JP2010042759A - 後輪操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】被牽引車両を牽引する自車両の後輪4を操舵する後輪操舵装置1であって、被牽引車両の横方向への挙動を検出する被牽引車両横挙動検出手段28と、被牽引車両横挙動検出手段28が検出する被牽引車両の横方向への挙動に基づいて、後輪4の操舵状態を制御する後輪操舵状態制御手段30とを備え、後輪操舵状態制御手段30は、自車両の横方向への挙動が、被牽引車両の横方向への挙動に対して逆位相または略逆位相となるように、後輪4の操舵状態を制御する。
【選択図】図2
Description
運転者の操作に起因しない外乱により、被牽引車両に横方向への挙動が発生すると、この横方向への挙動により、自車両及び被牽引車両の走行安定性が低下するおそれがある。
このため、被牽引車両の横方向への挙動を抑制するために、自車両の制動力を制御すると、制動装置の作動音及び振動が発生するという問題が発生するおそれがある。また、自車両の制動により、自車両の失速感が発生するという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、自車両の制動力を用いることなく、被牽引車両に発生した横方向への挙動を抑制することが可能な、後輪操舵装置を提供することを課題とする。
(第一実施形態)
(構成)
まず、図1から図8を参照して、本実施形態の後輪操舵装置の構成について説明する。
図1は、本実施形態の後輪操舵装置を備える車両(以下、「自車両V」と記載する)を示す図であり、図2は、後輪操舵装置1のシステム構成を示す図である。
図1中に示すように、自車両Vは、前輪2と、後輪4とを備えており、被牽引車両T(トレーラ)を牽引する車両である。
被牽引車両Tは、非駆動輪8と、車両牽引連結部材10を備えている。
車両牽引連結部材10は、被牽引車両Tの前後方向に延在する形状である。
車両牽引連結部材10の自車両V側の端部は、自車両Vの垂直軸周りへ回転可能に、自車両Vに連結する。具体的には、車両牽引連結部材10の自車両V側の端部は、自車両V側に設けた、自車両Vと被牽引車両Tとの連結部12において、自車両Vに連結する。車両牽引連結部材10の被牽引車両T側の端部は、被牽引車両Tに固定する。
また、後輪操舵装置1は、転向角検出手段22と、連結部横方向加速度検出手段24と、被牽引車両ヨーレート検出手段26と、被牽引車両横挙動検出手段28と、後輪操舵状態制御手段30と、後輪操舵手段6とを備える。
また、自車速検出手段14は、自車両V、例えば、前輪2及び後輪4に設け、前輪2または後輪4の回転数や回転角に基づいて、自車速を演算する。
また、ステアリング操舵角検出手段16は、自車両V、例えば、ステアリングコラムに取り付ける。
また、自車両ヨーレート検出手段18は、自車両V、例えば、自車両Vの重心またはその付近に配置する。
なお、図1中及び以降の説明では、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際に、後輪4の操舵により自車両Vに発生するヨーレートを、後輪操舵自車両ヨーレートωcと記載して示す。また、図1中及び以降の説明では、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際に、被牽引車両Tの横方向への挙動により自車両Vに発生するヨーレートを、横挙動自車両ヨーレートωcdと記載して示す。
自車両横方向加速度検出手段20は、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際に、自車両Vに発生する横方向加速度を検出する。そして、この検出した自車両Vに発生する横方向加速度を含む情報信号を、自車両横方向加速度信号S4として、被牽引車両横挙動検出手段28へ出力する。
