JP2010064183A - ボルト締付装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット30に取り付けたナットランナ20によってボルトをパルス締付により締め付けるボルト締付装置10において、ロボット30の動作を制御するロボットコントローラ35と、ナットランナ20の動作を制御するナットランナコントローラ21と、を有し、ナットランナコントローラ21は、ナットランナ20によるボルトの締付制御情報をロボットコントローラ35へ送信し、ロボットコントローラ35は、ボルトのパルス締付の際に発生するロボット30の振動を低減するように、ロボット30の動作を制御するための制御信号を締付制御情報に基づいて生成し、その制御信号をロボット30に送信する。
【選択図】図3
Description
そこでまず、第1の実施の形態に係るボルト締付装置について、図1〜図3を参照しながら説明する。図1は、第1の実施の形態に係るボルト締付装置の概略構成を示す側面図である。図2は、ボルト締付装置におけるナットランナ取付部付近を示す図であり、(a)はナットランナ取付部付近の上面図、(b)は締付トルクと締付反力との関係を示す図である。図3は、ボルト締付装置の制御ブロック図である。
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態に係るボルト締付装置は、その装置構成を第1の実施の形態と同じくするが、ボルトの締付制御が異なる。そのため、以下ではこの点について、図5を参照しながら説明する。図5は、第2の実施の形態におけるボルトの締付制御の内容を示すフローチャートである。
11 取付フレーム
20 ナットランナ
21 ナットランナコントローラ
30 ロボット
35 ロボットコントローラ
Claims (4)
- ロボットに取り付けたナットランナによってボルトをパルス締付により締め付けるボルト締付装置において、
前記ロボットの動作を制御するロボットコントローラと、
前記ナットランナの動作を制御するナットランナコントローラと、
を有し、
前記ナットランナコントローラは、前記ナットランナによるボルトの締付制御情報を前記ロボットコントローラへ送信し、
前記ロボットコントローラは、ボルトのパルス締付の際に発生する前記ロボットの振動を低減するように、前記ロボットの動作を制御するための制御信号を前記締付制御情報に基づいて生成し、前記制御信号を前記ロボットに送信する
ことを特徴とするボルト締付装置。 - 請求項1に記載するボルト締付装置において、
前記制御信号は、ボルトの締付反力に対して前記ロボットを元の位置に復帰させるための復帰変位量よりも小さい修正復帰変位量だけ前記ロボットを元に戻すための信号である
ことを特徴とするボルト締付装置。 - 請求項2に記載するボルト締付装置において、
前記修正復帰変位量は、前記ロボットの位置情報から算出した前記復帰変位量に対して、前記締付制御情報から決定される係数α(0<α<1)を乗じて算出されるものである
ことを特徴とするボルト締付装置。 - 請求項1に記載するボルト締付装置において、
前記制御信号は、ボルトの締付反力の発生に同期して締付反力と逆方向への駆動力を前記ロボットに付与するための信号である
ことを特徴とするボルト締付装置。
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