JP2010006358A

JP2010006358A - 走行車両

Info

Publication number: JP2010006358A
Application number: JP2008303478A
Authority: JP
Inventors: Masanori Okada; 真規岡田; Kenichi Shimakawa; 憲一島川; Munehiro Takahashi; 宗裕高橋; Tsukasa Hosokawa; 司細川
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 2008-05-30
Filing date: 2008-11-28
Publication date: 2010-01-14
Anticipated expiration: 2028-11-28
Also published as: JP5163895B2

Abstract

【課題】車体を傾斜させるモータの動力を小さくすることができる走行車両を提供する。
【解決手段】車体２と、車体２に支持される搭載部３と、車体２及び搭載部３を倒立可能に支持した回動可能なタイヤ５ａを有する車輪部５と、を備えた走行車両１において、車体２と車輪部５とを連結するリンク機構４と、駆動力を発生する中空モータ８と、中空モータ８を貫通し動力を出力するシャフト１１と、シャフト１１からリンク機構４に動力を伝達するリンク動力伝達機構Ｔと、を備え、リンク機構４は、車体２と連結される第１連結部材４ａ及び第２連結部材４ｂと、車輪部５と連結される第３連結部材９とを有し、第１連結部材４ａ及び第２連結部材４ｂと、第３連結部材９との連結点４１を車輪部５のタイヤセンタＴＣ上又は車体幅方向でタイヤセンタＴＣより外側に設けたことを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、車輪部に支持される車体及び搭載部を倒立姿勢で走行させる走行車両に関する。

従来、車両を小型化した一人乗り用二輪車として構成し、車両の旋回時に車体をリンク機構により傾斜させ、旋回性能を向上し、安定して旋回することができる車両があった。（特許文献１参照）。
国際公開２００７／０５２６７６号公報

しかしながら、特許文献１に記載された発明では、図２４及び図２５に示すように、リンク機構Ｌのリンク部材４と車輪部５との左右それぞれの連結点４１が、タイヤセンタＴＣよりも内側に配設された構造となっている。

このような構造では、図２６に示すように、走行車両１が傾斜した場合に、車輪部５の傾きβに対してモータ８の回転角（リンク部材４に対する車体２の傾き）αが大きくなり、車体２とリンク部材４との干渉を招くおそれがあった。また、モータ８の動力を大きくする必要があった。

本発明は、上記課題を解決するものであって、傾斜した場合でも車体及び車輪部とリンク部材との干渉を招くおそれがない及び／又は車体を傾斜させるモータの動力を小さくすることができる走行車両を提供することを目的とする。

そのために本発明は、車体と、前記車体に支持される搭載部と、前記車体及び前記搭載部を倒立可能に支持した回動可能なタイヤを有する車輪部と、を備えた走行車両において、前記車体と前記車輪部とを連結するリンク機構と、駆動力を発生するモータと、前記モータから前記リンク機構に動力を伝達するリンク動力伝達機構と、を備え、前記リンク機構は、前記車体と連結される第１連結部材及び第２連結部材と、前記車輪部と連結される第３連結部材とを有し、前記第１連結部材及び第２連結部材と、前記第３連結部材との連結点を前記車輪部のタイヤセンタ上又は車体幅方向でタイヤセンタより外側に設けたことを特徴とする。

また、本発明は、車体と、前記車体に支持される搭載部と、前記車体及び前記搭載部を倒立可能に支持した回動可能なタイヤを有する車輪部と、を備えた走行車両において、前記車体と前記車輪部とを連結するリンク機構と、駆動力を発生するモータと、前記モータから前記リンク機構に動力を伝達するリンク動力伝達機構と、を備え、前記リンク機構は、前記車体と連結される第１連結部材及び第２連結部材と、前記車輪部と連結される第３連結部材とを有し、前記第１連結部材と前記車体との連結点及び／又は第２連結部材と前記車体との連結点を、前記リンク機構を構成する四辺形に対してオフセットして配置することを特徴とする。

また、前記第１連結部材と前記車体との連結点及び／又は第２連結部材と前記車体との連結点を、前記リンク機構を構成する四辺形に対して内側に配置することを特徴とする。

また、前記第１連結部材と前記車体との連結点及び／又は第２連結部材と前記車体との連結点を、前記リンク機構を構成する四辺形に対して外側に配置することを特徴とする。

また、前記モータは、モータ内を貫通し動力を出力するシャフトを備える中空モータであり、前記リンク動力伝達機構は、前記中空モータのシャフトから前記リンク機構に動力を伝達することを特徴とする。

