JPS60183264A - 後輪操舵制御方法 - Google Patents
後輪操舵制御方法Info
- Publication number
- JPS60183264A JPS60183264A JP3747084A JP3747084A JPS60183264A JP S60183264 A JPS60183264 A JP S60183264A JP 3747084 A JP3747084 A JP 3747084A JP 3747084 A JP3747084 A JP 3747084A JP S60183264 A JPS60183264 A JP S60183264A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- wheel steering
- rear wheels
- transfer function
- rear wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
本発明は、車両の前輪の操舵により発生する信号によっ
て後輪の操舵を制御する後輪操舵制御方法に関するもの
である。
て後輪の操舵を制御する後輪操舵制御方法に関するもの
である。
（従来技術）
従来、この種の後輪操舵制御装置として、特開昭５８−
１６４４７７号公報に第１図に示すようなものが開示さ
れている。図中、１は車体、２は前輪、３はナックルア
ーム、４はサイドロッド、５はラックギャ、６はステア
リングギャボックス、７はステアリングホイールで、こ
のステアリングホイール７の操作によりステアリングギ
ャボックス６を介してラックギャ５を作動し、サイドロ
ッド４およびナックルアーム３３を介して前輪２を操舵
し得るよう前輪操舵機構が構成されている。
１６４４７７号公報に第１図に示すようなものが開示さ
れている。図中、１は車体、２は前輪、３はナックルア
ーム、４はサイドロッド、５はラックギャ、６はステア
リングギャボックス、７はステアリングホイールで、こ
のステアリングホイール７の操作によりステアリングギ
ャボックス６を介してラックギャ５を作動し、サイドロ
ッド４およびナックルアーム３３を介して前輪２を操舵
し得るよう前輪操舵機構が構成されている。
他方、後輪操舵機構において、８は後輪、９はナックル
アーム、１０は後輪操舵用パワーシリンダ、１１はその
ピストン、１２はピストン１１の両側から延長して設け
られたピストンロッドで、各ピストンロッド１２のロッ
ト端がそれぞれナックルアーム９に連結され、パワーシ
リンダ１０の左右の室１０ａ，１０ｂを油圧給配管１３
によりサーボバルブ１４を経て油圧ポンプ１５およびオ
イルリザーバ１６に接続し、油圧ポンプ１５からの油圧
がサーボバルブ１４により制御されてパワーシリンダ１
０の一方の室１０ａまたは１０ｂに挿入されることによ
りピストン１１が作動されてピストンロッド１２および
ナックルアーム９を介して後輪が操舵されるよう構成さ
れている。
アーム、１０は後輪操舵用パワーシリンダ、１１はその
ピストン、１２はピストン１１の両側から延長して設け
られたピストンロッドで、各ピストンロッド１２のロッ
ト端がそれぞれナックルアーム９に連結され、パワーシ
リンダ１０の左右の室１０ａ，１０ｂを油圧給配管１３
によりサーボバルブ１４を経て油圧ポンプ１５およびオ
イルリザーバ１６に接続し、油圧ポンプ１５からの油圧
がサーボバルブ１４により制御されてパワーシリンダ１
０の一方の室１０ａまたは１０ｂに挿入されることによ
りピストン１１が作動されてピストンロッド１２および
ナックルアーム９を介して後輪が操舵されるよう構成さ
れている。
１７はステアリングホイール７の操作によりステアリン
グギャボックス６を介して作動されるラックギャ５の作
動量を検出する舵角センサー用ポテンショメータで、こ
のポテンショメータ１７の出力信号をサーボバルブ１４
に伝える電気回路１８中にプリアンプ１９、コントロー
ラ２０、パワーアンプ２１が順に直列に挿入され、パワ
ーアンプ２１には後輪制御用パワーシリンダ１０のピス