ここで、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際に、自車両Vに発生する横方向加速度中には、後輪4の操舵により自車両Vに発生する横方向加速度と、被牽引車両Tの横方向への挙動により自車両Vに発生する横方向加速度とを含む。
なお、図1中及び以降の説明では、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際に、後輪4の操舵により自車両Vに発生する横方向加速度を、後輪操舵自車両横方向加速度Acと記載して示す。また、図1中及び以降の説明では、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際に、被牽引車両Tの横方向への挙動により自車両Vに発生する横方向加速度を、横挙動自車両横方向加速度Acdと記載して示す。
また、転向角検出手段22は、例えば、車両牽引連結部材10に取り付ける。なお、本実施形態では、転向角検出手段22を、自車両Vと被牽引車両Tとの連結部12に取り付ける場合について説明する。
なお、図1中及び以降の説明では、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際に、後輪4の操舵により変化する被牽引車両Tの転向角を、後輪操舵転向角θpと記載して示す。また、図1中及び以降の説明では、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際に、被牽引車両Tの横方向への挙動により変化する被牽引車両Tの転向角を、横挙動転向角θpdと記載して示す。
また、連結部横方向加速度検出手段24は、例えば、車両牽引連結部材10に取り付ける。なお、本実施形態では、連結部横方向加速度検出手段24を、車両牽引連結部材10の自車両V側の端部に取り付ける場合について説明する。
また、被牽引車両ヨーレート検出手段26は、被牽引車両T、例えば、被牽引車両Tの重心またはその付近に配置する。
なお、図1中及び以降の説明では、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際に、後輪4の操舵により被牽引車両Tに発生するヨーレートを、後輪操舵被牽引車両ヨーレートωtと記載して示す。また、図1中及び以降の説明では、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際に、被牽引車両Tの横方向への挙動により被牽引車両Tに発生するヨーレートを、横挙動被牽引車両ヨーレートωtdと記載して示す。
目標値算出部32は、自車速信号S1と、ステアリング操舵角信号S2に基づいて、被牽引車両Tの横方向への挙動に関する目標値を算出する。そして、算出した目標値を含む情報信号を、目標値信号S8として、差分値算出部34へ出力する。なお、被牽引車両Tの横方向への挙動に関する目標値の詳細な説明は、後述する。
後輪操舵判定部36は、被牽引車両Tの横方向への挙動に関する目標値と実測値との差分値が所定の差分閾値を超えている場合に、後輪4の操舵制御を行うと判定し、この判定結果を含む情報信号を、後輪操舵判定信号S10として、後輪操舵手段6へ出力する。なお、所定の差分閾値と、後輪4の操舵制御を行うか否かの判定に関する詳細な説明は、後述する。
後輪操舵手段6は、油圧アクチュエータや電動モータ等を駆動源(図示せず)として備えている。
以下、図1及び図2を参照しつつ、図3から図8を用いて、被牽引車両横挙動検出手段28、後輪操舵状態制御手段30及び後輪操舵手段6による、後輪4の操舵状態に対する制御について説明する。
図3中に示すように、後輪4の操舵状態に対する制御ブロックは、「目標」と、「出力」と、「外乱」とからなるフィードバック制御系を構成する。本実施形態では、一例として、フィードバック制御系へ適用する制御方法に、PID制御を用いる。
まず、フィードバック制御系を構成する「目標」について説明する。
フィードバック制御系を構成する「目標」は、上述した、被牽引車両Tの横方向への挙動に関する目標値である。
