JP6022117B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
車両の運転者が前記車両の操舵系に加えた操舵トルクを検出してトルク信号を出力するトルクセンサと、
前記操舵系に連結され、前記運転者の操舵をアシストするアシストトルクを発生して前記操舵系に加えるモータと、
前記トルク信号に対応した前記アシストトルクを発生するように前記モータを駆動する電動パワーステアリングの制御手段と、
を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記電動パワーステアリングの制御手段は、少なくとも、
ソフトウェアで構成され、前記トルクセンサから出力された前記トルク信号を位相補償する一段目の位相補償手段と、
ソフトウェアで構成され、前記一段目の位相補償手段により位相補償されたトルク信号を位相補償する二段目の位相補償手段と、
ソフトウェアで構成され、前記二段目の位相補償手段により位相補償されたトルク信号を位相補償する三段目の位相補償手段と、
を備え、
前記一段目の位相補償手段の伝達関数は、T1、T2を時定数としたときラプラス変換式(1+T1・s)/(1+T2・s)で表され、
前記二段目の位相補償手段の伝達関数は、T3、T4を時定数としたときラプラス変換式(1+T3・s)/(1+T4・s)で表され、
前記三段目の位相補償手段の伝達関数は、T5、T6を時定数としたときラプラス変換式(1+T5・s)/(1+T6・s)と表され、
前記一段目の位相補償手段と前記二段目の位相補償手段と前記三段目の位相補償手段は、
前記一段目の位相補償手段の前記伝達関数から演算される位相が最大となる周波数と、前記二段目の位相補償手段と前記三段目の位相補償手段の伝達関数とから演算される位相が最大となる周波数と、
が一致するように構成され、
前記電動パワーステアリングの制御装置は、前記一段目の位相補償手段と前記二段目の位相補償手段と前記三段目の位相補償手段により位相補償されたトルク信号に基づいて前記モータを制御する、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
以下、この発明の実施の形態1による電動パワーステアリング装置を、図に基づいて詳細に説明する。図1は、この発明の実施の形態1による電動パワーステアリング装置の制御ブロック図である。図1に於いて、トルクセンサ1は、車両の運転者がステアリングホィール(ハンドルとも称されるが、以下の説明ではステアリングホィールと称する)に対して加えた操舵トルクを検出し、トルク信号を出力する。車速センサ2は、車両の走行速度を検出し、車速信号を出力する。
θ1=arctan(T2・ω)−arctan(T1・ω) ・・・・式(1)
但し、T1、T2:一段目の位相進み補償手段4の時定数、ω:角周波数
T2/(T22・ω2+1)−T1/(T12・ω2+1)=0 ・・・式(2)
θ2=arctan(T4・ω)−arctan(T3・ω)
−arctan(T6・ω)+arctan(T5・ω) ・・・式(3)
但し、T3、T4:、二段目の位相進み補償手段5の時定数、T5、T6:三段目の位相進み補償手6段の時定数、ω:角周波数
T4/(T42・ω2+1)−T3/(T32・ω2+1)
−T5/(T52・ω2+1)+T6/(T62・ω2+1)=0 ・・・・・式(4)
f3=1/(2π・T3) ・・・・・・・式(5)
f4=1/(2π・T4) ・・・・・・・式(6)
G2=20・log(f4/f3) ・・・・・式(7)
但し、G2:二段目の位相進み補償手段5によるゲイン増加分の簡易演算値
f5=1/(2π・T5) ・・・・・・式(8)
f6=1/(2π・T6) ・・・・・・式(9)
G3=−20・log(f5/f6) ・・・・・・式(10)
但し、G3:三段目の位相遅れ補償手段6によるゲイン減少分の簡易演算値
前述の実施の形態1に於いては、位相補償手段の周波数特性を固定していたが、この発明の実施の形態2による電動パワーステアリング装置は、二段目の位相補償手段5と三段目の位相補償手段6のうちの少なくとも1つの位相補償手段の周波数特性を、車速による操舵状況に応じて変更するようにしたものであり、この構成により、より安定性と応答性を向上させることができる。
前述のこの発明の実施の形態2による電動パワーステアリング装置に於いては、車速に応じて、二段目の位相進み補償手段5と三段目の位相遅れ補償手段6の2つの位相補償手段のうちの少なくとも1つの位相補償手段の周波数特性を変更することにより、操舵系の応答性と安定性を向上させていたが、舵角センサの微分信号、即ち舵角速度を用いて、位相補償手段の周波数特性を変更するようにしても同様の効果が得られる。この発明の実施の形態3による電動パワーステアリング装置は、舵角センサの微分信号、即ち舵角速度を用いて、位相補償手段の周波数特性を変更するようにしたものである。その他の構成は図1の実施の形態1の場合と同様である。