トンロッド１２の作動量を検出するフィードバック用ポ
テンショメータ２２がその出力信号をフィードバック回
路２３を経てフィードバックするよう接続されている。
グギャボックス６を介して作動されるラックギャ５の作
動量を検出する舵角センサー用ポテンショメータで、こ
のポテンショメータ１７の出力信号をサーボバルブ１４
に伝える電気回路１８中にプリアンプ１９、コントロー
ラ２０、パワーアンプ２１が順に直列に挿入され、パワ
ーアンプ２１には後輪制御用パワーシリンダ１０のピス
トンロッド１２の作動量を検出するフィードバック用ポ
テンショメータ２２がその出力信号をフィードバック回
路２３を経てフィードバックするよう接続されている。
そして上述の構成になる従来装置では、コントローラ２
０を通常入力に対して出力が入力周波数の上昇に伴なっ
て減衰し、かつ位相おくれを示し、特に、横座標（入力
周波数）を対数目盛とした場合に特性（ヨーレートゲイ
ン）が直線で表わされる電気的一次おくれ要素で構成し
、前輪の操舵周波数が高くなるにつれて、前輪操舵角と
後輪操舵角との比によって表わされるゲインか低下し、
位相おくれが増加するよう制御し、これにより車両の応
答性が向上するように制御している。
０を通常入力に対して出力が入力周波数の上昇に伴なっ
て減衰し、かつ位相おくれを示し、特に、横座標（入力
周波数）を対数目盛とした場合に特性（ヨーレートゲイ
ン）が直線で表わされる電気的一次おくれ要素で構成し
、前輪の操舵周波数が高くなるにつれて、前輪操舵角と
後輪操舵角との比によって表わされるゲインか低下し、
位相おくれが増加するよう制御し、これにより車両の応
答性が向上するように制御している。
（従来技術の問題点）
しかしながら、このような従来の後輪操舵制御法では、
目標とする車両特性を得るために、サーボバルブを特定
の望ましい関数で制御していないため、車両の要求特性
に応じた制御値が出力されるとは限られないという問題
があった。
目標とする車両特性を得るために、サーボバルブを特定
の望ましい関数で制御していないため、車両の要求特性
に応じた制御値が出力されるとは限られないという問題
があった。
さらに、従来の後輪操舵制御方法では、単にサーボバル
ブを一次遅れの要素で制御するだけであったため、ヨー
共振周波数以上の周波数で位相おくれが増加することを
妨げ得ないという問題もあった。
ブを一次遅れの要素で制御するだけであったため、ヨー
共振周波数以上の周波数で位相おくれが増加することを
妨げ得ないという問題もあった。
（発明の目的）
本発明の目的は、前輪操舵に伴なう出力信号を用いて行
なわれる後輪操舵を電気的な伝達関数で制御することに
より種々の所望の制御が容易に得られるようにし、従来
の比例制御方法に比べてヨー共振周波数を向上されて許
容前輪操舵周波数範囲を大きくし、ヨーレートゲインを
増加し、ヨー共振周波数以下の周波数での位相おくれを
減少させ、車両の応答性を向上させ得る後輪操舵制御方
法を提供しようとりするものである。
なわれる後輪操舵を電気的な伝達関数で制御することに
より種々の所望の制御が容易に得られるようにし、従来
の比例制御方法に比べてヨー共振周波数を向上されて許
容前輪操舵周波数範囲を大きくし、ヨーレートゲインを
増加し、ヨー共振周波数以下の周波数での位相おくれを
減少させ、車両の応答性を向上させ得る後輪操舵制御方
法を提供しようとりするものである。
（発明の構成）
本発明は、後輪を操舵するよう連結されたパワーシリン
ダへの油圧を制御するサーボバルブを前輪操舵によって
生じる電気信号が入力されるコントローラにより制御し
て前輪操舵に応じて後輪操舵を制御する後輪操舵制御方
法において、操安性領域の前輪操舵周波数範囲内で例え
ば２Ｈｚ以下の周波数での前輪舵角に対する後輪舵角を
、定常状態での前輪舵角に対する後輪舵角の大きさの割
合を示す比例常数Ａと時定数Ｔと、ラプラス演算子Ｓに
よる電気的伝達関数によって制御することを特徴とする
。
ダへの油圧を制御するサーボバルブを前輪操舵によって
生じる電気信号が入力されるコントローラにより制御し