目標自車両ヨーレート、目標自車両横方向加速度、目標転向角、目標連結部横方向加速度及び目標被牽引車両ヨーレートは、それぞれ、自車速信号S1及びステアリング操舵角信号S2と、既存の運動方程式に基づいて算出する。すなわち、目標自車両ヨーレート、目標自車両横方向加速度、目標転向角、目標連結部横方向加速度及び目標被牽引車両ヨーレートは、それぞれ、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際の、自車速、ステアリング操舵角及び運動方程式に基づいて算出する。
フィードバック制御系を構成する「出力」は、上述した、被牽引車両Tの横方向への挙動に関する実測値である。
本実施形態では、被牽引車両Tの横方向への挙動に関する実測値を、実測自車両ヨーレートと、実測自車両横方向加速度と、実測転向角と、実測連結部横方向加速度と、実測被牽引車両ヨーレートとする。
実測自車両横方向加速度は、自車両横方向加速度信号S4に基づいて取得する。すなわち、実測自車両横方向加速度は、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際に、自車両Vに発生する横方向加速度の実測値である。
実測連結部横方向加速度は、連結部横方向加速度信号S6に基づいて取得する。すなわち、実測連結部横方向加速度は、自車両Vが被牽引車両Tを牽引して走行する際に、被牽引車両Tと自車両Vとの連結部12に発生する横方向加速度の実測値である。
フィードバック制御系を構成する「外乱」は、路面の状況や横風等の外乱により発生する被牽引車両Tの横方向への挙動に加え、後輪4の操舵に起因せずに発生する、被牽引車両Tの横方向への挙動である。
本実施形態では、上述した各目標値と各実測値に基づいて演算する差分値を、差分自車両ヨーレートと、差分自車両横方向加速度と、差分転向角と、差分連結部横方向加速度と、差分被牽引車両ヨーレートとする。
差分自車両横方向加速度は、目標自車両横方向加速度と実測自車両横方向加速度との差分値であり、目標自車両横方向加速度と実測自車両横方向加速度とを加減算して算出する。したがって、差分自車両横方向加速度は、外乱によって自車両Vに発生する横方向加速度の推定値となる。
差分連結部横方向加速度は、目標連結部横方向加速度と実測連結部横方向加速度との差分値であり、目標連結部横方向加速度と実測連結部横方向加速度とを加減算して算出する。したがって、差分連結部横方向加速度は、外乱により被牽引車両Tと自車両Vとの連結部12に発生する横方向加速度の推定値となる。
以下、後輪操舵状態制御手段30が行う処理について説明する。
後輪操舵判定部36は、差分値信号S9が含む、被牽引車両Tの横方向への挙動に関する目標値と実測値との差分値が、所定の差分閾値を超えているか否かの判定結果により、後輪4の操舵制御を行うか否かを判定する。
本実施形態では、所定の差分閾値を、所定の変化周期、所定の振幅閾値、所定の周波数帯域及び所定の変化速度閾値とする。なお、上述した所定の変化周期、所定の振幅閾値、所定の周波数帯域及び所定の変化速度閾値は、予め設定し、且つ後輪操舵判定部36に記憶させておく。
また、本実施形態では、所定の変化速度閾値を、被牽引車両Tを牽引する自車両Vが外乱の影響を受けない状態で走行する場合において、被牽引車両Tに発生する横方向への速度変化の最大値とする。なお、所定の変化速度閾値は、所定の変化周期と同様、例えば、被牽引車両Tを牽引する自車両Vが、平坦な路面上を、外乱の影響を受けずに走行する場合において、被牽引車両Tに発生する横方向への挙動に基づいて設定する。
まず、図4を参照して、後輪操舵角θrの変化に応じた、後輪操舵転向角θp、後輪操舵自車両ヨーレートωc、後輪操舵自車両横方向加速度Ac、後輪操舵連結部横方向加速度Fp及び後輪操舵被牽引車両ヨーレートωtの変化について説明する。
また、後輪4の操舵角を制御して、後輪操舵角θrを変化させると、後輪操舵自車両ヨーレートωc、後輪操舵自車両横方向加速度Ac、後輪操舵連結部横方向加速度Fp及び後輪操舵被牽引車両ヨーレートωtは、後輪操舵角θrと逆位相に変化する。
