JPH0245274A - 後輪操舵制御方法 - Google Patents
後輪操舵制御方法Info
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- JPH0245274A JPH0245274A JP16527489A JP16527489A JPH0245274A JP H0245274 A JPH0245274 A JP H0245274A JP 16527489 A JP16527489 A JP 16527489A JP 16527489 A JP16527489 A JP 16527489A JP H0245274 A JPH0245274 A JP H0245274A
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- Japan
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- wheel steering
- rear wheel
- steering
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- steering angle
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 4
- 235000005338 Allium tuberosum Nutrition 0.000 description 1
- 244000003377 Allium tuberosum Species 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両の前輪の操舵により発生する信号によっ
て後輪の操舵を制御する後輪操舵制御方法に関するもの
である。
て後輪の操舵を制御する後輪操舵制御方法に関するもの
である。
（従来の技術）
従来、この種の後輪操舵制御装置として、特開昭５８−
１６４４７７号公報に第１図に示すようなものが開示さ
れている。図中、１は車体、２は前輪、３はナックルア
ーム、４はサイドロッド、５はラックギヤ、６はステア
リングギャボンクス、７はステアリングホイールで、こ
のステアリングホイール７の操作によりステアリングギ
ャボンクス６を介してランクギヤ５を作動し、サイドロ
ッド４およびナックルアーム３を介して前輪２を操舵し
得るよう前輪操舵機構が構成されている。
１６４４７７号公報に第１図に示すようなものが開示さ
れている。図中、１は車体、２は前輪、３はナックルア
ーム、４はサイドロッド、５はラックギヤ、６はステア
リングギャボンクス、７はステアリングホイールで、こ
のステアリングホイール７の操作によりステアリングギ
ャボンクス６を介してランクギヤ５を作動し、サイドロ
ッド４およびナックルアーム３を介して前輪２を操舵し
得るよう前輪操舵機構が構成されている。
他方、後輪操舵機構において、８は後輪、９はナックル
アーム、１０は後輪操舵用パワーシリンダ、１１はその
ピストン、１２はピストン１１０両側から延長して設け
られたピストンロッドで、各ピストンロッド１２のロッ
ド端がそれぞれナックルアーム９に連結され、パワーシ
リンダ１０の左右の室１０ａ。
アーム、１０は後輪操舵用パワーシリンダ、１１はその
ピストン、１２はピストン１１０両側から延長して設け
られたピストンロッドで、各ピストンロッド１２のロッ
ド端がそれぞれナックルアーム９に連結され、パワーシ
リンダ１０の左右の室１０ａ。
１０ｂを油圧給徘管１３によりサーボバルブ１４を経て
油圧ポンプ１５およびオイルリザーブ１６に接続し、油
圧ポンプ１５からの油圧がサーボバルブ１４により制御
されてパワーシリンダ１０の一方の室１０ａまたは１０
ｂに挿入されることによりピストン１１が作動されてピ
ストンロッド１２およびナックルアーム９を介して後輪
が操舵されるよう構成されている。
油圧ポンプ１５およびオイルリザーブ１６に接続し、油
圧ポンプ１５からの油圧がサーボバルブ１４により制御
されてパワーシリンダ１０の一方の室１０ａまたは１０
ｂに挿入されることによりピストン１１が作動されてピ
ストンロッド１２およびナックルアーム９を介して後輪
が操舵されるよう構成されている。
１７はステアリングホイール７の操作によりステアリン
グギヤボックス６を介して作動されるラックギヤ５の作
動量を検出する舵角センサー用ポテンショメータで、こ
のポテンショメータ１７の出力信号をサーボバルブ１４
に伝える電気回路１８中にプリアンプ１９、コントロー
ラ２０、パワーアンプ２１が順に直列に挿入され、パワ
ーアンプ２１には後輪側？ＩＵ用パワーシリンダ１０の
ピストンロッド１２の作動量を検出するフィードバック
用ポテンショメータ２２がその出力信号をフィードバッ
ク回路２３を経てフィードパンクするよう接続されてい
