JP2009502619A - 少なくとも1つの飛行線に従って航空機を操縦する方法と装置 - Google Patents
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Abstract
【選択図】 図1
Description
A/ 上記の操縦軸に関連する操縦指示の値に対応する制御値が決定され、この制御値は、航空機のパイロットによる、航空機の少なくとも1つの制御部材の作動を示し、
B/ 実際航空機に与えられた、操縦指示の値に対応する実際の制御値が決定され、
C/ 航空機に、上記の制御値と実際の制御値との差を、適宜、“0”にすることができる指示を与えることにより、上記の制御値と上記の実際の制御値とにより、上記の操縦指示に関連する航空機のスレービング(追従)がなされ、
− 上記の制御値より、上記の実際の制御値により近い補助制御値が、上記の制御値と上記の実際の制御値とに基づき計算され、
− パイロット誘導振動を検知させ得る上記の制御値の監視がなされ、
− パイロット誘導振動が検知されると、工程C/でのスレービングが、上記の実際の制御値と上記の補助制御値とによりなされることを特徴とする。
− ロール率を示す制御値Pに依存する値ΔPが決定され、
− この値ΔPと、実際の制御ロール率を示す実際の制御値pとの積が計算され、
− この計算に基づき、
・ この積が0より大きければ、補助ロール率を示す補助制御値Pauxは以下の式
式中
* Kは所定のゲイン値を示し、
* Tは所定の時定数を示し、
* sはラプラス変換の特性変数を示す
により計算され、
・ 上記の積が0未満であれば、補助ロール率を示す補助制御値Pauxは以下の式
により計算されるのが望ましい。この場合、上記の値ΔPは以下の式
により決定されるのが好ましい。
− ロール率を示す制御値Pが、2つの所定周波数間に在る周波数で+NIVPIO、−NIVPIOと+NIVPIOを連続して越え、NIVPIOが所定値を示し、
− ロール率を示す制御値Pが、2つの所定周波数間に在る周波数で−NIVPIO、+NIVPIOおよび−NIVPIOを連続して越える
の一方が満足されると、検知されるのが望ましい。
− 上記の操縦軸に関する操縦指示の値に対応する制御値を決定する第1手段であって、この制御値は上記の航空機のパイロットによる、少なくとも1つの制御部材の作動を示し、
− 実際、航空機に与えられる、上記の操縦指示の値に対応する実際の制御値を決定する第2手段と、
− 上記の制御値と実際の制御値との差を、適宜、“0”にすることができる指示を航空機に与えることにより、上記の制御値と上記の実際の制御値とにより、上記の操縦指示に関連する航空機の追従(Slaving)をなす第3手段とからなり、
− 更に、
・ 上記の制御値より、上記の実際の制御値により近い補助制御値を、上記の制御値と上記の実際の制御値とに基づき計算する第4手段と、
・ パイロット誘導振動を検知させ得る上記の制御値を監視する第5手段と、
− 上記の第5手段がパイロット誘導振動を検知すると、上記の実際の制御値と上記の補助制御値とにより上記のスレービングをなすように上記の第3手段が形成されていることを特徴とする。
− 航空機の少なくとも1つの特定の操縦軸、例えば、ロール、ピッチおよび/またはヨー軸に関する操縦指示の値に対応する制御値を決定する手段2であって、この操縦指示の値は、上記の航空機のパイロットによる、航空機の少なくとも1つの標準制御部材3の作動を示し、図1中一点鎖線4により示されている、上記の制御部材3、例えばミニ操縦杆の作動の振幅を測定できるように形成されており、
− 実際、航空機に与えられる、(上記の選択された操縦軸に従う)上記の操縦指示の値に対応する実際の制御値を決定する手段5と、
− 上記の制御値と実際の制御値との差を、適宜、“0”にすることができる指示を航空機に与えることにより、上記の手段2から受け取った上記の制御値と、上記の手段5から受け取った上記の実際の制御値とにより、上記の操縦指示に関連する航空機のスレービング(追従)をなすスレービング・システム6とからなるタイプのものである。
− 航空機の選択された操縦軸に作用でき、少なくとも1つの作動器8により制御される少なくとも1つの方向舵7と、
− 制御値と実際の制御値との間の差を0にすることができる指示を決定し、この指示をリンク10を介して上記の方向舵7に送る手段9とを備える。
− 一方では、(上記のリンク12に連結されているリンク12Aにより)上記の手段2から受け取った制御値と、他方では、(リンク13を介して)上記の手段5から受け取った実際の制御値とに基づき、定義では、上記の制御値より、上記の実際の制御値により近い補助制御値を計算する手段15と、