また、前記第３連結部材は、ホイールモータからなることを特徴とする。

また、前記リンク動力伝達機構は、前記リンク機構に固定されたシャフトホルダと、前記シャフト又は前記シャフトホルダの一方に設け、前記シャフト又は前記シャフトホルダの他方に嵌入されたキーと、を備え、前記キーは、前記中空モータを挟んで、第１キーと第２キーを有し、前記シャフトホルダは、前記中空モータを挟んで、第１シャフトホルダと第２シャフトホルダを有することを特徴とする。

請求項１記載の発明によれば、車体と、前記車体に支持される搭載部と、前記車体及び前記搭載部を倒立可能に支持した回動可能なタイヤを有する車輪部と、を備えた走行車両において、前記車体と前記車輪部とを連結するリンク機構と、駆動力を発生するモータと、前記モータから前記リンク機構に動力を伝達するリンク動力伝達機構と、を備え、前記リンク機構は、前記車体と連結される第１連結部材及び第２連結部材と、前記車輪部と連結される第３連結部材とを有し、前記第１連結部材及び第２連結部材と、前記第３連結部材との連結点を前記車輪部のタイヤセンタ上又はタイヤセンタより外側に設けたので、傾斜した場合でも車体及び車輪部とリンク部材との干渉を招くおそれがない及び車体を傾斜させるモータの動力を小さくすることができる。

また、請求項２記載の発明によれば、車体と、前記車体に支持される搭載部と、前記車体及び前記搭載部を倒立可能に支持した回動可能なタイヤを有する車輪部と、を備えた走行車両において、前記車体と前記車輪部とを連結するリンク機構と、駆動力を発生するモータと、前記モータから前記リンク機構に動力を伝達するリンク動力伝達機構と、を備え、前記リンク機構は、前記車体と連結される第１連結部材及び第２連結部材と、前記車輪部と連結される第３連結部材とを有し、前記第１連結部材と前記車体との連結点及び／又は第２連結部材と前記車体との連結点を、前記リンク機構を構成する四辺形に対してオフセットして配置するので、車体を傾斜させるモータの動力を小さくすることができる。

また、請求項３記載の発明によれば、前記第１連結部材と前記車体との連結点及び／又は第２連結部材と前記車体との連結点を、前記リンク機構を構成する四辺形に対して内側に配置するので、車体を傾斜させるモータの動力を小さくすることができる。

また、請求項４記載の発明によれば、前記第１連結部材と前記車体との連結点及び／又は第２連結部材と前記車体との連結点を、前記リンク機構を構成する四辺形に対して外側に配置するので、搭乗者の乗り心地が向上できる。

また、請求項５記載の発明によれば、前記モータは、モータ内を貫通し動力を出力するシャフトを備える中空モータであり、前記リンク動力伝達機構は、前記中空モータのシャフトから前記リンク機構に動力を伝達するので、回転式のモータにより動力の伝達効率が向上し、低動力でリンク機構を作動することができる。

また、請求項６記載の発明によれば、前記第３連結部材は、ホイールモータからなるので、部品点数を削減することができる。

また、請求項７記載の発明によれば、前記リンク動力伝達機構は、前記リンク機構に固定されたシャフトホルダと、前記シャフト又は前記シャフトホルダの一方に設け、前記シャフト又は前記シャフトホルダの他方に嵌入されたキーと、を備え、前記キーは、前記中空モータを挟んで、第１キーと第２キーを有し、前記シャフトホルダは、前記中空モータを挟んで、第１シャフトホルダと第２シャフトホルダを有するので、動力の伝達をさらに良好にすることができる。

以下、本発明の一例としての実施形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２は本実施形態の走行車両を示す図であり、図１は走行車両の正面図、図２は走行車両の側面図である。図３は、図１のＡ−Ａ断面図である。

走行車両１は、車体２に搭載部の一例としての座席３を搭載し、図示しないジョイスティック等を操作することで、左右の第３リンク部材としてのホイールモータ９等の駆動手段を制御し、車体２及び座席３の姿勢（傾斜角）を倒立状態に保ちながら、車輪部５を駆動して走行する。車体２は、上部フレーム２１に、乗員の座る座席３を搭載すると共に、下部フレーム２２でリンク部材４と連結されている。リンク部材４は、車輪部５と連結されている。車輪部５は、タイヤ５ａとホイール５ｂとからなる。

座席３は、乗員を搭載する座部３ａ、乗員の背もたれとなるシートバック３ｂ及び座席３を支持するシート支持部材３ｃを有する。また、座席３は、ガイドレール６ａ及びスライダ６ｂ等を有する案内手段としてのガイド部材６を介して車体２に対して前後方向に相対移動可能に支持される。左右の車輪部５は、共通な軸上でホイールモータ９等の駆動手段を介して車体２に対して回動可能に支持されており、前後駆動力を独立に制御することができる。なお、シート支持部材３ｃは、座部３ａ及びシートバッグ３ｂと別部材でもよい。