前述のこの発明の実施の形態3による電動パワーステアリング装置に於いては、舵角センサからの舵角信号に基づいて演算した舵角速度に応じて、二段目の位相進み補償手段5と三段目の位相遅れ補償手段6のうちの少なくとも1つの周波数特性を変更することにより、操舵系の応答性と安定性を向上させていたが、トルクセンサからのトルク信号に基づく微分信号を用いて、位相補償手段の周波数特性を変更しても同様の効果が得られる。この発明の実施の形態4による電動パワーステアリング装置は、車速センサや舵角センサを用いず、トルクセンサからのトルク信号に基づく微分信号を用いて、位相補償手段の周波数特性を変更するようにしたものである。その他の構成は図1の実施の形態1の場合と同様である。
(1)車両の運転者が前記車両の操舵系に加えた操舵トルクを検出してトルク信号を出力するトルクセンサと、
前記操舵系に連結され、前記運転者の操舵をアシストするアシストトルクを発生して前記操舵系に加えるモータと、
前記トルク信号に対応した前記アシストトルクを発生するように前記モータを駆動する制御手段と、
を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記電動パワーステアリングの制御手段は、少なくとも、
ソフトウェアで構成され、前記トルクセンサから出力された前記トルク信号を位相補償する一段目の位相補償手段と、
ソフトウェアで構成され、前記一段目の位相補償手段により位相補償されたトルク信号を位相補償する二段目の位相補償手段と、
ソフトウェアで構成され、前記二段目の位相補償手段により位相補償されたトルク信号を位相補償する三段目の位相補償手段と、
を備え、
前記一段目の位相補償手段の伝達関数は、T1、T2を時定数としたときラプラス変換式(1+T1・s)/(1+T2・s)で表され、
前記二段目の位相補償手段の伝達関数は、T3、T4を時定数としたときラプラス変換式(1+T3・s)/(1+T4・s)で表され、
前記三段目の位相補償手段の伝達関数は、T5、T6を時定数としたときラプラス変換式(1+T5・s)/(1+T6・s)と表され、
前記一段目の位相補償手段と前記二段目の位相補償手段と前記三段目の位相補償手段は、
前記一段目の位相補償手段の前記伝達関数から演算される位相が最大となる周波数と、前記二段目の位相補償手段と前記三段目の位相補償手段の伝達関数とから演算される位相が最大となる周波数と、
が一致するように構成され、
前記制御手段は、前記一段目の位相補償手段と前記二段目の位相補償手段と前記三段目の位相補償手段により位相補償されたトルク信号に基づいて前記モータを制御する、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記三段目の位相補償手段は、前記トルク信号に対して位相遅れ補償を行なう位相遅れ補償手段である、
ことを特徴とする上記(1)に記載の電動パワーステアリング装置。
f3<f4、
f3=1/(2π・T3)、
f4=1/(2π・T4)
で表され、且つ、
前記三段目の位相遅れ補償手段の伝達関数は、折点周波数をf5、f6としたとき、
f5>f6、
f5=1/(2π・T5)、
f6=1/(2π・T6)
で表されるとしたとき、
前記二段目の位相進み補償手段と前記三段目の位相遅れ補償手段は、
f4/f3<f5/f6となるように前記折点周波数が設定されている、
ことを特徴とする上記(2)に記載の電動パワーステアリングの制御装置。
前記車両の車速が高くなるに従い、f4/f3<f5/f6とした折点周波数の設定値からf4/f3=f5/f6となるように前記折点周波数の設定値が変更される、
ことを特徴とする上記(3)に記載の電動パワーステアリング装置。
このように構成された電動パワーステアリング装置によれば、車速センサの出力信号にもとづいて、2段目の位相進み補償手段、三段目の位相遅れ補償手段の周波数特性を変更することにより、低車速時の量子化誤差の影響が大きい場合にはゲインを低減させることにより対応し、高速時にはゲインを下げないことにより応答性を下げないようにすることができる。
前記車両のステアリングの舵角の変化量が大きくなるに従い、f4/f3<f5/f6とした折点周波数の設定値からf4/f3=f5/f6となるように前記折点周波数の設定値が変更される、
ことを特徴とする上記(3)に記載の電動パワーステアリング装置。
このように構成された電動パワーステアリング装置によれば、舵角速度に基づいて、ステアリングの微振動が気になるような舵角速度は低い場合にはゲインを下げ、ステアリングの微振動が気になるよりは応答性の悪化が気になるようは舵角速度が大きい場合には二段目の位相進み補償手段、三段目の位相遅れ補償手段の周波数特性を、ゲインが下がらないよう設定することにより、応答性を下げないようにすることができる。
前記車両のステアリングの操舵トルクの変化量が大きくなるに従い、f4/f3<f5/f6からf4/f3=f5/f6となるように前記折点周波数の設定値が変更される、
することを特徴とする上記(3)に記載の電動パワーステアリング装置。
