JP2010012933A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵トルクを操舵トルク信号として検出する操舵トルク検出器と、操舵トルク信号に対して第1のゲインによる増幅とローパスフィルタとを作用させた信号と前記操舵トルク信号に対して少なくとも第2のゲインによる増幅を作用させた信号とに基づいて、操舵トルク信号に対して位相遅れ補償を定数倍した周波数応答特性を有する演算を行う位相遅れ補償部と、位相遅れ補償部の出力に基づく電流指令にモータの電流が一致するようモータの制御を行う電流制御部と、を備える。
【選択図】 図2
Description
図1は本発明の実施の形態1による電動パワーステアリング制御装置を示す構成図である。ステアリングホイール1に連結したステアリング軸2の回転に応じて左右の操舵輪6が転舵される。ステアリング軸2には操舵トルク検出器3が配置され、ステアリング軸2に作用する操舵トルクを操舵トルク信号τsとして検出する。モータ4は減速機構5を介してステアリング軸2に連結しており、モータ4が発生するモータトルクτmをステアリング軸2に付与することができる。車両の速度である車速は車速検出器7で検出する。制御ユニット8は操舵トルク検出器3で検出した操舵トルク信号τsと車速検出器7で検出した車速に基づいてモータ4の電流を制御した結果としてモータ4に電流を供給する。
Gl(s)=Kl1・ωl/(s+ωl) (式1)
Gp(s)=Kp1 (式2)
Lg1(s)={Kp1・s+(Kl1+Kp1)・ωl}/(s+ωl) (式3)
Gh(s)=Kd1・s (式4)
Fn(s)=1/(s/ωn+1) (式5)
C(s)=Fn(s)・{Lg1(s)+Gh(s)} (式6)
C(s)={b2・s^2+b1・s+g0・ωl}/{(s+ωl)・(s/ωn+1)} (式7)
g0=Kp1+Kl1 (式8)
b1=Kp1+Kd1・ωl (式9)
b2=Kd1 (式10)
C(s)≒g0 (式11)
C(s)≒b2・s (式12)
P(s)=Kt・Ks/(J・s^2+D・s+Ks) (式13)
L(s)=C(s)・P(s) (式14)
Sd(s)=P(s)/(1+L(s)) (式15)
|L|>>1 (式16)
|Sd|≒|P|/|L|=1/|C| (式17)
C(s)=K0・{(s/z1+1)/(s/p1+1)}・{(s/z2+1)/(s/p2+1)} (式18)
g0=K0 (式19)
b1=K0・ωl(1/z1+1/z2) (式20)
b2=K0・ωl/(z1・z2) (式21)
次に、本発明の実施の形態2に関わる電動パワーステアリング制御装置について説明する。その全体構成は図1に示したものと同じであり、説明を省略する。図7は本実施の形態2における制御ユニット8の構成を表すブロック図であり、実施の形態1と同一部分には同一符号を記す。実施の形態2の制御ユニット8は、実施の形態1と同じ位相遅れ補償部110を用いるとともに、高域補償部105を除去して、ノイズフィルタ107を位相進み補償部207に置き換えたものである。
Fld(s)=(s/ωld+1)/(s/ωn+1) (式22)
C(s)=Fld(s)・Lg1(s) (式23)
C(s)= {b2・s^2+b1・s+g0・ωl}/
{(s+ωl)・(s/ωn + 1)} (式24)
g0=Kp1+Kl1 (式25)
b1=Kp1+(Kp1+Kl1)・ωl/ωld (式26)
b2=Kp1/ωld (式27)
次に、本発明の実施の形態3に関わる電動パワーステアリング制御装置について説明する。その全体構成は図1に示したものと同じであり、説明を省略する。図8は本実施の形態3における制御ユニット8の構成を表すブロック図であり、実施の形態1と同一部分には同一符号を記す。本実施の形態3は、実施の形態1における位相遅れ補償部110を、異なる構成で等価な演算を行う位相遅れ補償部310に置き換えたものである。
Gl(s)=Kl3・ωl/(s+ωl) (式28)
Gp(s)=Kp3・s/(s+ωl) (式29)
Lg3(s)=Gl(s)+Gp(s)
=(Kp3・s+Kl3・ωl)/(s+ωl) (式30)
C(s)=Fn(s)・{Lg3(s)+Gh(s)} (式31)
C(s)={b2・s^2+b1・s+g0・ωl}/{(s+ωl)・(s/ωn+1)} (式32)
g0=Kl3 (式33)
b1=Kp3+Kd1・ωl (式34)
b2=Kd1 (式35)
次に、本発明の実施の形態4に関わる電動パワーステアリング制御装置について説明する。その全体構成は図1に示したものと同じであり、説明を省略する。図9は本実施の形態4における制御ユニット8の構成を表すブロック図であり、実施の形態1と同一部分には同一符号を記す。本実施の形態4は、実施の形態1における位相遅れ補償部110、あるいは実施の形態3における位相遅れ補償部310を、異なる構成で同様な演算を行う位相遅れ補償部410に置き換えたものである。
Gl(s)=Kl4・ωl/(s+ωl) (式36)
Gp(s)=Kp4・s/(s+ωl) (式37)
Lg4(s)=(Kp4・s+Kl4・ωl)/(s+ωl) (式38)
C(s)=Fn(s)・{Lg4(s)+Gh(s)} (式39)
C(s)={b2・s^2+b1・s+g0・ωl}/{(s+ωl)・(s/ωn+1)} (式40)
g0=Kl4 (式41)
b1=Kp4+Kd1・ωl (式42)
b2=Kd1 (式43)
次に、本発明の実施の形態5に関わる電動パワーステアリング制御装置について説明する。その全体構成は図1に示したものと同じであり、説明を省略する。図10は本実施の形態5における制御ユニット8の構成を表すブロック図であり、実施の形態2および実施の形態4と同一部分に同一符号を示す。本実施の形態5は、実施の形態2における位相遅れ補償部110を実施の形態4における位相遅れ補償部410に置き換えたものである。