て前輪操舵に応じて後輪操舵を制御する後輪操舵制御方
法において、操安性領域の前輪操舵周波数範囲内で例え
ば２Ｈｚ以下の周波数での前輪舵角に対する後輪舵角を
、定常状態での前輪舵角に対する後輪舵角の大きさの割
合を示す比例常数Ａと時定数Ｔと、ラプラス演算子Ｓに
よる電気的伝達関数によって制御することを特徴とする
。
（実施例）
第２図は、前輪舵角センサー用ポテンショメータ１７の
出力信号をサーボバルブ１４に伝達する電気回路１８の
コントローラ２０の電気的伝達関数として１次おくれの
伝達関数〔Ｇ１（Ｓ）＝〕を用いて後輪舵角を前輪舵角
に対して制御した場合（１）の前輪操舵周波数ｆ（Ｈｚ
）に対する後輪操舵角の周波数応答特性を比例制御のみ
の場合（０）と比較して示す。本例では、前輪舵角に対
する後輪舵角の伝達関数として一次おくれの伝達関数〔
Ｇ１＋（Ｓ）＝〕のコントローラ２０でサーボバルブ１
４を制御することによって、第２図に示すように、前輪
の操舵周波数が高くなるほど前輪舵角に対する後輪舵角
の大きさの割合（以下、舵角ゲインと略称する）が低下
し、前輪舵輪に対する後輪舵角の位相おくれ（以下、舵
角位相おくれと省略する）か曲線（Ｉ１）で示すように
増加する。
出力信号をサーボバルブ１４に伝達する電気回路１８の
コントローラ２０の電気的伝達関数として１次おくれの
伝達関数〔Ｇ１（Ｓ）＝〕を用いて後輪舵角を前輪舵角
に対して制御した場合（１）の前輪操舵周波数ｆ（Ｈｚ
）に対する後輪操舵角の周波数応答特性を比例制御のみ
の場合（０）と比較して示す。本例では、前輪舵角に対
する後輪舵角の伝達関数として一次おくれの伝達関数〔
Ｇ１＋（Ｓ）＝〕のコントローラ２０でサーボバルブ１
４を制御することによって、第２図に示すように、前輪
の操舵周波数が高くなるほど前輪舵角に対する後輪舵角
の大きさの割合（以下、舵角ゲインと略称する）が低下
し、前輪舵輪に対する後輪舵角の位相おくれ（以下、舵
角位相おくれと省略する）か曲線（Ｉ１）で示すように
増加する。
第３図は第２図にポリ比例制御（０）と一次おくれ制御
（Ｉ）で後輪を制御したときの車両ヨーレートの周波数
応答特性を比較して示す。第３図に示すように、一次お
くれ伝達関数で制御すると、比例制御の場合のヨー共振
周波数Ｆ０がＦ１で示すように向上し、また、ヨーレー
トゲインが曲線Ｉ２で示すように増加し、また、ヨー共
振周波数Ｆ１以下の周波数での位相おくれが曲線Ｉ３で
示すように減少し、車両の応答性の向上が得られる。
（Ｉ）で後輪を制御したときの車両ヨーレートの周波数
応答特性を比較して示す。第３図に示すように、一次お
くれ伝達関数で制御すると、比例制御の場合のヨー共振
周波数Ｆ０がＦ１で示すように向上し、また、ヨーレー
トゲインが曲線Ｉ２で示すように増加し、また、ヨー共
振周波数Ｆ１以下の周波数での位相おくれが曲線Ｉ３で
示すように減少し、車両の応答性の向上が得られる。
第４及び第５図は、他の実施例を示し、この実施例では
、ムダ時間要素で後輪操舵を制御した場合を示す。第４
図にＩＩおよびＩＩ１で示すようにムダ時間要素の伝達
関数〔Ｇ２（Ｓ）＝Ａ・ｅ−ＴＬ・Ｓ〕で制御したとき
の前輪舵角に対する後輪舵角の周波数応答特性に関して
は、舵角ゲインは変化しないが、舵角位相のみを送らせ
ることができる。なお、ムダ時間の伝達関数〔Ｇ２（Ｓ
＝Ａ・ｅ−ＴＬ・Ｓ）において、Ａは前述の比例常数、
ＴＬはムダ時間、Ｓはラプラス演算子である。
、ムダ時間要素で後輪操舵を制御した場合を示す。第４
図にＩＩおよびＩＩ１で示すようにムダ時間要素の伝達
関数〔Ｇ２（Ｓ）＝Ａ・ｅ−ＴＬ・Ｓ〕で制御したとき
の前輪舵角に対する後輪舵角の周波数応答特性に関して
は、舵角ゲインは変化しないが、舵角位相のみを送らせ
ることができる。なお、ムダ時間の伝達関数〔Ｇ２（Ｓ
＝Ａ・ｅ−ＴＬ・Ｓ）において、Ａは前述の比例常数、
ＴＬはムダ時間、Ｓはラプラス演算子である。
第５図は第４図に示すようにムダ時間要素の伝達関数で
後輪舵角を制御したときの前輪操舵周波数に対する車両
ヨーレートの周波数特性を比例制御（０）と比較して示
