JP2005144625A - 手持ち式電動工具の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 駆動モータと本体作動時に該モータの駆動力により回転する出力軸とを備えた手持ち式電動工具を制御する制御装置において、本体作動時に、上記出力軸の回転に伴い生じた反力による作動開始位置からの工具本体の姿勢の変化を検出する姿勢変化検出手段と、上記姿勢変化検出手段により取得された検出信号を受けて、上記工具本体の姿勢の変化が所定以上となった場合に、工具の作動を停止する駆動制御手段とを設ける。
【選択図】図5
Description
また、更に、反力に対する安全機構としては、従来、工具のスイッチから手を離すことで駆動停止する機能が知られているが、反力が加わった場合、作業者が反射的に工具を握ってしまうことがあり、十分な安全性を確保し得なかった。
図1は、本発明の実施形態に係る手持ち式電動締付ツール(以下、締付ツールという)及びそれを制御するコントローラを示す説明図である。この締付ツール10は、使用に際し、該締付ツール10を制御するコントローラ30と、接続ケーブル19を介して接続され、コントローラ30との間で、検出信号や制御信号の送受信を行いつつ、六角ボルト又は六角ナット等の締付部材の締付を行うように駆動する。この実施形態において、コントローラ30は、締付ツール10が使用される場所(例えば組立生産ライン)から離れた場所に設置され、締付ツール10を遠隔制御する。特に図示しないが、接続ケーブル19には、検出信号及び制御信号用のケーブルとともに、コントローラ30から締付ツール10へ制御電力を供給するための電源ケーブルも組み込まれる。
この締付ツール10は片手持ち式であり、また、モータ回転軸12と出力軸3とが互いに直交する構造が採用されているため、例えばエンジンやミッション等における狭い領域でも良好な作業性を実現することができる。
他方、加速度センサ29は、締付部材の締付作業時に、出力軸3の回転に伴い生じた反力によりツール本体が回転する加速度を検出する。
この実施形態では、角速度センサ28及び加速度センサ29が、軸C1まわりの回転以外の締付ツール10の変位(例えばヘッド部2のねじれ)を検出しにくいように、軸C1の近傍に軸C1上から外れて配置されている。
まず、締付ツール10が締付部材に対してセットされた状態、すなわち、出力軸3に装着されたソケットを締付対象となる部材と係合させた状態で、起動スイッチ4A又は4Bが押し込まれオンされると(ステップS1)、締付が開始される(ステップS2)。締付開始と同時に、ツール本体の振れ角度及びツール本体にかかる衝撃力の演算及びモニタリングが行われ(ステップS3)、締付完了とみなすことができるトルク(以下、目標トルクという)に達したか否かが判断される(ステップS4)。その結果、目標トルクに達したと判断された場合には、直ちに締付が終了され(ステップS5)、処理が終了される。他方、目標トルクに達していないと判断された場合には、締付ツール10の振れ角度が一旦停止閾値(例えば10°)に達したか否かが判断される(ステップS6)。
ステップS6の結果、振れ角度が一旦停止閾値に達したと判断された場合には、ステップS7へ進み、他方、振れ角度が一旦停止閾値に達していないと判断された場合には、ステップS9に進む。
また、前述したように、締付ツール10の保持部1の一端側には所定重量のバランサウェイト8が設けられるが、このバランサウェイト8は、上記のような反力軽減制御を有効に機能させるためのもので、締付作業時に最も大きく振れる箇所に配設され、バランサウェイト8の慣性力を利用して締付ツール10の振れが抑制され、反力が軽減されることとなる。
更に、角速度センサ28及び加速度センサ29による検出信号に基づき取得された振れ角度及び衝撃力が、予め設定した閾値を越えた場合には、締付ツール10を非常停止することで、作業者の安全を確保することができる。
また、更に、かかる制御によれば、所定以上の反力がかかった場合に、自動的に締付ツール10の作動が停止されるため、反力の負荷に応じて、作業者が反射的にツール本体を握っても危険がない。
2…ヘッド部
3…出力軸
4A,4B…起動スイッチ
8…バランサウェイト
10…手持ち式電動締付ツール
12…モータ回転軸
19…接続ケーブル
26…トルクトランスデューサ
28…角速度センサ
29…加速度センサ
30…コントローラ
C0,C1…軸
Claims (8)
- 駆動モータと本体作動時に該モータの駆動力により回転する出力軸とを備えた手持ち式電動工具を制御する制御装置において、
本体作動時に、上記出力軸の回転に伴い生じた反力による作動開始位置からの工具本体の姿勢の変化を検出する姿勢変化検出手段と、
上記姿勢変化検出手段により取得された検出信号を受けて、上記工具本体の姿勢の変化が所定以上となった場合に、工具の作動を停止する駆動制御手段と、を有していることを特徴とする手持ち式電動工具の制御装置。 - 上記駆動制御手段は、上記工具本体の姿勢の変化が所定以上となった場合に、工具の作動を停止し、また、上記工具本体の姿勢の変化が所定以下となった場合には、工具を再起動させる停止及び再起動制御を行うことを特徴とする請求項1記載の手持ち式電動工具の制御装置。
- 上記姿勢変化検出手段は、所定の軸まわりに回転する工具本体の作動開始位置に対する回転角度を検出する角速度センサであり、該角速度センサは、該軸の近傍に軸上から外れて配置されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の手持ち式電動工具の制御装置。
- 上記停止及び再起動制御による停止期間をタイマ制御するタイマ制御手段を備えていることを特徴とする請求項2又は3に記載の手持ち式電動工具の制御装置。
- 上記手持ち式電動工具が、ネジ部材締付用の工具であって、締付力を検出する締付力検出センサを備え、上記駆動制御手段は、目標の締付力に達した時点で、上記停止及び再起動制御を終了させることを特徴とする請求項2〜4のいずれか一に記載の手持ち式電動工具の制御装置。
- 駆動モータと本体作動時に該モータの駆動力により回転する出力軸とを備えた手持ち式電動工具を制御する制御装置において、
本体作動時に、上記出力軸の回転に伴い生じた反力により工具本体が受ける衝撃力を検出する衝撃力検出手段と、
上記衝撃力検出手段により取得された検出信号を受けて、上記工具本体が受ける衝撃力が所定以上となった場合に、工具の作動を停止する駆動制御手段と、を有していることを特徴とする手持ち式電動工具の制御装置。 - 上記工具本体が受ける衝撃力が所定以上となった場合に、工具の作動を停止し、また、上記工具本体が受ける衝撃力が所定以下となった場合には、工具を再起動させる停止及び再起動制御を行うことを特徴とする請求項6記載の手持ち式電動工具の制御装置。
- 上記衝撃力検出手段は、本体作動時に、上記出力軸の回転に伴い生じた反力により上記工具本体が回転する加速度を検出する加速度センサであり、該加速度センサは、上記軸の近傍に軸上から外れて配置されていることを特徴とする請求項6又は7に記載の手持ち式電動工具の制御装置。
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