また、後輪操舵角θrを所望の値に制御すると、後輪操舵自車両ヨーレートωc、後輪操舵自車両横方向加速度Ac、後輪操舵連結部横方向加速度Fp及び後輪操舵被牽引車両ヨーレートωtを、所望の値に制御することが可能である。
まず、図5を参照して、後輪操舵自車両ヨーレートωc、後輪操舵自車両横方向加速度Ac及び後輪操舵連結部横方向加速度Fpを制御するための、後輪操舵指令値の演算について説明する。
具体的には、自車両Vに発生する後輪操舵自車両ヨーレートωcの位相が、横挙動自車両ヨーレートωcdと逆位相または略逆位相となるような、後輪操舵角θr及び後輪4の操舵速度を演算する。そして、この演算した後輪操舵角θr及び後輪4の操舵速度を含む情報信号を、後輪操舵自車両ヨーレートωcを制御するための後輪操舵指令値として、後輪操舵手段6へ出力する。
具体的には、自車両Vに発生する後輪操舵自車両横方向加速度Acの位相が、横挙動自車両横方向加速度Acdと逆位相または略逆位相となるような、後輪操舵角θr及び後輪4の操舵速度を演算する。そして、この演算した後輪操舵角θr及び後輪4の操舵速度を含む情報信号を、後輪操舵自車両横方向加速度Acを制御するための後輪操舵指令値として、後輪操舵手段6へ出力する。
具体的には、連結部12に発生する後輪操舵連結部横方向加速度Fpの位相が、横挙動連結部横方向加速度Fpdと逆位相または略逆位相となるような、後輪操舵角θr及び後輪4の操舵速度を演算する。そして、この演算した後輪操舵角θr及び後輪4の操舵速度を含む情報信号を、後輪操舵連結部横方向加速度Fpを制御するための後輪操舵指令値として、後輪操舵手段6へ出力する。
図6は、後輪操舵転向角θpと、横挙動転向角θpdと、後輪操舵被牽引車両ヨーレートωtと、横挙動被牽引車両ヨーレートωtdとの関係を示す図である。なお、図6中では、説明のために、後輪操舵転向角θp及び後輪操舵被牽引車両ヨーレートωtを、実線で示している。同様に、横挙動転向角θpd及び横挙動被牽引車両ヨーレートωtdを、破線で示している。
具体的には、自車両Vの車両前後方向に対する後輪操舵転向角θpの位相が、横挙動転向角θpdと逆位相または略逆位相となるような、後輪操舵角θr及び後輪4の操舵速度を演算する。そして、この演算した後輪操舵角θr及び後輪4の操舵速度を含む情報信号を、後輪操舵転向角θpを制御するための後輪操舵指令値として、後輪操舵手段6へ出力する。
具体的には、被牽引車両Tに発生する後輪操舵被牽引車両ヨーレートωtの位相が、横挙動被牽引車両ヨーレートωtdと逆位相または略逆位相となるような、後輪操舵角θr及び後輪4の操舵速度を演算する。そして、この演算した後輪操舵角θr及び後輪4の操舵速度を含む情報信号を、後輪操舵被牽引車両ヨーレートωtを制御するための後輪操舵指令値として、後輪操舵手段6へ出力する。
図7は、外乱により被牽引車両Tに発生する横方向への挙動が後輪4の操舵により収束するまでの経過時間と、後輪操舵指令値が含む後輪4の操舵速度との関係を示す図である。なお、図7中では、外乱により被牽引車両Tに発生する横方向への挙動が後輪4の操舵により収束するまでの経過時間を、「収束時間」と記載する。同様に、図7中では、後輪4の操舵速度を、「操舵速度」と記載する。
図8中に示すように、本実施形態では、後輪操舵角θrが大きいほど、後輪4の操舵速度を大きくするように、後輪操舵指令値を演算する。すなわち、後輪操舵角θrが大きいほど、外乱により被牽引車両Tに発生する横方向への挙動が後輪4の操舵により収束するまでの経過時間を短くするように、後輪操舵指令値を演算する。
具体的には、後輪操舵判定信号S10が含む判定結果が、後輪4の操舵制御を行うとの判定結果である場合に、後輪操舵制御信号S11が含む後輪操舵指令値に基づいて、駆動源を駆動させる。これにより、後輪操舵判定信号S10が含む判定結果が、後輪4の操舵制御を行うとの判定結果である場合に、後輪4の操舵角及び操舵速度が所望の値となるように、後輪4を操舵する。