このように構成された電動パワーステアリング装置によれば、量子化誤差の影響が懸念される高い周波数でのゲインを、二段目の位相進み補償手段、三段目の位相遅れ補償手段の周波数特性により、トルクの変化量が小さく、ステアリングの微振動が気になる場合にはゲインを下げ、ステアリングの微振動が気になるよりは応答性の悪化が気になるようなトルクの変化量が大きい場合には、ゲインが下がらない設定にすることにより、応答性を下げないようにすることができる。
4 一段目の位相補償進み手段、5 二段目の位相進み補償手段、
6 三段目の位相遅れ補償手段、7 モータ電流目標値演算手段、
8 モータ電流検出手段、9 モータ電流制御手段、
10 モータ駆動手段、11 マイクロコンピュータ、
12 電動パワーステアリングの制御手段、13 舵角センサ、
14 微分演算器。
Claims (6)
- 車両の運転者が前記車両の操舵系に加えた操舵トルクを検出してトルク信号を出力するトルクセンサと、
前記操舵系に連結され、前記運転者の操舵をアシストするアシストトルクを発生して前記操舵系に加えるモータと、
前記トルク信号に対応した前記アシストトルクを発生するように前記モータを駆動する制御手段と、
を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御手段は、少なくとも、
ソフトウェアで構成され、前記トルクセンサから出力された前記トルク信号を位相補償する一段目の位相補償手段と、
ソフトウェアで構成され、前記一段目の位相補償手段により位相補償されたトルク信号を位相補償する二段目の位相補償手段と、
ソフトウェアで構成され、前記二段目の位相補償手段により位相補償されたトルク信号を位相補償する三段目の位相補償手段と、
を備え、
前記一段目の位相補償手段の伝達関数は、T1、T2を時定数としたときラプラス変換式(1+T1・s)/(1+T2・s)で表され、
前記二段目の位相補償手段の伝達関数は、T3、T4を時定数としたときラプラス変換式(1+T3・s)/(1+T4・s)で表され、
前記三段目の位相補償手段の伝達関数は、T5、T6を時定数としたときラプラス変換式(1+T5・s)/(1+T6・s)と表され、
前記一段目の位相補償手段と前記二段目の位相補償手段と前記三段目の位相補償手段は、
前記一段目の位相補償手段の前記伝達関数から演算される位相が最大となる周波数と、前記二段目の位相補償手段と前記三段目の位相補償手段の伝達関数とから演算される位相が最大となる周波数と、
が一致するように構成され、
前記制御手段は、前記一段目の位相補償手段と前記二段目の位相補償手段と前記三段目の位相補償手段により位相補償されたトルク信号に基づいて前記モータを制御する、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記一段目の位相補償手段と前記二段目の位相補償手段は、前記トルク信号に対して位相進み補償を行なう位相進み補償手段であり、
前記三段目の位相補償手段は、前記トルク信号に対して位相遅れ補償を行なう位相遅れ補償手段である、
ことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記一段目の位相進み補償手段と前記二段目の位相進み補償手段の伝達関数は、折点周波数をf3、f4としたとき、
f3<f4、
f3=1/(2π・T3)、
f4=1/(2π・T4)
で表され、且つ、
前記三段目の位相遅れ補償手段の伝達関数は、折点周波数をf5、f6としたとき、
f5>f6、
f5=1/(2π・T5)、
f6=1/(2π・T6)
で表されるとしたとき、
前記二段目の位相進み補償手段と前記三段目の位相遅れ補償手段は、
f4/f3<f5/f6となるように前記折点周波数が設定されている、
ことを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリングの制御装置。 - 前記二段目の位相進み補償手段と前記三段目の位相遅れ補償手段の前記伝達関数は、
前記車両の車速が高くなるに従い、f4/f3<f5/f6とした折点周波数の設定値からf4/f3=f5/f6となるように前記折点周波数の設定値が変更される、
ことを特徴とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記二段目の位相進み補償手段と前記三段目の位相遅れ補償手段の前記伝達関数は、
前記車両のステアリングの舵角の変化量が大きくなるに従い、f4/f3<f5/f6とした折点周波数の設定値からf4/f3=f5/f6となるように前記折点周波数の設定値が変更される、
ことを特徴とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記二段目の位相進み補償手段と前記三段目の位相遅れ補償手段の前記伝達関数は、
前記車両のステアリングの操舵トルクの変化量が大きくなるに従い、f4/f3<f5/f6からf4/f3=f5/f6となるように前記折点周波数の設定値が変更される、
することを特徴とする請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。
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