る。
グギヤボックス６を介して作動されるラックギヤ５の作
動量を検出する舵角センサー用ポテンショメータで、こ
のポテンショメータ１７の出力信号をサーボバルブ１４
に伝える電気回路１８中にプリアンプ１９、コントロー
ラ２０、パワーアンプ２１が順に直列に挿入され、パワ
ーアンプ２１には後輪側？ＩＵ用パワーシリンダ１０の
ピストンロッド１２の作動量を検出するフィードバック
用ポテンショメータ２２がその出力信号をフィードバッ
ク回路２３を経てフィードパンクするよう接続されてい
る。
そして上述の構成になる前後輪操舵装置では、従来、後
輪操舵制御方法として、コントローラ２０を通常入力に
対して出力が入力周波数の上昇に伴なって減衰し、かつ
位相おくれを示す電気的−次おくれ要素で構成し、前輪
の操舵周波数が高くなるにつれて、前輪操舵角と後輪操
舵角との比によって表わされるゲインが低下し、位相お
くれが増加するよう一次おくれ制御することにより車両
の旋回応答性を向上させることが提案されている。
輪操舵制御方法として、コントローラ２０を通常入力に
対して出力が入力周波数の上昇に伴なって減衰し、かつ
位相おくれを示す電気的−次おくれ要素で構成し、前輪
の操舵周波数が高くなるにつれて、前輪操舵角と後輪操
舵角との比によって表わされるゲインが低下し、位相お
くれが増加するよう一次おくれ制御することにより車両
の旋回応答性を向上させることが提案されている。
第２図及び第３図は、前輪操舵角に対して後輪操舵角を
一次おくれ制御した場合の後輪の舵角特性とヨーレート
特性とを示すもので、おくれを有さすに所定の舵角比で
後輪舵角を制御した場合（比例制御）と対比して記載し
ている。
一次おくれ制御した場合の後輪の舵角特性とヨーレート
特性とを示すもので、おくれを有さすに所定の舵角比で
後輪舵角を制御した場合（比例制御）と対比して記載し
ている。
前述した様に、−次おくれ制御した場合の後輪操舵角の
特性は、第２図に曲線Ｉで示すように、前輪の操舵周波
数が高くなるほど前輪舵角に対する後輪舵角の大きさの
割合（以下、舵角ゲインと略称する）が比例制御０の場
合に比べ低下し、前輪舵角に対する後輪舵角の位相おく
れ（以下、舵角位相おくれと省略する）が曲線■、で示
すよ・うに０１に比べ増加する。これにより車両ヨーレ
ートの周波数応答特性は第３図に示すように向上し、す
なわち、従来の比例制御の場合のヨー共振周波数Ｆ０が
Ｆ、で示すように向上し、また、ヨーレートゲインが曲
線Ｏｔに比べ曲線■２で示すように増加し、また、ヨー
共振周波数Ｆ１以下の周波数での位相おくれが曲線Ｉ３
で示すように減少し、車両の応答性の向上が得られる。
特性は、第２図に曲線Ｉで示すように、前輪の操舵周波
数が高くなるほど前輪舵角に対する後輪舵角の大きさの
割合（以下、舵角ゲインと略称する）が比例制御０の場
合に比べ低下し、前輪舵角に対する後輪舵角の位相おく
れ（以下、舵角位相おくれと省略する）が曲線■、で示
すよ・うに０１に比べ増加する。これにより車両ヨーレ
ートの周波数応答特性は第３図に示すように向上し、す
なわち、従来の比例制御の場合のヨー共振周波数Ｆ０が
Ｆ、で示すように向上し、また、ヨーレートゲインが曲
線Ｏｔに比べ曲線■２で示すように増加し、また、ヨー
共振周波数Ｆ１以下の周波数での位相おくれが曲線Ｉ３
で示すように減少し、車両の応答性の向上が得られる。
しかしながら、このような−次おくれ制御方法では、単
にサーボバルブを一次おくれの要素で制御するだけであ
ったため、ヨー共振周波数及びヨーレートゲインを高め
る点においてヨーレート特性が一応改善されるものの決
して十分とは言えず、またヨー共振周波数以上の周波数
でヨーレート位相おくれが増加するのを防止し得ないと
いう問題がある。
にサーボバルブを一次おくれの要素で制御するだけであ
ったため、ヨー共振周波数及びヨーレートゲインを高め
る点においてヨーレート特性が一応改善されるものの決
して十分とは言えず、またヨー共振周波数以上の周波数
でヨーレート位相おくれが増加するのを防止し得ないと
いう問題がある。
（発明が解決しようとする課題）
本発明の目的は、上述した欠点をなくし、車両の旋回応
答性をさらに向上させようとするものである。
答性をさらに向上させようとするものである。
（課題を解決するための手段）
本発明によれば、前輪操舵によって生じる前輪操舵信号
に応じて後輪舵角を制御する後輪操舵制御方法において
、後輪を以下の伝達関数ここで、Ｔ１ニー次おくれ時定
数 Ｔ２ニー次進み時定数 Ａニー次おくれ要素の比例常数 Ｂニー次進み要素の比例常数 Ｓニラプラス演算子 で制御することを特徴とする。
に応じて後輪舵角を制御する後輪操舵制御方法において
、後輪を以下の伝達関数ここで、Ｔ１ニー次おくれ時定
数 Ｔ２ニー次進み時定数 Ａニー次おくれ要素の比例常数 Ｂニー次進み要素の比例常数 Ｓニラプラス演算子 で制御することを特徴とする。