す。第５図に示すように、ムダ時間要素の伝達回数で制
御すると、ヨー共振周波数は比例制御の場合のＦ０から
Ｆ２に向上し、また、ヨーレートゲインが曲線ＩＩ２で
示すように増加し、また、ヨー共振周波数Ｆ２以下の周
波数での位相おくれが曲線ＩＩ３で示すように減少し、
車両の応答性の改善が図られる。
後輪舵角を制御したときの前輪操舵周波数に対する車両
ヨーレートの周波数特性を比例制御（０）と比較して示
す。第５図に示すように、ムダ時間要素の伝達回数で制
御すると、ヨー共振周波数は比例制御の場合のＦ０から
Ｆ２に向上し、また、ヨーレートゲインが曲線ＩＩ２で
示すように増加し、また、ヨー共振周波数Ｆ２以下の周
波数での位相おくれが曲線ＩＩ３で示すように減少し、
車両の応答性の改善が図られる。
第６図および第７図は、本発明の他の実施例を示し、第
６図は、一次おくれ伝達関数 〔Ｇ１（Ｓ）＝〕と一次進み伝達関数 〔Ｇ３（Ｓ）＝〕を直列結合したときの伝達関数 ここでＴ１：一次おくれ時定数 Ｔ２：一次進み時定数 Ａ：一次おくれ要素の比例常数 Ｂ：一次進み要素の比例常数 Ｓ；ラプラス演算子 で制御したときの前輪舵角に対する後輪舵角の周波数特
性を示す。
６図は、一次おくれ伝達関数 〔Ｇ１（Ｓ）＝〕と一次進み伝達関数 〔Ｇ３（Ｓ）＝〕を直列結合したときの伝達関数 ここでＴ１：一次おくれ時定数 Ｔ２：一次進み時定数 Ａ：一次おくれ要素の比例常数 Ｂ：一次進み要素の比例常数 Ｓ；ラプラス演算子 で制御したときの前輪舵角に対する後輪舵角の周波数特
性を示す。
第６図に曲線ＩＩＩ，ＩＩＩ１で示すように、一次おく
れ要素と一次進み要素の伝達関数を直列結合した伝達関
数で制御する場合には、前輪操舵周波数が２Ｈｚ以下の
範囲内で、舵角ゲインの最小値と舵角位相おくれの最大
値をもつ後輪舵角周波数特性を示す。
れ要素と一次進み要素の伝達関数を直列結合した伝達関
数で制御する場合には、前輪操舵周波数が２Ｈｚ以下の
範囲内で、舵角ゲインの最小値と舵角位相おくれの最大
値をもつ後輪舵角周波数特性を示す。
第７図は伝達関数
で後輪舵角を制御したときの前輪操舵周波数に対する車
両ヨーレートの周波数特性を比例制御（０）および一次
おくれ制御（Ｉ）と比較して示すＪ。ヨーレートゲイン
は曲線Ｏ２，Ｉ２およびＩＩＩ２を比較して明らかなよ
うに比例制御および１字おくれ制御に比べて増加し、許
容周波数範囲であるヨー共振周波教Ｆ３以下の周波数で
の位相おくれがＯ３，Ｉ３およびＩＩＩ３を比較して明
らかなように比例制御および一次おくれ制御に比べて低
減し、車両の応答性をさらに向上することができる。
両ヨーレートの周波数特性を比例制御（０）および一次
おくれ制御（Ｉ）と比較して示すＪ。ヨーレートゲイン
は曲線Ｏ２，Ｉ２およびＩＩＩ２を比較して明らかなよ
うに比例制御および１字おくれ制御に比べて増加し、許
容周波数範囲であるヨー共振周波教Ｆ３以下の周波数で
の位相おくれがＯ３，Ｉ３およびＩＩＩ３を比較して明
らかなように比例制御および一次おくれ制御に比べて低
減し、車両の応答性をさらに向上することができる。
以上、本明細書では、説明を簡単にするため、おくれお
よび進みを一次系で扱ったが、同じ傾向の特性をより複
雑な多元系で表わすこともできる。
よび進みを一次系で扱ったが、同じ傾向の特性をより複
雑な多元系で表わすこともできる。
また、前輪操舵信号として実舵角を用いる場合につき説
明したが、ハンドル角操舵力、パワーステアリングの油
圧等を用いることもできる。
明したが、ハンドル角操舵力、パワーステアリングの油
圧等を用いることもできる。
（発明の効果）
本発明によれば、定常状態での前輪舵角に対する後輪舵
角の大きさの割合を示す比例常数（Ａ）と、時定数（Ｔ
）と、ラプラス演算子（Ｓ）による伝達関数を用いて操
安性領域の前輪操舵周波数範囲内で前輪舵角に対して後
輪舵角を制御することによって、ヨー共振周波数を向上
し、ヨーレートゲインを増加し、ヨー共振周波数以下の
周波数での位相おくれを減少させて車両の応答性を向上
させることができるという効果が得られる。
