回路で構成され、合計電圧V01の絶対値電圧V02（＝｜Va＋Vb｜）を出力する。
このように、加算回路７１と絶対値回路７２とにより、加算手段が構成されることとなる。

コンパレータ７３は、基準電圧Vrefと絶対値電圧V02とを比較して基準電圧Vrefが大きい場合には監視信号V03をＨレベルで出力し、小さい場合には監視信号V03をＬレベルで出力する。上記基準電圧Vrefは、ステッピングモータ９０の各コイル９４，９５に対して通常の制御で流され電流値を超える値か、或いは、ステッピングモータ９０の破損を生じない範囲の電流値（例えば、定格電流値）に設定することが望ましい。前述したように、各コイル９４，９５は五段階で通電される電流値が変化し、且つ１／４位相のズレがあるので、Ａ相とＢ相のコイルに通電される電流値の組合せは決まっており、その中で採り得る最大の電流合計値より若干大きな値（ここでは7.2Ａより幾分大きな値）を設定すれば良い。無論、ステッピングモータ９０の定格電流値でも良い。

第一のＡＮＤ回路７４は、ＦＥＴ３１，３４に信号入力を行い、その信号がＨレベルの場合に各ＦＥＴ３１，３４をONに切り替え、Ｌレベルの場合にOFFに切り替える。そして、この第一のＡＮＤ回路７４は、コンパレータ７３からの監視信号V03とドライブ回路４０のコンパレータ４４からのＰＷＭ信号とが入力され、それぞれがいずれもＨレベルの場合にＨレベルの信号出力を行い、いずれか一方でもＬレベルの場合には第一のＡＮＤ回路７４はＬレベルの信号出力しか行わない。
第二のＡＮＤ回路４７は、ＦＥＴ３２，３３に信号入力を行い、その信号がＨレベルの場合に各ＦＥＴ３２，３３をONに切り替え、Ｌレベルの場合にOFFに切り替える。そして、この第二のＡＮＤ回路４７は、コンパレータ７３からの監視信号V03とドライブ回路４０のＮＯＴ回路４５からの反転ＰＷＭ信号とが入力され、それぞれがいずれもＨレベルの場合にＨレベルの信号出力を行い、いずれか一方でもＬレベルの場合には第二のＡＮＤ回路７５はＬレベルの信号出力しか行わない。
このように、第一及び第二のＡＮＤ回路７４，７５は、異常検出時に各コイル９４，９５への通電を絶つ電流停止手段として機能することとなる。

（ステッピングモータの駆動装置の動作説明）
以下、図４のフローチャート及び図５の説明図に基づいてステッピングモータの駆動装置１０の動作説明を行う。
ステッピングモータ９０の駆動のために、Ａ相とＢ相の各ドライブ回路４０，４０に、ＣＰＵ１が励磁パターンに従って各ステップに定められた組み合わせで電流指令値の出力を開始する。
各ＤＡコンバータ４１は、そのテーブルに従って電流指令値をアナログ変換し、各エラーアンプ４２は、各コイル９４，９５の検出電流値と指令値とを比較して、その差に応じた比較信号を出力する。
そして、各コンパレータ４４は、三角波信号を比較信号を比較し、ＰＷＭ信号を生成して、第一のＡＮＤ回路７４とＮＯＴ回路４５とに入力する。ＮＯＴ回路４５は反転ＰＷＭ信号を生成して第二のＡＮＤ回路７５に入力する。

一方、異常検出回路７０では、加算回路７１が、各電流検出器１１からのＡ相電流検出電圧VaとＢ相電流検出電圧Vbの入力を受けて（ステップＳ１：図５（Ａ））、それらの合計値V01を算出する（ステップＳ２：図５（Ｂ））。さらに、絶対値回路７２が合計値V01の絶対値V02を算出する（ステップＳ３：図５（Ｃ））。
そして、コンパレータ７４が、絶対値V02を基準電圧Vrefと比較して（ステップＳ４）、基準電圧Vrefを超えない場合には、異常は発生していないものとして、監視信号V03をＨレベルで出力する（ステップＳ５）。これにより、各ドライブ回路４０から出力されるＰＷＭ信号及び反転ＰＷＭ信号がブリッジ回路３０の各ＦＥＴ３１〜３４に入力され（ステップＳ６）、各ＦＥＴ３１〜３４はON-OFFの切り換えが行われる（ステップＳ７）。そして、電流指令値に応じた電流が各コイル９４，９５に通電されてステッピングモータ９０が駆動を行う。
また、コンパレータ７４が絶対値V02を基準電圧Vrefと比較した結果、基準電圧Vrefを超えた場合には、異常が発生しているものとして、監視信号V03をＬレベルで出力する（ステップＳ８）。これにより、各ドライブ回路４０から出力されるＰＷＭ信号及び反転ＰＷＭ信号は各ＡＮＤ回路７４，７５で遮断され（ステップＳ９）、ステッピングモータ９０の駆動が停止される（ステップＳ１０）。