（作 用）
本発明によれば、−次おくれ要素の伝達関数へ
および−次進み要素の伝達関数
で制御することにより、第４図に曲線ｎ、ｎ、で示すよ
うに、前輪操舵周波数が２Ｈｚ以下の範囲内で、舵角ゲ
インの最小値と舵角位相おくれの最大値をもつ後輪舵角
周波数特性が得られる。
うに、前輪操舵周波数が２Ｈｚ以下の範囲内で、舵角ゲ
インの最小値と舵角位相おくれの最大値をもつ後輪舵角
周波数特性が得られる。
第５図は伝達関数
で後輪舵角を制御したときの前輪操舵周波数に対する車
両ヨーレートの特性を比例制御（０□、０．）および−
次おくれ制御（Ｉ２，１３）と比較して示す。
両ヨーレートの特性を比例制御（０□、０．）および−
次おくれ制御（Ｉ２，１３）と比較して示す。
ヨー共振周波数Ｆ、は一次おくれ制御同様、比例制御時
のヨー共振周波数Ｆ０よりも向上し、ヨーレートゲイン
は曲線０２．Ｉ２および■２を比較して明らかなように
、比例制御および一次おくれ制御に比べて増加し、ヨー
共振周波数Ｆ２以下の周波数での位相おくれが０３．１
ｚおよび■３を比較して明らかなように比例制御および
一次おくれ制御に比べて低減し、車両の応答性をさらに
向上することができる。
のヨー共振周波数Ｆ０よりも向上し、ヨーレートゲイン
は曲線０２．Ｉ２および■２を比較して明らかなように
、比例制御および一次おくれ制御に比べて増加し、ヨー
共振周波数Ｆ２以下の周波数での位相おくれが０３．１
ｚおよび■３を比較して明らかなように比例制御および
一次おくれ制御に比べて低減し、車両の応答性をさらに
向上することができる。
また、ヨー共振周波数Ｆ２以上での位相おくれも比較的
小さく抑える事ができる。
小さく抑える事ができる。
以上、本明細書では、前輪操舵信号として実舵角を用い
る場合につき説明したが、ハンドル角操舵力、パワース
テアリングの油圧等を用いることもできる。
る場合につき説明したが、ハンドル角操舵力、パワース
テアリングの油圧等を用いることもできる。
（発明の効果）
本発明によれば、−次おくれおよび一次進みを直列結合
した伝達関数を用いて操安性領域の前輪操舵周波数範囲
内で前輪舵角に対して後輪舵角を制御することによって
、ヨー共振周波数を向上し、ヨーレートゲインを増加し
、ヨー共振周波数以下の周波数での位相おくれを減少さ
せて車両の応答性を向上させることができるという効果
が得られる。
した伝達関数を用いて操安性領域の前輪操舵周波数範囲
内で前輪舵角に対して後輪舵角を制御することによって
、ヨー共振周波数を向上し、ヨーレートゲインを増加し
、ヨー共振周波数以下の周波数での位相おくれを減少さ
せて車両の応答性を向上させることができるという効果
が得られる。
第１図は従来既知の後輪操舵制御装置の概略線図、
第２図は一次おくれ伝達関数により制御した場合の前輪
舵角に対する後輪舵角の周波数応答特性を示す特性曲線
図、 第３図は一次おくれ伝達関数により制御した場合の車両
ヨーレートの周波数応答特性を示す特性曲線図、 第４図は本発明により一次おくれおよび一次進み要素の
伝達関数で制御した場合の前輪舵角に対する後輪舵角の
周波数応答特性を示す特性曲線図、第５図は一次おくれ
および一次進み要素の伝達関数で制御した場合の前輪操
舵周波数に対する車両ヨーレートの周波数応答特性を示
す特性曲線図である。 １・・・車体 ２・・・前輪；３・・・ナ
ックルアーム ４・・・サイドロンド５・・・ラック
ギヤ ６・・・ステアリングボックス ７・・・ステアリングホイール ８・・・後輪 ９・・・ナックルアーム１
０・・・後輪操舵用パワーシリンダ １１・・・ピストン １２・・・ピストンロッ
ド１３・・・油圧給排管 １４・・・ザーボバル
ブ１５・・・油圧ポンプ １６・・・オイルリザ
ーバ１７・・・舵角センサー用ポテンショメータ１８・
・・電気回路 １９・・・プリアンプ２０・・
・コントローラ ２１・・・パワーアンプ２２・・
・フィードバック用ポテンショメータ２３・・・フィー
ドバック回路
舵角に対する後輪舵角の周波数応答特性を示す特性曲線
図、 第３図は一次おくれ伝達関数により制御した場合の車両
ヨーレートの周波数応答特性を示す特性曲線図、 第４図は本発明により一次おくれおよび一次進み要素の
伝達関数で制御した場合の前輪舵角に対する後輪舵角の
周波数応答特性を示す特性曲線図、第５図は一次おくれ
および一次進み要素の伝達関数で制御した場合の前輪操
舵周波数に対する車両ヨーレートの周波数応答特性を示
す特性曲線図である。 １・・・車体 ２・・・前輪；３・・・ナ
ックルアーム ４・・・サイドロンド５・・・ラック
ギヤ ６・・・ステアリングボックス ７・・・ステアリングホイール ８・・・後輪 ９・・・ナックルアーム１
０・・・後輪操舵用パワーシリンダ １１・・・ピストン １２・・・ピストンロッ
ド１３・・・油圧給排管 １４・・・ザーボバル
ブ１５・・・油圧ポンプ １６・・・オイルリザ