角の大きさの割合を示す比例常数（Ａ）と、時定数（Ｔ
）と、ラプラス演算子（Ｓ）による伝達関数を用いて操
安性領域の前輪操舵周波数範囲内で前輪舵角に対して後
輪舵角を制御することによって、ヨー共振周波数を向上
し、ヨーレートゲインを増加し、ヨー共振周波数以下の
周波数での位相おくれを減少させて車両の応答性を向上
させることができるという効果が得られる。
特に、本発明によれば、単なる一次おくれ要素の伝達関
数で制御する場合に比べ、一次おくれおよび一次進み要
素の伝達関数で制御することによって、ヨーレートゲイ
ンを遥かに増大し得るばかりでなく、ヨー共振周波数以
下の周波数での位相おくれを遥かに減少させることがで
き、これにより車両の応答性をさらに向上させることが
できるという効果が得られる。
数で制御する場合に比べ、一次おくれおよび一次進み要
素の伝達関数で制御することによって、ヨーレートゲイ
ンを遥かに増大し得るばかりでなく、ヨー共振周波数以
下の周波数での位相おくれを遥かに減少させることがで
き、これにより車両の応答性をさらに向上させることが
できるという効果が得られる。
第１図は従来既知の後輪操舵制御装置の概略線図、
第２図は一次おくれ伝達関数により制御した場合の前輪
舵角対する後輪舵角の周波数応答特性を示す特性曲線図
、 第３図は一次Ｊおくれ伝達関数により制御した場合の車
両ヨーレートの周波数応答特性を示す特性曲線図、 第４図はムダ時間要素の伝達関数で制御した場合の前輪
舵角に対する後輪舵角の周波数応答特性を示す特性曲線
図、 第５図はムダ時間要素の伝達関数で制御した場合の前輪
操舵周波数に対する車両ヨーレートの周波数特性を示す
特性曲線図、 第６図は一次おくれおよび一次進み要素の伝達関数で制
御した場合の前輪舵角に対する後輪舵角の周波数特性を
示す特性曲線図、 第７図は一次おくれおよび一次進み要素の伝達関数で制
御した場合の前輪操舵周波数に対する車両ヨーレートの
周波数特性を示す特性曲線図である。 １・・・車体 ２・・・前輪 ３・・・ナックルアーム ４・・・サイドロッド５・・
・フックギャ ６・・・ステアリングボックス７・・・
ステアリングホイール ８・・・後輪 ９・・・ナックルアーム１０・・・後輪
操舵用パワーシリンダ １１・・・ピストン １２・・・ピストンロッド１３・
・・油圧給排管 １４・・・サーボバルブ１５・・・油
圧ポンプ １６・・・オイルリザーバ１７・・・舵角セ
ンサー用ポテンショメータ１８・・・電気回路 １９・
・・プリアンプ２０・・・コントローラ ２１・・・パ
ワーアンプ２２・・・フィードバック用ポテンショメー
タ２３・・・フィードバック回路 第１図 ／１ 第３［“叉１ ．１ 第６図 第７１ツ１ ″′Ｉ
舵角対する後輪舵角の周波数応答特性を示す特性曲線図
、 第３図は一次Ｊおくれ伝達関数により制御した場合の車
両ヨーレートの周波数応答特性を示す特性曲線図、 第４図はムダ時間要素の伝達関数で制御した場合の前輪
舵角に対する後輪舵角の周波数応答特性を示す特性曲線
図、 第５図はムダ時間要素の伝達関数で制御した場合の前輪
操舵周波数に対する車両ヨーレートの周波数特性を示す
特性曲線図、 第６図は一次おくれおよび一次進み要素の伝達関数で制
御した場合の前輪舵角に対する後輪舵角の周波数特性を
示す特性曲線図、 第７図は一次おくれおよび一次進み要素の伝達関数で制
御した場合の前輪操舵周波数に対する車両ヨーレートの
周波数特性を示す特性曲線図である。 １・・・車体 ２・・・前輪 ３・・・ナックルアーム ４・・・サイドロッド５・・
・フックギャ ６・・・ステアリングボックス７・・・
ステアリングホイール ８・・・後輪 ９・・・ナックルアーム１０・・・後輪
操舵用パワーシリンダ １１・・・ピストン １２・・・ピストンロッド１３・
・・油圧給排管 １４・・・サーボバルブ１５・・・油
圧ポンプ １６・・・オイルリザーバ１７・・・舵角セ
ンサー用ポテンショメータ１８・・・電気回路 １９・
・・プリアンプ２０・・・コントローラ ２１・・・パ
ワーアンプ２２・・・フィードバック用ポテンショメー