車体２は、上部フレーム２１及び下部フレーム２２を有する。

上部フレーム２１は、第１上部フレーム２１ａ、第２上部フレーム２１ｂ及び第３上部フレーム２１ｃを有する。第１上部フレーム２１ａは、左右に延び前後に平行に配置され、左右の第１上部交点２１ａｂで第２上部フレーム２１ｂと連結される。第２上部フレーム２１ｂは、前後に延び左右に平行に配置され、左右の第１上部交点２１ａｂで第１上部フレーム２１ａと連結される。第３上部フレーム２１ｃは、左右の第２上部フレーム２１ｂを結ぶ線のやや下方で前後に延び第２上部フレーム２１ｂと平行に配置され、第２上部交点２１ａｃで第１上部フレーム２１ａと連結される。なお、第１上部フレーム２１ａは、前後に平行でなくてもよい。

下部フレーム２２は、第１下部フレーム２２ａ、第２下部フレーム２２ｂ及び第３下部フレーム２２ｃを有する。第１下部フレーム２２ａは、第１上部交点２１ａｂから下方に延び、下端で第２下部フレーム２２ｂ及び第３下部フレーム２２ｃとの下部交点２２ａｂｃで連結される。第２下部フレーム２２ｂは、第２上部交点２１ａｃから下方に延び下端の下部交点２２ａｂｃで連結される。第３下部フレーム２２ｃは、図３に示すように、前後の下部交点２２ａｂｃで連結される。

リンク部材４は、上下前後に２本ずつ平行に配設され、それぞれ両端の上下にある車輪部連結点４１で第３リンク部材としてのホイールモータ９のホイールモータブラケット９ａに回動可能に連結され、リンク部材４とホイールモータ９のホイールモータブラケット９ａとでリンク機構Ｌを構成する。上方に配置される第１リンク部材４ａは、略中央部を第２下部フレーム２２ｂと第１連結点２２ｂ４で回動可能に連結され、両端部を車輪部連結点４１でホイールモータ９のホイールモータブラケット９ａに回動可能に連結される。下方に配置される第２リンク部材４ｂは、略中央部を下部交点２２ａｂｃで第１下部フレーム２２ａ、第２下部フレーム２２ｂ及び第３下部フレーム２２ｃと回動可能に連結され、両端部を車輪部連結点４１でホイールモータ９のホイールモータブラケット９ａに回動可能に連結される。

上部フレーム２１の左右の第２上部フレーム２１ｂには、それぞれ平行に配置されたガイド部材６が取り付けられる。ガイド部材６は、座席３に固定されたガイドレール６ａ及び車体２に固定されガイドレール６ａに沿って移動するスライダ６ｂを有する。座席３は、車体２に対して、ガイド部材６に沿って相対移動可能に支持されている。これにより、高い剛性を確保すると共に、小さな駆動力で滑らかに移動することができる。なお、ガイドレール６ａは、座席３又は車体２のどちらか一方に設けられ、スライダ６ｂは、座席３又は車体２の他方に設けられればよい。

また、上部フレーム２１の第３上部フレーム２１ｃには、移動手段としてのスライドアクチュエータ７が取付けられている。スライドアクチュエータ７は、第１部材としての案内部７ａ、第２部材としての移動部７ｂ及び駆動部７ｃ等を有する。案内部７ａは第３上部フレーム２１ｃに取り付けられている。移動部７ｂは、弾性部材の一例としてのフレキシブルプレート１０を介してガイド部材６のスライダ６ｂに取り付け固定され、駆動部７ｃにより駆動され、案内部７ａに沿って相対移動する。

なお、本実施形態では、座席３及びフレキシブルプレート１０を搭載部として構成しているが、第２部材としての移動部７ｂは、直接座席３に取り付け固定されてもよい。また、移動部７ｂは、複数設けてもよい。

さらに、案内部７ａを第１部材として座席３側に固定し、移動部７ｂを第２部材として車体２の上部フレーム２１側に固定する構成としてもよい。その際、移動部７ｂは、案内部７ａより車体２の前後方向における長さが長く構成されるのが好ましい。

フレキシブルプレート１０は、スライドアクチュエータ７の移動部７ｂと搭載部３に連結されたガイド部材６のスライダ６ｂとを連結する部材であり、座席３からの荷重、走行時の変形等による荷重又は寸法公差等による組み付け時に発生する荷重を支えることで、スライドアクチュエータ７への作用を低減する板状の弾性体である。これにより、この弾性部材を備えない車両に比べてアクチュエータの出力を抑えることができるため、スライドアクチュエータ７の小型化、省エネ化を達成することができる。