ーバ１７・・・舵角センサー用ポテンショメータ１８・
・・電気回路 １９・・・プリアンプ２０・・
・コントローラ ２１・・・パワーアンプ２２・・
・フィードバック用ポテンショメータ２３・・・フィー
ドバック回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、前輪操舵によって生じる前輪操舵信号に応じて後輪
舵角を制御する後輪操舵制御方法において、後輪を以下
の伝達関数 Ｇ＿４（Ｓ）＝［ＢＴ＿１・Ｔ＿２Ｓ＾２＋（Ａ＋Ｂ）
Ｔ＿２Ｓ＋Ａ］／［Ｔ＿１・Ｔ＿２Ｓ＾２＋（Ｔ＿１＋
Ｔ＿２）Ｓ＋１］ ここで、Ｔ＿１：一次おくれ時定数 Ｔ＿２：一次進み時定数 Ａ：一次おくれ要素の比例常数 Ｂ：一次進み要素の比例常数 Ｓ：ラプラス演算子 で制御することを特徴とする後輪操舵制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16527489A JPH0245274A (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 後輪操舵制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16527489A JPH0245274A (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 後輪操舵制御方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3747084A Division JPS60183264A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 後輪操舵制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0245274A true JPH0245274A (ja) | 1990-02-15 |
| JPH0479871B2 JPH0479871B2 (ja) | 1992-12-17 |
Family
ID=15809216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16527489A Granted JPH0245274A (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 後輪操舵制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0245274A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5259472A (en) * | 1990-12-12 | 1993-11-09 | Siemens Aktiengesellschaft | Circuit configuration for detecting the steering lock angle of the rear wheels of a motor vehicle |
| WO2015162661A1 (ja) * | 2014-04-21 | 2015-10-29 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5891809B2 (ja) * | 2012-01-23 | 2016-03-23 | ミツミ電機株式会社 | 電池保護回路及び電池保護装置、並びに電池パック |
-
1989
- 1989-06-29 JP JP16527489A patent/JPH0245274A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5259472A (en) * | 1990-12-12 | 1993-11-09 | Siemens Aktiengesellschaft | Circuit configuration for detecting the steering lock angle of the rear wheels of a motor vehicle |
| WO2015162661A1 (ja) * | 2014-04-21 | 2015-10-29 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP6022117B2 (ja) * | 2014-04-21 | 2016-11-09 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0479871B2 (ja) | 1992-12-17 |
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