JP2010036630A - 編成搬送台車設備 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マスタ台車(MC)の操舵コントローラ(M20)に、編成運転モードと走行モードを判断する単独・編成モード判断部(32M)と、ステアリングホイール(M3,S3)の操舵角から求めた編成旋回中心から、各車輪装置の編成スレイブ軸目標舵角をそれぞれ演算する編成運転制御部(20C)と、車輪装置に舵角指令を出力する舵角指令部(M20B)を設け、スレイブ台車(SC)に、ステアリング伝送手段(41A,42,43A)の故障時に、マスタ台車(MC)の操舵装置(M3)と同一角度で操作されるステアリング操舵角と、編成データ出力部(52)の編成データとにより、マスタ台車(MC)の編成旋回中心と同一位置となる従動編成旋回中心を求めて各車輪装置を操舵する操舵コントローラ(S20A)を設けた。
【選択図】図2
Description
従来技術として、たとえば特許文献1および2に示すように、牽引車の後部に台車をリンクまたはヒンジ付きロッドを介して連結するものがあるが、この場合、コーナー部などの搬送中に、運搬物に対する台車の姿勢がそれぞれ変化するため、運搬物を鉛直軸心周りに回転自在に支持する特殊な治具を使用しない限り、大型の運搬物の運搬は困難である。また大型の搬送物を運搬する機会はそう多くなく、このために、特別に大型の搬送台車を新たに製造するのはコストがかかりすぎる。
そこで、本出願人は、特許文献3で提案した、独立換向式の車輪装置を有する複数の搬送台車を所定位置に配置して台車群を形成し、この台車群により大型の運搬物を運搬する(以下、編成搬送という)ことを考えた。
本発明は上記問題点を解決して、編成搬送途中で、ステアリング伝送手段にトラブルが発生しても、編成搬送を継続できる編成搬送台車設備を提供することを目的とする。
[実施の形態1]
[台車の基本構造]
まず、編成搬送の基本となる単独運転用の台車を図11〜図14を参照して説明する。
次に本発明に係る編成搬送台車設備を図1〜図9に基づいて説明する。
複数の台車Cを所定位置に配置して大型の運搬物を積載し搬送する編成搬送は、複数の台車Cのうち、1台を主動走行するマスタ台車MCとし、残りをマスタ台車MCに従動走行するスレイブ台車SCまたは第1〜第3スレイブ台車SC,SC1〜SC3とし、マスタ台車MCとスレイブ台車SC、SC1〜SC3とを連動させて一体に走行させるものである。
まず、台車群における台車の配置を示す基本的な編成運転モードを図1、図5および図7を参照して説明する。
マスタ台車MCには、スレイブ台車SC、SC1〜SC3の操舵コントローラS20との間で信号を送受する伝送ケーブル43A〜43Cを接続するための複数のマスタ側コネクタ41A〜41Cが設置されている。すなわち、台車本体M1の後部の左側に配置されて縦列位置のスレイブ台車SC(または第1スレイブ台車SC1)に接続するためのマスタ側コネクタ41Aと、台車本体M1の前部の右側に配置されて並列位置のスレイブ台車SC(または第2スレイブ台車SC2)に接続するためのマスタ側コネクタ41Bと、台車本体M1の後部右側に配置されて対角位置の第3スレイブ台車SC3に接続するためのマスタ側コネクタ41Cとを有し、これらマスタ側コネクタ41A〜41Cと操舵コントローラM20とが接続ケーブル44により接続される。そして伝送ケーブル43A〜43Cはそれぞれ通信ケーブルと非常停止配線から構成されている。
図2に示すように、マスタ台車MCには、単独/編成運転を判断し、かつ編成運転モードを検出するための編成状態検出器31が設けられている。また操舵コントローラM20には、編成状態検出器31の検出信号に基づいて単独/編成運転を判断するとともに編成運転モードを判断するマスタ側の単独・編成モード判断部(編成モード判断部)32Mと、編成時にステアリングの目標舵角である編成スレイブ軸目標舵角を演算する編成運転制御部20Cと、単独運転用の操舵制御部M20Aと、前記操舵制御部M20Aまたは編成運転制御部20Cで演算された目標舵角に基づいて各車輪装置MR1〜MR4,ML1〜ML4にそれぞれ舵角指令値を出力する舵角指令部M20Bとが具備されている。
(手動編成運転モード)
前記手動編成運転モードは、伝送ケーブル43A〜43Cなど不具合により、マスタ台車MCからスレイブ台車SC、SC1〜SC3に編成スレイブ軸目標舵角を送信できない時に選択されるもので、マスタ台車MCとスレイブ台車SC、SC1〜SC3の所定の運転席M2A,S2Bにそれぞれオペレータが乗り込み、スレイブ台車SC、SC1〜SC3の手動編成運転選択スイッチ51をオンするとともに、無線機などで連絡をとりあって、マスタ台車MCのオペレータからスレイブ台車SC、SC1〜SC3のオペレータに、マスタ台車MCのステアリング操舵角を伝え、スレイブ台車SC、SC1〜SC3に乗車したオペレータによりマスタ台車MCと同一のステアリング操舵角を操舵し、編成運転を行うものである。
縦列編成モードについて、図1および図4を参照して説明する。
この縦列編成モードでは、マスタ台車MCの前部運転席M2Aと、スレイブ台車SCの後部運転席S2Bが選択可能な指定運転席として設定され、走行モードと走行方向に対応して視界が確保しやすい側が選択される。直進走行モードで前進する時は、マスタ台車MCの前部運転席M2Aが選択され、ステアリングホイールM3の操作に基づいて、マスタ台車MCとスレイブ台車SCのステアリングが行われる。