C(s)=Fld(s)・Lg4(s) (式44)
C(s)={b2・s^2+b1・s+g0・ωl}/{(s+ωl)・(s/ωn+1)} (式45)
g0=Kl4 (式46)
b1=Kp4+Kl4・ωl/ωld (式47)
b2=Kp4/ωld (式48)
次に、本発明の実施の形態6に関わる電動パワーステアリング制御装置について説明する。その全体構成は図1に示したものと同じであり、説明を省略する。図10は本実施の形態6における制御ユニット8の構成を表すブロック図であり、実施の形態5および実施の形態3と同一部分に同一符号を示す。本実施の形態6は、実施の形態5における位相遅れ補償部110を実施の形態3における位相遅れ補償部310に置き換えたものである。
2 ステアリング軸
3 操舵トルク検出器
4 モータ
5 減速機構
6 操舵輪
7 車速検出器
8 制御ユニット
9 補償演算部
10 電流制御部
11 角度差分器
12 弾性定数部
13 トルク定数部
14 トルク加算器
15 操舵機構慣性部
16 制御対象
101 低域補償部
102 低域フィルタ
103 低域増幅部
104 比例補償部
105 高域補償部
106 加算器
107 ノイズフィルタ
110 位相遅れ補償部
116 加算器
207 位相進み補償部
302 低域フィルタ
303 低域増幅部
304 比例補償部
310 位相遅れ補償部
311 周波数結合フィルタ
402 低域フィルタ
403 低域増幅部
404 比例補償部
407 位相進み補償部
410 位相遅れ補償部
411 周波数分離フィルタ
Claims (8)
- 運転者が加えた操舵トルクに対してモータによる補助を行う電動パワーステアリング制御装置において、
前記操舵トルクを操舵トルク信号として検出する操舵トルク検出器と、
前記操舵トルク信号に対して第1のゲインによる増幅とローパスフィルタとを作用させた信号と前記操舵トルク信号に対して少なくとも第2のゲインによる増幅を作用させた信号とに基づいて、前記操舵トルク信号に対して位相遅れ補償を定数倍した周波数応答特性を有する演算を行う位相遅れ補償部と、
前記位相遅れ補償部の出力に基づく電流指令に前記モータの電流が一致するよう前記モータの制御を行う電流制御部と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 前記位相遅れ補償部は、前記第1のゲインを少なくとも前記操舵トルク信号を用いて定めることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記位相遅れ補償部は、
前記操舵トルク信号に対して前記第1のゲインによる増幅とローパスフィルタとを作用させた信号を生成する低域補償部と、
前記操舵トルク信号に対して前記第2のゲインによる増幅を行う比例補償部と、
前記低域補償部の出力と前記比例補償部の出力との加算する加算器と、
を備え、
前記電流制御部は、前記加算器の出力に基づく電流指令に前記モータの電流が一致するよう前記モータの制御を行う、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記低域補償部は、
前記操舵トルク信号を前記第1のゲインにより増幅する低域増幅部と、
前記低域増幅部の出力に対してローパスフィルタの演算を行う低域フィルタと、
を備えることを特徴とする請求項3に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記位相遅れ補償部は、
前記操舵トルク信号に対して前記第1のゲインにより増幅する低域増幅部と、
前記操舵トルク信号を前記第2のゲインで増幅する比例補償部と、
前記低域増幅部の出力の低周波数成分と前記比例補償部の出力の高周波数成分とを加算した信号を生成する周波数結合フィルタと、
を備え、
前記電流制御部は、前記周波数結合フィルタが生成した信号に基づく電流指令に前記モータの電流が一致するよう前記モータの制御を行う、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記位相遅れ補償部は、
前記操舵トルク信号の低周波数成分と高周波数成分を分離する周波数分離フィルタと、
前記操舵トルク信号の低周波数成分を前記第1のゲインによる増幅する低域増幅部と、
前記操舵トルク信号の高周波数成分を前記第2のゲインで増幅する比例補償部と、
前記低域増幅部の出力と前記比例補償部の出力とを加算する加算器と、
を備え、
前記電流制御部は、前記加算器の出力に基づく電流指令に前記モータの電流が一致するよう前記モータの制御を行う、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記操舵トルク信号に対して第3のゲインによる増幅と微分または擬似微分とを作用させる高域補償部をさらに備え、
前記電流制御部は、前記位相遅れ補償部の出力と前記高域補償部の出力とを加算した信号に基づく電流指令に前記モータの電流が一致するよう前記モータの制御を行う、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記位相遅れ補償部の出力に対して位相進み補償フィルタの特性を有する演算を行い、該演算結果を電流指令として出力する位相進み補償部をさらに備え、
前記電流制御部は、前記位相進み補償部が出力した前記電流指令に前記モータの電流が一致するよう前記モータの制御を行う、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング制御装置。
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