JP2010149203A5 - - Google Patents
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上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項1に記載の発明は、減速機を介してモータによって関節が駆動されるロボットと、前記ロボットを制御する制御装置であって、前記ロボットの位置指令を生成する指令生成部と、前記モータの回転方向に応じて前記位置指令への補正信号の位相を変更する位相変更部と、前記ロボットの負荷重量に基づいて前記位置指令への補正信号の振幅を変更する振幅変更部と、前記位相変更部および振幅変更部がそれぞれ変更した補正信号の位相と振幅に基づいて前記減速機の角度伝達誤差に起因する振動を打ち消す補正信号を生成する信号生成部と、前記信号生成部が生成した補正信号を前記位置指令に加える出力部と、を備えた制御装置と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項2に記載の発明は、前記出力部は、前記モータの回転方向に変化があったときに、前記補正信号を保持することを特徴とするものである。
また、請求項3に記載の発明は、前記出力部は、前記位置指令が所定の位相分変化するまで前記補正信号を保持することを特徴とするものである。
また、請求項4に記載の発明は、前記位相変更部は、前記補正信号の位相を予め同定された位相に変更することを特徴とするものである。
また、請求項5に記載の発明は、前記振幅変更部は、予め同定された負荷重量と補正信号の振幅との関係から、前記補正信号の振幅を変更することを特徴とするものである。
また、請求項6に記載の発明は、前記制御装置に接続される教示装置を備え、前記教示装置は、前記位相変更部に対し前記補正信号の位相を設定する第1設定部を備えることを特徴とするものである。
また、請求項7に記載の発明は、前記制御装置に接続される教示装置を備え、前記教示装置は、前記振幅変更部に対し前記負荷重量を設定する第2設定部を備えることを特徴とするものである。
また、請求項8に記載の発明は、前記制御装置は、前記モータの回転方向を監視する監視部を備えることを特徴とするものである。
また、請求項9に記載の発明は、減速機を介してモータによって関節が駆動されるロボットの位置指令を生成する指令生成部と、前記モータの回転方向に応じて前記位置指令への補正信号の位相を変更する位相変更部と、前記ロボットの負荷重量に基づいて前記位置指令への補正信号の振幅を変更する振幅変更部と、前記位相変更部および振幅変更部がそれぞれ変更した補正信号の位相と振幅に基づいて前記減速機の角度伝達誤差に起因する振動を打ち消す補正信号を生成する信号生成部と、前記信号生成部が生成した補正信号を前記位置指令に加える出力部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項10に記載の発明は、前記出力部は、前記モータの回転方向に変化があったときに、前記補正信号を保持することを特徴とするものである。
また、請求項11に記載の発明は、前記出力部は、前記位置指令が所定の位相分変化するまで前記補正信号を保持することを特徴とするものである。
また、請求項12に記載の発明は、前記位相変更部は、前記補正信号の位相を予め同定された位相に変更することを特徴とするものである。
また、請求項13に記載の発明は、前記振幅変更部は、予め同定された負荷重量と補正信号の振幅との関係から、前記補正信号の振幅を変更することを特徴とするものである。
また、請求項14に記載の発明は、前記位相変更部に対し前記補正信号の位相を設定する第1設定部を備えた教示装置が接続されることを特徴とするものである。
また、請求項15に記載の発明は、前記振幅変更部に対し前記負荷重量を設定する第2設定部を備えた教示装置が接続されることを特徴とするものである。
また、請求項16に記載の発明は、前記モータの回転方向を監視する監視部を備えることを特徴とするものである。
請求項1に記載の発明は、減速機を介してモータによって関節が駆動されるロボットと、前記ロボットを制御する制御装置であって、前記ロボットの位置指令を生成する指令生成部と、前記モータの回転方向に応じて前記位置指令への補正信号の位相を変更する位相変更部と、前記ロボットの負荷重量に基づいて前記位置指令への補正信号の振幅を変更する振幅変更部と、前記位相変更部および振幅変更部がそれぞれ変更した補正信号の位相と振幅に基づいて前記減速機の角度伝達誤差に起因する振動を打ち消す補正信号を生成する信号生成部と、前記信号生成部が生成した補正信号を前記位置指令に加える出力部と、を備えた制御装置と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項2に記載の発明は、前記出力部は、前記モータの回転方向に変化があったときに、前記補正信号を保持することを特徴とするものである。
また、請求項3に記載の発明は、前記出力部は、前記位置指令が所定の位相分変化するまで前記補正信号を保持することを特徴とするものである。
また、請求項4に記載の発明は、前記位相変更部は、前記補正信号の位相を予め同定された位相に変更することを特徴とするものである。
また、請求項5に記載の発明は、前記振幅変更部は、予め同定された負荷重量と補正信号の振幅との関係から、前記補正信号の振幅を変更することを特徴とするものである。
また、請求項6に記載の発明は、前記制御装置に接続される教示装置を備え、前記教示装置は、前記位相変更部に対し前記補正信号の位相を設定する第1設定部を備えることを特徴とするものである。
また、請求項7に記載の発明は、前記制御装置に接続される教示装置を備え、前記教示装置は、前記振幅変更部に対し前記負荷重量を設定する第2設定部を備えることを特徴とするものである。
また、請求項8に記載の発明は、前記制御装置は、前記モータの回転方向を監視する監視部を備えることを特徴とするものである。