図2、図3を参照して縦列編成モードのステアリング制御を説明する。
大型の運搬物を縦列編成モードにより搬送する場合、マスタ台車MCに対してスレイブ台車SCを予め設定された後方の縦列位置に配置し、マスタ台車MCのマスタ側コネクタ41Aとスレイブ台車SCのスレイブ側コネクタ42とを伝送ケーブル43Aにより接続する。
図5、図6を参照して並列編成モードを説明する。並列編成モードでは、スレイブ台車SCの前部運転席S2Aか、マスタ台車SCの後部運転席M2Bが指定運転席として選択可能に設定される。
図7〜図8を参照して複合編成モードを説明する。複合編成モードでは、第2スレイブ台車SC2の前部運転席S2Aか、第1スレイブ台車SC1の後部運転席M2Bが指定運転席として選択可能に設定される。
その他、大型の運搬物の形状や大きさにより、いろいろな編成運転を行うことができる。たとえば図10(a)に示すように、マスタ台車MCに対してスレイブ台車SCを斜め後方の対角位置に配置することもできる。この場合の編成進行軸OCLは、台車群の中央を縦断する位置にあり、編成中央横断軸OALは、台車群の中央を横断する位置に設定される。また直進走行モード時の編成マスタ軸MSfは、編成進行軸OCL上でマスタ台車MCの最前列の車輪装置MR1に対応して設定され、横行走行モード時の編成マスタ軸MSsは、編成中央横断軸OAL上で最前列の車輪装置SL1に対応して設定される。
なお、ステアリング伝送手段を、伝送ケーブル43A〜43Cとその周辺機器としたが、無線による伝送装置であってもよい。
SC,SC1〜SC3 スレイブ台車
MR1〜MR4,ML1〜ML4 車輪装置
SR1〜SR4,SL1〜SL4 車輪装置
MS1〜MS6 編成マスタ軸
OCL 編成進行軸
OAL 編成中央横断軸
OS1〜OS6 編成旋回中心
M2A,S2A 前部運転席
M2B,S2B 後部運転席
M3,S3 ステアリングホイール(操舵装置)
M4,S4 ステアリング操舵角検出器
M5,S5 運転席選択スイッチ
M6,S6 走行モード切替レバー
M20,S20 操舵コントローラ
M20A,S20A 運転制御部
M20B,S20B 舵角指令部
20C 編成運転制御部
M24,S24 舵角指令値演算部
M25,S25 舵角指令値出力部
31 編成状態検出器
32M 単独・編成モード判断部(編成モード判断部)
32S 単独・編成モード判断部(編成モード判断部)
33 編成マスタ軸目標舵角演算部
34 編成旋回中心演算部
35 編成スレイブ軸目標舵角演算部
41A〜41C マスタ側コネクタ
42 スレイブ側コネクタ
43A〜43C 伝送ケーブル
51 手動編成運転選択スイッチ
52 編成データ出力部
Claims (3)
- 複数の独立換向式の車輪装置と、操舵装置により操作された操舵角に基づいて台車の旋回中心を求め、当該旋回中心から各車輪装置のスレイブ軸目標舵角を演算する運転制御部、および前記スレイブ軸目標舵角に基づいて舵角指令を前記車輪装置にそれぞれ出力して操舵する舵角指令部を有する操舵コントローラとを具備した複数の台車により台車群を形成し、当該台車群により大型の運搬物を積載して運搬する編成搬送台車設備であって、
複数の台車のうち、1台を主動走行するマスタ台車とするとともに、残りをマスタ台車に従動走行するスレイブ台車とし、
マスタ台車の操舵コントローラに、台車群の台車の配置を示す編成運転モードと台車群の走行方向を示す走行モードを判断して編成マスタ軸を設定する編成モード判断部と、編成モード判断部の信号に基づいて、操舵装置の操舵角から台車群の編成旋回中心を求め、当該編成旋回中心からマスタ台車およびスレイブ台車の各車輪装置の編成スレイブ軸目標舵角をそれぞれ演算する編成運転制御部とを設け、
マスタ台車の編成運転制御部からマスタ台車の前記舵角指令部に編成スレイブ軸目標舵角を出力するステアリング伝送手段を設け、
スレイブ台車の操舵コントローラに、マスタ台車の操舵装置のステアリング操舵角と同一の操作角でスレイブ台車の操舵装置を操作した時に、マスタ台車の編成旋回中心と同一位置の従動編成旋回中心を求め、当該従動編成旋回中心に基づいて車輪装置を操舵可能な編成データを運転制御部に出力する編成データ出力部を設けた
ことを特徴とする編成搬送台車設備。 - マスタ台車の編成運転制御部は、編成運転モードおよび走行モードに基づいて設定された編成マスタ軸と、操舵装置のステアリング操舵角とに基づいて、編成マスタ軸目標舵角を求める編成マスタ軸目標舵角演算部と、当該編成マスタ軸目標舵角と編成マスタ軸から台車群の編成旋回中心を求める編成中心演算部と、当該編成旋回中心からスレイブ台車の各車輪装置の編成スレイブ軸目標舵角を演算する編成スレイブ軸目標舵角演算部とを具備した
ことを特徴とする請求項1記載の編成搬送台車設備。 - 編成データは、マスタ台車とスレイブ台車の位置と、各台車の車輪装置のスレイブ軸の位置と、編成モードおよび走行モードに対応するマスタ台車の編成マスタ軸の位置とを具備した
ことを特徴とする請求項1または2のいずれかに記載の編成搬送台車設備。
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JPS57131379U (ja) * | 1981-02-12 | 1982-08-16 |
-
2008
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