なお、本実施形態では、フレキシブルプレート１０を、移動部７ｂと車体２側との間に、弾性的に連結するように設けたが、案内部７ａと座席３側との間に、弾性的に連結するように設けてもよい。また、弾性部材として、フレキシブルプレート１０を用いたが、バネやゴム等の他の弾性部材等を採用し、連結してもよい。さらに、フレキシブルプレート１０等の弾性部材は必ずしも設ける必要はない。

図３に示すように、車体２には、第３上部フレーム２１ｃに支持されたフランジ８ａを介して、前後の第１連結点２２ｂ４を結ぶ位置に中空モータ８が配設される。中空モータ８は、回動中心に中空モータ８を貫通するシャフト１１を有し、前後両方向に出力することができる。シャフト１１は、両端でシャフトホルダ１２及びボルト１３を介して、リンク部材４の第１リンク部材４ａに連結される。

図４は図１のＢ−Ｂ断面図、図５は図４のＣ−Ｃ断面図である。中空モータ８の出力は、中空モータ８を貫通するシャフト１１に伝達され、前方と後方に出力される。

シャフト１１に伝達された動力はキー１４を介してシャフトホルダ１２に伝達される。シャフトホルダ１２は、第１リンク部材４ａにボルト１３で固定されているので、動力は第１リンク部材４ａに伝達され、リンク機構Ｌが作動する。シャフト１１は、第２下部フレーム２２ｃに対しては、ベアリング１５を介して回動可能にボルト１６及びワッシャ１７等で連結される。なお、シャフトホルダ１２とキー１４でリンク動力伝達機構Ｔを構成する。

前方と後方の動力は同様に伝達され、第１シャフトホルダ１２ａと第１キー１４ａで前方のリンク動力伝達機構Ｔを構成し、第２シャフトホルダ１２ｂと第２キー１４ｂで後方のリンク動力伝達機構Ｔを構成する。

図６は第１実施形態の走行車両１のリンク機構Ｌ付近の拡大図、図７は第１実施形態の第１リンク部材４ａと車輪部５との連結点４１付近の拡大図、図８は第１実施形態の車体２が傾斜した状態を示す図である。

第１実施形態の走行車両１は、リンク部材４と車輪部５とを回動可能に連結する連結点４１をタイヤ５ａの中心線を通るタイヤセンタＴＣ上に設ける構造としたものである。具体的には、図７に示すように、第１リンク部材４ａとホイールモータ９のモータブラケット９ａとの連結点４１をタイヤ５ａの中心線を通るタイヤセンタＴＣ上に設ける。また、図示しないが、第２リンク部材４ｂとホイールモータ９のモータブラケット９ａとの連結点４１もタイヤ５ａの中心線を通るタイヤセンタＴＣ上に設ける。

このように構成することにより、中空モータ８を作動させ、図４に示したシャフト１１が回転すると、キー１４に動力が伝達され、シャフトホルダ１２が回転する。シャフトホルダ１２の回転は、第１リンク部材４ａに伝達され、リンク機構Ｌが作動し、図８に示すように、車体２及び車輪部５が傾斜する。

走行車両１の車体２が傾斜した状態では、車輪部５の傾きβとモータの傾きであるリンク部材４に対する車体２の傾きαが等しくなり、車体２及び車輪部５とリンク部材４との干渉を招くおそれがない。

また、車輪部５の傾斜に伴って、車体２及び座席３が旋回内側に傾くことになる。したがって、座席３に搭乗する運転者の重さを使用して、旋回時には遠心力に対抗する方向に重心を移動する事が可能となるため、旋回性能が大幅に向上する。これは、トレッド幅が小さい小型車両等に適用すると、より効果的である。

図９は第２実施形態の走行車両１のリンク機構Ｌ付近の拡大図、図１０は第２実施形態の第１リンク部材４ａと車輪部５との連結点４１付近の拡大図、図１１は第２実施形態の車体２が傾斜した状態を示す図である。

第２実施形態の走行車両１は、リンク部材４と車輪部５とを回動可能に連結する連結点４１をタイヤ５ａの中心線を通るタイヤセンタＴＣより車体幅方向の外側に設ける構造としたものである。具体的には、図１０に示すように、第１リンク部材４ａとホイールモータ９のモータブラケット９ａとの連結点４１をタイヤ５ａの中心線を通るタイヤセンタＴＣより車体幅方向の外側に設ける。また、図示しないが、第２リンク部材４ｂとホイールモータ９のモータブラケット９ａとの連結点４１もタイヤ５ａの中心線を通るタイヤセンタＴＣより車体幅方向の外側に設ける。