タ２３・・・フィードバック回路 第１図 ／１ 第３［“叉１ ．１ 第６図 第７１ツ１ ″′Ｉ
Claims (1)
- １、後輪を操舵するよう連結されたパワーシリンダへの
油圧を制御するサーボバルブを前輪操舵によって生じる
電気信号により制御して前輪操舵に応じて後輪操舵を制
御する後輪操舵制御方法において、定常状態での前輪舵
角に対する後輪舵角の大きさの割合を示す比例常数Ａと
、時定数Ｔと、ラブラス演算子Ｓによる電気的伝達関数
を用いて操安性領域の前輪操舵周波数範囲内で前輪舵角
に対して後輪舵角を制御することを特徴とする後輪操舵
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3747084A JPS60183264A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 後輪操舵制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3747084A JPS60183264A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 後輪操舵制御方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16527489A Division JPH0245274A (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 後輪操舵制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60183264A true JPS60183264A (ja) | 1985-09-18 |
| JPH0413190B2 JPH0413190B2 (ja) | 1992-03-06 |
Family
ID=12498411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3747084A Granted JPS60183264A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 後輪操舵制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60183264A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3834056A1 (de) * | 1987-10-09 | 1989-04-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | Vierrad-lenksystem fuer ein kraftfahrzeug |
| US4836319A (en) * | 1986-07-22 | 1989-06-06 | Nippondenso Co., Ltd. | Steering control apparatus for motor vehicles |
| CN100434321C (zh) * | 2007-01-15 | 2008-11-19 | 江南大学 | 方向把转向控制系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS58164477A (ja) * | 1982-03-24 | 1983-09-29 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪操舵制御装置 |
-
1984
- 1984-02-29 JP JP3747084A patent/JPS60183264A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0413190B2 (ja) | 1992-03-06 |
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