また、請求項9に記載の発明は、減速機を介してモータによって関節が駆動されるロボットの位置指令を生成する指令生成部と、前記モータの回転方向に応じて前記位置指令への補正信号の位相を変更する位相変更部と、前記ロボットの負荷重量に基づいて前記位置指令への補正信号の振幅を変更する振幅変更部と、前記位相変更部および振幅変更部がそれぞれ変更した補正信号の位相と振幅に基づいて前記減速機の角度伝達誤差に起因する振動を打ち消す補正信号を生成する信号生成部と、前記信号生成部が生成した補正信号を前記位置指令に加える出力部と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項10に記載の発明は、前記出力部は、前記モータの回転方向に変化があったときに、前記補正信号を保持することを特徴とするものである。
また、請求項11に記載の発明は、前記出力部は、前記位置指令が所定の位相分変化するまで前記補正信号を保持することを特徴とするものである。
また、請求項12に記載の発明は、前記位相変更部は、前記補正信号の位相を予め同定された位相に変更することを特徴とするものである。
また、請求項13に記載の発明は、前記振幅変更部は、予め同定された負荷重量と補正信号の振幅との関係から、前記補正信号の振幅を変更することを特徴とするものである。
また、請求項14に記載の発明は、前記位相変更部に対し前記補正信号の位相を設定する第1設定部を備えた教示装置が接続されることを特徴とするものである。
また、請求項15に記載の発明は、前記振幅変更部に対し前記負荷重量を設定する第2設定部を備えた教示装置が接続されることを特徴とするものである。
また、請求項16に記載の発明は、前記モータの回転方向を監視する監視部を備えることを特徴とするものである。
Claims (16)
- 減速機を介してモータによって関節が駆動されるロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置であって、前記ロボットの位置指令を生成する指令生成部と、前記モータの回転方向に応じて前記位置指令への補正信号の位相を変更する位相変更部と、前記ロボットの負荷重量に基づいて前記位置指令への補正信号の振幅を変更する振幅変更部と、前記位相変更部および振幅変更部がそれぞれ変更した補正信号の位相と振幅に基づいて前記減速機の角度伝達誤差に起因する振動を打ち消す補正信号を生成する信号生成部と、前記信号生成部が生成した補正信号を前記位置指令に加える出力部と、を備えた制御装置と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 前記出力部は、前記モータの回転方向に変化があったときに、前記補正信号を保持することを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。
- 前記出力部は、前記位置指令が所定の位相分変化するまで前記補正信号を保持することを特徴とする請求項1または2記載のロボットシステム。
- 前記位相変更部は、前記補正信号の位相を予め同定された位相に変更することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項記載のロボットシステム。
- 前記振幅変更部は、予め同定された負荷重量と補正信号の振幅との関係から、前記補正信号の振幅を変更することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項記載のロボットシステム。
- 前記制御装置に接続される教示装置を備え、
前記教示装置は、前記位相変更部に対し前記補正信号の位相を設定する第1設定部を備えることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項記載のロボットシステム。 - 前記制御装置に接続される教示装置を備え、
前記教示装置は、前記振幅変更部に対し前記負荷重量を設定する第2設定部を備えることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、前記モータの回転方向を監視する監視部を備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項記載のロボットシステム。
- 減速機を介してモータによって関節が駆動されるロボットの位置指令を生成する指令生成部と、
前記モータの回転方向に応じて前記位置指令への補正信号の位相を変更する位相変更部と、
前記ロボットの負荷重量に基づいて前記位置指令への補正信号の振幅を変更する振幅変更部と、
前記位相変更部および振幅変更部がそれぞれ変更した補正信号の位相と振幅に基づいて前記減速機の角度伝達誤差に起因する振動を打ち消す補正信号を生成する信号生成部と、
前記信号生成部が生成した補正信号を前記位置指令に加える出力部と、を備えたことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記出力部は、前記モータの回転方向に変化があったときに、前記補正信号を保持することを特徴とする請求項9記載のロボット制御装置。
- 前記出力部は、前記位置指令が所定の位相分変化するまで前記補正信号を保持することを特徴とする請求項9または10記載のロボット制御装置。
- 前記位相変更部は、前記補正信号の位相を予め同定された位相に変更することを特徴とする請求項9乃至11のいずれか1項記載のロボット制御装置。
- 前記振幅変更部は、予め同定された負荷重量と補正信号の振幅との関係から、前記補正信号の振幅を変更することを特徴とする請求項9乃至12のいずれか1項記載のロボット制御装置。
- 前記位相変更部に対し前記補正信号の位相を設定する第1設定部を備えた教示装置が接続されることを特徴とする請求項9乃至13のいずれか1項記載のロボット制御装置。
- 前記振幅変更部に対し前記負荷重量を設定する第2設定部を備えた教示装置が接続されることを特徴とする請求項9乃至14のいずれか1項記載のロボット制御装置。
- 前記モータの回転方向を監視する監視部を備えることを特徴とする請求項9乃至15のいずれか1項記載のロボット制御装置。
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