このように構成することにより、中空モータ８を作動させ、図４に示したシャフト１１が回転すると、キー１４に動力が伝達され、シャフトホルダ１２が回転する。シャフトホルダ１２の回転は、第１リンク部材４ａに伝達され、リンク機構Ｌが作動し、図１１に示すように、車体２及び車輪部５が傾斜する。

走行車両１の車体２が傾斜した状態では、車輪部５の傾きβがモータの傾きであるリンク部材４に対する車体２の傾きαより大きくなり、車体２及び車輪部５とリンク部材４との干渉を招くおそれがない。

図１２から図１７に示す第３〜第５実施形態は、主に高速走行車両に適した例であり、旋回時に車輪部５に対して車体２を大きく傾斜させ、走行性能を重視したものである。例えば、第１リンク部材４ａと車体２の第２下部フレーム２２ｂとの第１連結点２２ｂ４及び／又は第２リンク部材４ｂと車体２の第２下部フレーム２２ｂとの下部交点２２ａｂｃを、リンク機構Ｌを構成する四辺形の内側に配置する構造とする。

図１２は第３実施形態の走行車両１のリンク機構Ｌ付近の拡大図、図１３は第３実施形態の車体２が傾斜した状態を示す図である。

第３実施形態の走行車両１は、図１２に示すように、第２下部フレーム２２ｂと第１リンク部材４ａとの交点である第１連結点２２ｂ４を、リンク機構Ｌを構成する４つの連結点４１を結ぶ線に対して内側にオフセットして配置すると共に、第２下部フレーム２２ｂと第２リンク部材４ｂとの下部交点２２ａｂｃを上下に移動可能な構成とする。

具体的には、本実施形態では、中空モータ８の回転中心及び第１連結点２２ｂ４を第１リンク部材４ａとホイールモータ９との２つの連結点４１を結ぶ線に対して内側にオフセットして配置する。また、第２下部フレーム２２ｂに長孔２０、第２リンク部材４ｂに下部交点２２ａｂｃを構成するピン２２ａｂｃ等を設ける。

このように構成することにより、中空モータ８を作動させ、図４に示したシャフト１１が回転すると、キー１４に動力が伝達され、シャフトホルダ１２が回転する。シャフトホルダ１２の回転は、第１リンク部材４ａに伝達され、リンク機構Ｌが作動し、図１３に示すように、第１連結点２２ｂ４を有する車体２及び車輪部５が傾斜する。この時、ピン２２ａｂｃが長孔２０内を移動することで、リンク機構Ｌを動作させることができる。

走行車両１の車体２が傾斜した状態では、車体２の傾きαが車輪部５の傾きβより大きくなる。すなわち、中空モータ８の回転角度より車体２の傾斜角度を大きくすることができ、中空モータ８の動力を小さくすることができる。また、中空モータ８の回転角度が少ないので、迅速に動作させることができる。

図１４は第４実施形態の走行車両１のリンク機構Ｌ付近の拡大図、図１５は第４実施形態の車体２が傾斜した状態を示す図である。

第４実施形態の走行車両１は、図１４に示すように、第２下部フレーム２２ｂと第２リンク部材４ｂとの下部交点２２ａｂｃを、リンク機構Ｌを構成する４つの連結点４１を結ぶ線に対して内側にオフセットして配置すると共に、上下に移動可能な構成とする。

具体的には、下部交点２２ａｂｃを第２リンク部材４ｂとホイールモータ９との２つの連結点４１を結ぶ線に対して内側にオフセットして配置する。また、第２下部フレーム２２ｂに長孔２０、第２リンク部材４ｂに下部交点２２ａｂｃを構成するピン２２ａｂｃ等を設ける。

このように構成することにより、中空モータ８を作動させ、図４に示したシャフト１１が回転すると、キー１４に動力が伝達され、シャフトホルダ１２が回転する。シャフトホルダ１２の回転は、第１リンク部材４ａに伝達され、リンク機構Ｌが作動し、図１５に示すように、第１連結点２２ｂ４を有する車体２及び車輪部５が傾斜する。この時、ピン２２ａｂｃが長孔２０内を移動することで、リンク機構Ｌを動作させることができる。

図１６は第５実施形態の走行車両１のリンク機構Ｌ付近の拡大図、図１７は第５実施形態の車体２が傾斜した状態を示す図である。

第５実施形態の走行車両１は、図１６に示すように、第２下部フレーム２２ｂと第１リンク部材４ａとの交点である第１連結点２２ｂ４及び第２下部フレーム２２ｂと第２リンク部材４ｂとの下部交点２２ａｂｃを、リンク機構Ｌを構成する４つの連結点４１を結ぶ線に対して内側にオフセットして配置すると共に、第２下部フレーム２２ｂと第２リンク部材４ｂとの下部交点２２ａｂｃを上下に移動可能な構成とする。