次に、図1から図8を参照しつつ、図9を用いて、被牽引車両Tを牽引する自車両Vの走行中における、後輪操舵装置1の動作について説明する。
図9は、被牽引車両Tを牽引する自車両Vの走行中において、後輪操舵装置1が行う処理内容を示すフローチャートである。
まず、被牽引車両横挙動検出手段28が備える目標値算出部32が、被牽引車両Tの横方向への挙動に関する目標値を算出する。そして、被牽引車両Tの横方向への挙動に関する目標値を算出した目標値算出部32は、差分値算出部34へ目標値信号S8を出力する(ステップS10)。
また、ステップS10における処理と並行して、被牽引車両横挙動検出手段28が備える差分値算出部34が、被牽引車両Tの横方向への挙動に関する実測値を取得する(ステップS12)。
ステップS14において、差分値信号S9の入力を受けた後輪操舵状態制御手段30では、まず、後輪操舵判定部36が、差分値信号S9が含む各差分値の変化が、所定の変化周期内であるか否かを判定する(ステップS16)。
一方、ステップS16において、差分値信号S9が含む各差分値の変化が、所定の変化周期内ではないと判定すると、後輪操舵判定部36は、各差分値の変化速度が所定の変化速度閾値以上であるか否かを判定する(ステップS20)。
一方、ステップS18において、各差分値の振幅が所定の振幅閾値以上ではないと判定すると、後輪操舵装置1が行う処理は、ステップS10及びステップS12へ復帰する。
一方、ステップS20において、各差分値の変化速度が所定の変化速度閾値以上ではないと判定すると、後輪操舵装置1が行う処理は、ステップS10及びステップS12へ復帰する。
一方、ステップS22において、各差分値の周波数が所定の周波数帯域内ではないと判定すると、後輪操舵装置1が行う処理は、ステップS10及びステップS12へ復帰する。
具体的に、ステップS26では、後輪操舵制御信号S11が含む後輪操舵指令値に基づいて駆動源を駆動させ、後輪4の操舵角及び操舵速度が所望の値となるように、後輪4を操舵する(後輪操舵制御実施)。
(1)本実施形態の後輪操舵装置では、被牽引車両の横方向への挙動を検出する被牽引車両横挙動検出手段と、被牽引車両横挙動検出手段が検出する被牽引車両の横方向への挙動に基づいて、後輪の操舵状態を制御する後輪操舵状態制御手段とを備える。
また、後輪操舵状態制御手段が、自車両の横方向への挙動が、被牽引車両の横方向への挙動に対して異なる位相となるように、後輪の操舵状態を制御する。
その結果、自車両が備える後輪の操舵状態を制御することにより、被牽引車両の横方向への挙動を抑制することが可能となるため、制動装置の作動音及び振動の発生、自車両の失速感の発生、制動装置の性能低下を抑制することが可能となる。
また、後輪操舵状態制御手段が、自車両の車両前後方向に対する被牽引車両の転向角が、差分転向角に対して異なる位相となるように、後輪の操舵状態を制御する。
このため、自車両の横方向への挙動により変化する転向角を制御することにより、被牽引車両の横方向への挙動により変化する転向角を制御することが可能となる。
その結果、被牽引車両の横方向への挙動を、効率良く抑制することが可能となる。
また、後輪操舵状態制御手段が、連結部横方向加速度が差分連結部横方向加速度に対して異なる位相となるように、後輪の操舵状態を制御する。
このため、自車両の横方向への挙動により発生する連結部横方向加速度を制御することにより、被牽引車両の横方向への挙動により発生する連結部横方向加速度を制御することが可能となる。
その結果、被牽引車両の横方向への挙動を、効率良く抑制することが可能となる。
また、後輪操舵状態制御手段が、被牽引車両ヨーレートが差分被牽引車両ヨーレートに対して異なる位相となるように、後輪の操舵状態を制御する。
このため、自車両の横方向への挙動により発生する被牽引車両ヨーレートを制御することにより、被牽引車両の横方向への挙動により発生する被牽引車両ヨーレートを制御することが可能となる。