（発明の実施形態の効果）
上記ステッピングモータの駆動装置１０では、異常検出回路７０により、Ａ相コイル９４とＢ相コイル９５の通電電流値を検出し、合計すると共にその絶対値に基づいて各コイル９４，９５への通電電流の異常を検出するので、ＣＰＵ１の処理に依存することなく異常検出が可能となり、ＣＰＵ１により異常が発生している場合でも、各コイル９４，９５への通電を停止させることでき、ステッピングモータ９０の焼損を効果的に回避することが可能となる。
また、Ａ相コイル９４とＢ相コイル９５の通電電流値の合計の絶対値から異常を検出するので、各相ごとの異常検出を行う構成を不要とし、回路の簡易単純化を図ることができ、生産性の向上を図ることが可能となる。

さらに、上記駆動装置１０では、各コイル９４，９５の通電の異常を検出して通電を停止するまでの機能を、電流検出器１１、加算回路、絶対値回路で実行するが、これらの構成は、いずれもオペアンプや抵抗器等のアナログ回路で容易に実現させることができるため、ＣＰＵ１により異常が発生している場合でも、その影響を受けることなく、ソフトウェアに依存しないアナログ回路により検出することができ、異常検出をより確実に行うことが可能となる。

（その他）
なお、上記ステッピングモータの駆動装置１０では、制御をいわゆる１−２相励磁で行う場合を例示したが、１相励磁、２相励磁に適用しても良い。
また、上記駆動装置１０では、ＣＰＵ１（マイクロプロセッサ）側で励磁パターンを記憶して、ＣＰＵ１が励磁パターン通りとなるように電流指令値を出力する構成を採っているが、これに限らず、例えば、ドライブ回路側で励磁パターンを記憶して、ＣＰＵ１は、ステップを進める指令のみを出力する構成としても良い。
また、異常検出回路７０の各論理回路７４，７５４の構成は上記のものに限らず、同様に機能する他の組合せであっても良いことは言うまでもない。

制御対象となるステッピングモータの構成を示す説明図である。 ステッピングモータの駆動装置の構成を示すブロック図である。 ＰＷＭ信号の生成原理を示す説明図である。 駆動装置の動作を示すフローチャートである。 図５（Ａ）はＡ相及びＢ相コイルの通電電流値を示す説明図、図５（Ｂ）はＡ相及びＢ相コイルの通電電流値の合計を示す説明図、図５（Ｃ）はＡ相及びＢ相コイルの通電電流の合計との絶対値を示す説明図である。 ステッピングモータの１−２相励磁の励磁パターンを示す説明図である。 従来のステッピングモータの駆動装置の構成を示すブロック図である。 ＣＰＵからの電流指令値をアナログ化するための変換テーブルを示す説明図である。

符号の説明

１ ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）
１０ 駆動装置
１１ 電流検出器（電流検出手段）
２０ 制御回路
３０ ブリッジ回路
４０ ドライブ回路
７０ 異常検出回路
７１ 加算回路
７２ 絶対値回路
７４ 第一のＡＮＤ回路（電流停止手段）
７５ 第二のＡＮＤ回路（電流停止手段）
９０ ステッピングモータ
９４ Ａ相コイル
９５ Ｂ相コイル

Claims (2)

1. Ａ相コイルとＢ相コイルへの通電電流値を１／４位相のズレで増減させる複数のステップからなる励磁パターンに従って、各ステップに定められた電流値で前記各コイルに通電が行われるように制御するステッピングモータの駆動装置において、
   プログラムに従って前記ステッピングモータに回転動作を行わせるために、前記励磁パターンに従って前記各ステップを推移させるように指令出力を行うマイクロプロセッサと、
   前記マイクロプロセッサの指令出力に基づくステップに定められた電流値となるように前記Ａ相及びＢ相コイルへの通電を行う制御回路と、
   前記Ａ相コイルとＢ相コイルの通電電流値を個々に検出する電流検出手段と、
   前記各電流検出手段の検出出力を合計し、その絶対値を求める加算手段と、
   前記検出電流の合計の絶対値が所定値を超える場合に前記各コイルへの通電を絶つ電流停止手段とを備えることを特徴とするステッピングモータの駆動装置。
2. 前記加算手段は、前記各電流検出手段の検出出力を合計する加算回路と、その合計出力の絶対値を求める絶対値回路とを備えることを特徴とする請求項１記載のステッピングモータの駆動装置。

Images