具体的には、本実施形態では、中空モータ８の回転中心及び第１連結点２２ｂ４を第１リンク部材４ａとホイールモータ９との２つの連結点４１を結ぶ線に対して内側にオフセットし、下部交点２２ａｂｃを第２リンク部材４ｂとホイールモータ９との２つの連結点４１を結ぶ線に対して内側にオフセットして配置する。また、第２下部フレーム２２ｂに長孔２０、第２リンク部材４ｂに下部交点２２ａｂｃを構成するピン２２ａｂｃ等を設ける。

このように構成することにより、中空モータ８を作動させ、図４に示したシャフト１１が回転すると、キー１４に動力が伝達され、シャフトホルダ１２が回転する。シャフトホルダ１２の回転は、第１リンク部材４ａに伝達され、リンク機構Ｌが作動し、図１７に示すように、第１連結点２２ｂ４を有する車体２及び車輪部５が傾斜する。この時、ピン２２ａｂｃが長孔２０内を移動することで、リンク機構Ｌを動作させることができる。

走行車両１の車体２が傾斜した状態では、車体２の傾きαが車輪部５の傾きβより大きくなる。すなわち、中空モータ８の回転角度より車体２の傾斜角度を大きくすることができ、第３、第４実施形態よりも中空モータ８の動力を小さくすることができる。また、中空モータ８の回転角度が少ないので、第３、第４実施形態よりも迅速に動作させることができる。

図１８から図２３に示す第６〜第８実施形態は、主に低速走行車両に適した例であり、旋回時に車輪部５に対して車体２を小さく傾斜させ、傾斜した場合でも車体２及び車輪部５とリンク部材４との干渉を招くおそれがないと共に、乗り心地を重視したものである。例えば、第１リンク部材４ａと車体２の第２下部フレーム２２ｂとの第１連結点２２ｂ４及び／又は第２リンク部材４ｂと車体２の第２下部フレーム２２ｂとの下部交点２２ａｂｃを、リンク機構Ｌを構成する四辺形の外側に配置する構造とする。

図１８は第６実施形態の走行車両１のリンク機構Ｌ付近の拡大図、図１９は第６実施形態の車体２が傾斜した状態を示す図である。

第６実施形態の走行車両１は、図１８に示すように、第２下部フレーム２２ｂと第１リンク部材４ａとの交点である第１連結点２２ｂ４を、リンク機構Ｌを構成する４つの連結点４１を結ぶ線に対して外側にオフセットして配置すると共に、第２下部フレーム２２ｂと第２リンク部材４ｂとの下部交点２２ａｂｃを上下に移動可能な構成とする。

具体的には、本実施形態では、中空モータ８の回転中心及び第１連結点２２ｂ４を第１リンク部材４ａとホイールモータ９との２つの連結点４１を結ぶ線に対して外側にオフセットして配置する。また、第２下部フレーム２２ｂに長孔２０、第２リンク部材４ｂに下部交点２２ａｂｃを構成するピン２２ａｂｃ等を設ける。

走行車両１の車体２が傾斜した状態では、車体２の傾きαが車輪部５の傾きβより小さくなる。すなわち、中空モータ８の回転角度より車体２の傾斜角度を小さくすることができ、搭乗者の乗り心地を向上させることができる。

図２０は第７実施形態の走行車両１のリンク機構Ｌ付近の拡大図、図２１は第７実施形態の車体２が傾斜した状態を示す図である。

第７実施形態の走行車両１は、図２０に示すように、第２下部フレーム２２ｂと第２リンク部材４ｂとの下部交点２２ａｂｃを、リンク機構Ｌを構成する４つの連結点４１を結ぶ線に対して外側にオフセットして配置すると共に、上下に移動可能な構成とする。

具体的には、下部交点２２ａｂｃを第２リンク部材４ｂとホイールモータ９との２つの連結点４１を結ぶ線に対して外側にオフセットして配置する。また、第２下部フレーム２２ｂに長孔２０、第２リンク部材４ｂに下部交点２２ａｂｃを構成するピン２２ａｂｃ等を設ける。

このように構成することにより、中空モータ８を作動させ、図４に示したシャフト１１が回転すると、キー１４に動力が伝達され、シャフトホルダ１２が回転する。シャフトホルダ１２の回転は、第１リンク部材４ａに伝達され、リンク機構Ｌが作動し、図２１に示すように、第１連結点２２ｂ４を有する車体２及び車輪部５が傾斜する。この時、ピン２２ａｂｃが長孔２０内を移動することで、リンク機構Ｌを動作させることができる。