その結果、被牽引車両の横方向への挙動を、効率良く抑制することが可能となる。
また、後輪操舵状態制御手段が、差分値算出部が算出する差分値が所定の差分閾値を超えている場合に、後輪の操舵状態を制御する。
このため、被牽引車両の横方向への挙動が、被牽引車両を牽引する自車両が外乱の影響を受けて発生する横方向への挙動である場合に、後輪の操舵状態を制御することが可能となる。
その結果、外乱の影響を受けて発生する被牽引車両の横方向への挙動を、精度良く抑制することが可能となる。
このため、後輪の操舵角及び操舵速度が、所望の値となるような、後輪の後輪操舵指令値を演算し、この演算した後輪操舵指令値に基づいて、後輪を操舵することが可能となる。
その結果、後輪の操舵角及び操舵速度を所望の値に制御することにより、外乱により被牽引車両に発生する横方向への挙動が後輪の操舵により収束するまでの経過時間を、所望の長さに制御することが可能となる。
このため、自車両が備える後輪の操舵状態を制御することにより、被牽引車両の横方向への挙動を、効率良く抑制することが可能となる。
その結果、制動装置の作動音及び振動の発生、自車両の失速感の発生、制動装置の性能低下を抑制することが可能となる。
(1)なお、本実施形態の後輪操舵装置1では、後輪操舵状態制御手段30が、自車両Vの横方向への挙動が、被牽引車両Tの横方向への挙動に対して逆位相または略逆位相となるように、後輪4の操舵状態を制御するが、これに限定するものではない。すなわち、後輪操舵状態制御手段30が、自車両Vの横方向への挙動が、被牽引車両Tの横方向への挙動に対して異なる位相となるように、後輪4の操舵状態を制御すればよい。
このため、被牽引車両Tに、上述した、転向角検出手段22、連結部横方向加速度検出手段24及び被牽引車両ヨーレート検出手段26を備えること無く、自車両Vのみにセンサを設けることにより、被牽引車両Tの横方向への挙動を検出することが可能となる。
2 前輪
4 後輪
6 後輪操舵手段
8 非駆動輪
10 車両牽引連結部材
12 自車両Vと被牽引車両Tとの連結部
14 自車速検出手段
16 ステアリング操舵角検出手段
18 自車両ヨーレート検出手段
20 自車両横方向加速度検出手段
22 転向角検出手段
24 連結部横方向加速度検出手段
26 被牽引車両ヨーレート検出手段
28 被牽引車両横挙動検出手段
30 後輪操舵状態制御手段
32 目標値算出部
34 差分値算出部
36 後輪操舵判定部
38 操舵指令値演算部
V 自車両
T 被牽引車両
θr 後輪操舵角
ωc 後輪操舵自車両ヨーレート
ωcd 横挙動自車両ヨーレート
Ac 後輪操舵自車両横方向加速度
Acd 横挙動自車両横方向加速度
θp 後輪操舵転向角
θpd 横挙動転向角
Fp 後輪操舵連結部横方向加速度
Fpd 横挙動連結部横方向加速度
ωt 後輪操舵被牽引車両ヨーレート
ωtd 横挙動被牽引車両ヨーレート
S1 自車速信号
S2 ステアリング操舵角信号
S3 自車両ヨーレート信号
S4 自車両横方向加速度信号
S5 転向角信号
S6 連結部横方向加速度信号
S7 被牽引車両ヨーレート信号
S8 目標値信号
S9 差分値信号
S10 後輪操舵判定信号
S11 後輪操舵制御信号
Claims (8)
- 被牽引車両を牽引する自車両の後輪を操舵する後輪操舵装置であって、
前記被牽引車両の横方向への挙動を検出する被牽引車両横挙動検出手段と、当該被牽引車両横挙動検出手段が検出する前記被牽引車両の横方向への挙動に基づいて、前記後輪の操舵状態を制御する後輪操舵状態制御手段と、を備え、
前記後輪操舵状態制御手段は、前記自車両の横方向への挙動が、前記被牽引車両の横方向への挙動に対して異なる位相となるように、前記後輪の操舵状態を制御することを特徴とする後輪操舵装置。 - 前記自車両の車速を検出する自車速検出手段と、前記自車両のステアリング操舵角を検出するステアリング操舵角検出手段と、前記自車両の車両前後方向に対する前記被牽引車両の転向角を検出する転向角検出手段と、を備え、