図２２は第８実施形態の走行車両１のリンク機構Ｌ付近の拡大図、図２３は第８実施形態の車体２が傾斜した状態を示す図である。

第８実施形態の走行車両１は、図２２に示すように、第２下部フレーム２２ｂと第１リンク部材４ａとの交点である第１連結点２２ｂ４及び第２下部フレーム２２ｂと第２リンク部材４ｂとの下部交点２２ａｂｃを、リンク機構Ｌを構成する４つの連結点４１を結ぶ線に対して外側にオフセットして配置すると共に、第２下部フレーム２２ｂと第２リンク部材４ｂとの下部交点２２ａｂｃを上下に移動可能な構成とする。

具体的には、本実施形態では、中空モータ８の回転中心及び第１連結点２２ｂ４を第１リンク部材４ａとホイールモータ９との２つの連結点４１を結ぶ線に対して外側にオフセットし、下部交点２２ａｂｃを第２リンク部材４ｂとホイールモータ９との２つの連結点４１を結ぶ線に対して外側にオフセットして配置する。また、第２下部フレーム２２ｂに長孔２０、第２リンク部材４ｂに下部交点２２ａｂｃを構成するピン２２ａｂｃ等を設ける。

このように構成することにより、中空モータ８を作動させ、図４に示したシャフト１１が回転すると、キー１４に動力が伝達され、シャフトホルダ１２が回転する。シャフトホルダ１２の回転は、第１リンク部材４ａに伝達され、リンク機構Ｌが作動し、図２３に示すように、第１連結点２２ｂ４を有する車体２及び車輪部５が傾斜する。この時、ピン２２ａｂｃが長孔２０内を移動することで、リンク機構Ｌを動作させることができる。

走行車両１の車体２が傾斜した状態では、車体２の傾きαが車輪部５の傾きβより小さくなる。すなわち、中空モータ８の回転角度より車体２の傾斜角度を小さくすることができ、第６、第７実施形態よりも搭乗者の乗り心地を向上させることができる。

このように第１実施形態及び第２実施形態によれば、車体２と、車体２に支持される搭載部３と、車体２及び搭載部３を倒立可能に支持した回動可能なタイヤ５ａを有する車輪部５と、を備えた走行車両１において、車体２と車輪部５とを連結するリンク機構４と、駆動力を発生する中空モータ８と、中空モータ８を貫通し動力を出力するシャフト１１と、シャフト１１からリンク機構４に動力を伝達するリンク動力伝達機構Ｔと、を備え、リンク機構４は、車体２と連結される第１連結部材４ａ及び第２連結部材４ｂと、車輪部５と連結される第３連結部材９とを有し、第１連結部材４ａ及び第２連結部材４ｂと、第３連結部材９との連結点４１を車輪部５のタイヤセンタＴＣ上又は車体幅方向でタイヤセンタＴＣより外側に設けたので、傾斜した場合でも車体２及び車輪部５とリンク部材４との干渉を招くおそれがない。

また、第３実施形態から第５実施形態によれば、車体２と、車体２に支持される搭載部３と、車体２及び搭載部３を倒立可能に支持した回動可能なタイヤ５ａを有する車輪部５と、を備えた走行車両１において、車体２と車輪部５とを連結するリンク機構４と、駆動力を発生する中空モータ８と、中空モータ８を貫通し動力を出力するシャフト１１と、シャフト１１からリンク機構４に動力を伝達するリンク動力伝達機構Ｔと、を備え、リンク機構４は、車体２と連結される第１連結部材４ａ及び第２連結部材４ｂと、車輪部５と連結される第３連結部材９とを有し、第１連結部材４ａと車体２との第１連結点２２ｂ４及び／又は第２連結部材４ｂと車体２との下部連結点２２ａｂｃを、リンク機構Ｌを構成する四辺形に対して内側に配置するので、車体２を傾斜させるモータ８の動力を小さくすることができる。

また、第６実施形態から第８実施形態によれば、第１連結部材４ａと車体２との第１連結点２２ｂ４及び／又は第２連結部材４ｂと車体２との下部連結点２２ａｂｃを、リンク機構Ｌを構成する四辺形に対して外側に配置するので、搭乗者の乗り心地を向上させることができる。

また、第３連結部材９は、ホイールモータ９からなるので、部品点数を削減することができる。

また、リンク動力伝達機構Ｔは、リンク機構４に固定されたシャフトホルダ１２と、シャフト１１又はシャフトホルダ１２の一方に設け、シャフト１１又はシャフトホルダ１２の他方に嵌入されたキー１４と、を備え、キー１４は、中空モータ８を挟んで、第１キー１４ａと第２キー１４ｂを有し、シャフトホルダ１２は、中空モータ８を挟んで、第１シャフトホルダ１２ａと第２シャフトホルダ１２ｂを有するので、動力の伝達を良好にすることができる。