前記被牽引車両横挙動検出手段は、前記車速及び前記ステアリング操舵角に基づいて前記自車両の横方向への挙動による目標転向角を算出し、且つ前記目標転向角と前記転向角との差分に基づいて前記被牽引車両の横方向への挙動による差分転向角を検出し、
前記後輪操舵状態制御手段は、前記転向角が前記差分転向角に対して異なる位相となるように、前記後輪の操舵状態を制御することを特徴とする請求項1に記載した後輪操舵装置。 - 前記自車両の車速を検出する自車速検出手段と、前記自車両のステアリング操舵角を検出するステアリング操舵角検出手段と、前記被牽引車両と前記自車両との連結部に発生する連結部横方向加速度を検出する連結部横方向加速度検出手段と、を備え、
前記被牽引車両横挙動検出手段は、前記車速及び前記ステアリング操舵角に基づいて前記自車両の横方向への挙動による目標連結部横方向加速度を算出し、且つ前記目標連結部横方向加速度と前記連結部横方向加速度との差分に基づいて前記被牽引車両の横方向への挙動による差分連結部横方向加速度を検出し、
前記後輪操舵状態制御手段は、前記連結部横方向加速度が前記差分連結部横方向加速度に対して異なる位相となるように、前記後輪の操舵状態を制御することを特徴とする請求項1または2に記載した後輪操舵装置。 - 前記自車両の車速を検出する自車速検出手段と、前記自車両のステアリング操舵角を検出するステアリング操舵角検出手段と、前記被牽引車両に発生する被牽引車両ヨーレートを検出する被牽引車両ヨーレート検出手段と、を備え、
前記被牽引車両横挙動検出手段は、前記車速及び前記ステアリング操舵角に基づいて前記自車両の横方向への挙動による目標被牽引車両ヨーレートを算出し、且つ前記目標被牽引車両ヨーレートと前記被牽引車両ヨーレートとの差分に基づいて前記被牽引車両の横方向への挙動による差分被牽引車両ヨーレートを検出し、
前記後輪操舵状態制御手段は、前記被牽引車両ヨーレートが前記差分被牽引車両ヨーレートに対して異なる位相となるように、前記後輪の操舵状態を制御することを特徴とする請求項1から3のうちいずれか1項に記載した後輪操舵装置。 - 前記自車両の車速を検出する自車速検出手段と、前記自車両のステアリング操舵角を検出するステアリング操舵角検出手段と、前記自車両に発生するヨーレートを検出する自車両ヨーレート検出手段と、前記自車両に発生する横方向加速度を検出する自車両横方向加速度検出手段と、を備え、
前記被牽引車両横挙動検出手段は、前記自車速検出手段が検出する前記車速と、前記ステアリング操舵角検出手段が検出する前記ステアリング操舵角と、前記自車両ヨーレート検出手段が検出する前記自車両に発生するヨーレートと、前記自車両横方向加速度検出手段が検出する前記自車両に発生する横方向加速度に基づいて、前記被牽引車両の横方向への挙動を検出することを特徴とする請求項1に記載した後輪操舵装置。 - 前記被牽引車両横挙動検出手段は、前記被牽引車両の横方向への挙動に関する目標値を算出する目標値算出部と、当該目標自車両挙動演算手段が算出する前記目標値と前記被牽引車両の横方向への挙動に関する実測値との差分値を算出する差分値算出部と、備え、
前記後輪操舵状態制御手段は、前記差分値が所定の差分閾値を超えている場合に、前記後輪の操舵状態を制御することを特徴とする請求項1から5のうちいずれか1項に記載した後輪操舵装置。 - 前記後輪操舵状態制御手段が制御する前記後輪の操舵状態を、前記後輪の操舵角及び操舵速度とすることを特徴とする請求項1から6のうちいずれか1項に記載した後輪操舵装置。
- 前記後輪操舵状態制御手段は、前記自車両の横方向への挙動が、前記被牽引車両の横方向への挙動に対して逆位相または略逆位相となるように、前記後輪の操舵状態を制御することを特徴とする請求項1から7のうちいずれか1項に記載した後輪操舵装置。
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