第１実施形態の走行車両を示す正面図である。第１実施形態の走行車両を示す側面図である。図１のＡ−Ａ断面図である。図１のＢ−Ｂ断面図である。図４のＣ−Ｃ断面図である。第１実施形態のリンク機構Ｌ付近の構造を示す図である。第１実施形態の連結点付近の拡大図である。第１実施形態の車体が傾斜した状態を示す図である。第２実施形態のリンク機構Ｌ付近の構造を示す図である。第２実施形態の連結点付近の拡大図である。第２実施形態の車体が傾斜した状態を示す図である。第３実施形態のリンク機構Ｌ付近の構造を示す図である。第３実施形態の車体が傾斜した状態を示す図である。第４実施形態のリンク機構Ｌ付近の構造を示す図である。第４実施形態の車体が傾斜した状態を示す図である。第５実施形態のリンク機構Ｌ付近の構造を示す図である。第５実施形態の車体が傾斜した状態を示す図である。第６実施形態のリンク機構Ｌ付近の構造を示す図である。第６実施形態の車体が傾斜した状態を示す図である。第７実施形態のリンク機構Ｌ付近の構造を示す図である。第７実施形態の車体が傾斜した状態を示す図である。第８実施形態のリンク機構Ｌ付近の構造を示す図である。第８実施形態の車体が傾斜した状態を示す図である。従来の技術を示す図である。従来の技術を示す図である。従来の技術を示す図である。

符号の説明

１…走行車両、２…車体、３…座席（搭載部）、４…リンク部材、５…車輪部、６…ガイド部材（案内手段）、７…スライドアクチュエータ（移動手段）、８…中空モータ、９…ホイールモータ、１０…フレキシブルプレート（弾性手段）、１１…シャフト、１２…シャフトホルダ、１２ａ…前方シャフトホルダ（第１シャフトホルダ）、１２ｂ…後方シャフトホルダ（第２シャフトホルダ）、１３…ボルト、１４…キー、１４ａ…前方キー（第１キー）、１４ｂ…後方キー（第２キー）、１５…ベアリング、１６…ボルト、１７…ワッシャ、２０…長孔、Ｌ…リンク機構、Ｔ…リンク動力伝達機構

Claims

車体と、
前記車体に支持される搭載部と、
前記車体及び前記搭載部を倒立可能に支持した回動可能なタイヤを有する車輪部と、
を備えた走行車両において、
前記車体と前記車輪部とを連結するリンク機構と、
駆動力を発生するモータと、
前記モータから前記リンク機構に動力を伝達するリンク動力伝達機構と、
を備え、
前記リンク機構は、前記車体と連結される第１連結部材及び第２連結部材と、前記車輪部と連結される第３連結部材とを有し、
前記第１連結部材及び第２連結部材と、前記第３連結部材との連結点を前記車輪部のタイヤセンタ上又は車体幅方向でタイヤセンタより外側に設けた
ことを特徴とする走行車両。
車体と、
前記車体に支持される搭載部と、
前記車体及び前記搭載部を倒立可能に支持した回動可能なタイヤを有する車輪部と、
を備えた走行車両において、
前記車体と前記車輪部とを連結するリンク機構と、
駆動力を発生するモータと、
前記モータから前記リンク機構に動力を伝達するリンク動力伝達機構と、
を備え、
前記リンク機構は、前記車体と連結される第１連結部材及び第２連結部材と、前記車輪部と連結される第３連結部材とを有し、
前記第１連結部材と前記車体との連結点及び／又は第２連結部材と前記車体との連結点を、前記リンク機構を構成する四辺形に対してオフセットして配置する
ことを特徴とする走行車両。
前記第１連結部材と前記車体との連結点及び／又は第２連結部材と前記車体との連結点を、前記リンク機構を構成する四辺形に対して内側に配置する
ことを特徴とする請求項２に記載の走行車両。
前記第１連結部材と前記車体との連結点及び／又は第２連結部材と前記車体との連結点を、前記リンク機構を構成する四辺形に対して外側に配置する
ことを特徴とする請求項２に記載の走行車両。
前記モータは、モータ内を貫通し動力を出力するシャフトを備える中空モータであり、
前記リンク動力伝達機構は、前記中空モータのシャフトから前記リンク機構に動力を伝達する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の走行車両。
前記第３連結部材は、ホイールモータからなる
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の走行車両。
前記リンク動力伝達機構は、
前記リンク機構に固定されたシャフトホルダと、
前記シャフト又は前記シャフトホルダの一方に設け、前記シャフト又は前記シャフトホルダの他方に嵌入されたキーと、
を備え、
前記キーは、前記中空モータを挟んで、第１キーと第２キーを有し、
前記シャフトホルダは、前記中空モータを挟んで、第１シャフトホルダと第２シャフトホルダを有する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の走行車両。