− リンク12Bを介して上記のリンク12に連結されている上記の手段2から受け取った制御値を監視する、以下に特記する手段16であって、どのようなパイロット誘導振動、即ち、パイロットの制御部材3に対する操作とこの操作に対する航空機の応答との間の危険な誤った局面から生じる航空機の抑制されていない振動を検知することが可能になるようにこの監視がなされる。
− ロール率を示す上記の制御値に依存する値ΔPを決定し、
− この値ΔPと実際の制御ロール率を示す実際の制御値pとの積を計算し、
− この計算に基づき、
・ この積が0より大きければ、補助ロール率を示す補助制御値Pauxを以下の式
式中
* Kは所定のゲイン値を示し、
* Tは所定の時定数を示し、
* sはラプラス変換の特性変数を示す
により計算し、
・ 上記の積が0未満であれば、補助ロール率を示す補助制御値Pauxを以下の式
により計算する。この場合、上記の手段15は上記の値ΔPを以下の式
により決定するのが好ましい。
− ロール率を示す制御値Pが、2つの所定周波数f1(例えば、f1=0.125Hz)とf2(例えば、f2=0.5Hz)間に在る周波数で+NIVPIO、−NIVPIOと+NIVPIOを連続して越え、制御部材3がNIVPIOより大きい値分、偏向する場合のみ法則を作用させるように制御部材3の目盛りの所定値をNIVPIOが示し、
− ロール率を示す制御値Pが、2つの所定周波数f1とf2との間にある周波数で−NIVPIO、+NIVPIOと−NIVPIOを連続して越える。
− リンク19を介して手段16から受け取ったパラメータKで(リンク18により手段15から受け取った)補助制御値Pauxを掛ける倍率器17と、
− リンク21を介して手段16から受け取った係数(1−K)で(上記のリンク12に連結されたリンク12Cにより手段2から受け取った)制御値Pを掛ける倍率器20と、
− リンク12と24とにより、それぞれ、上記の倍率器17と20に連結されており、これらの倍率器17と20とによりなされた掛算の合計を計算し、この合計をリンク14を介して送る加算器22とを備える。
− 上記の手段16がそのパイロット誘導振動を検知せず、リンク14によって送られ、スレービングを行なうため手段9により用いられる値が、パイロットによる制御部材3の作動を示す制御値Pに対応すると0であるK値を、
− 上記の手段16がそのパイロット誘導振動を検知し、リンク14によって送られ、補助制御値Pauxに対応すると1に等しいK値を送るように形成されている。この場合、手段9は、よって、この補助制御値Pauxに基づいてスレービングを行い、ついで、本発明による修正法則が作用する。
Claims (11)
- 航空機の少なくとも1つの操縦軸に従い航空機を操縦する方法であって、
A/ 上記の操縦軸に関連する操縦指示の値に対応する制御値が決定され、この制御値は、航空機のパイロットによる、航空機の少なくとも1つの制御部材(3)の作動を示し、
B/ 航空機に実際に与えられた、上記の操縦指示の値に対応する実際の制御値が決定され、
C/ 航空機に、上記の制御値と実際の制御値との差を、適宜、“0”にすることができる指示を与えることにより、上記の制御値と上記の実際の制御値とにより、上記の操縦指示に関連する航空機のスレービング(追従)がなされ、
− 上記の制御値より、上記の実際の制御値により近い補助制御値が、上記の制御値と上記の実際の制御値とに基づき計算され、
− パイロット誘導振動を検知させ得る上記の制御値の監視がなされ、
− パイロット誘導振動が検知されると、工程C/でのスレービングが、上記の実際の制御値と上記の補助制御値とによりなされることを特徴とする方法。 - 上記の操縦軸がロール操縦軸に対応し、上記の操縦指示がロール率を示すことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- パイロット誘導振動は手段(16)が以下の2つの条件、
− ロール率を示す制御値Pが、2つの所定周波数間にある周波数で+NIVPIO、−NIVPIOと+NIVPIOを連続して越え、NIVPIOが所定値を示し、
− 上記の制御値Pが、上記の2つの所定周波数の間に在る周波数で−NIVPIO、+NIVPIOと−NIVPIOを連続して越える
の1つを満足すると検知されることを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の方法。 - 補助制御値に対するスレービングが第1の所定時間作用し、第2の所定時間後完全に停止することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の方法。
- 上記の操縦軸がピッチ操縦軸に対応することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の方法。
- 上記の操縦軸がヨー操縦軸に対応することを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の方法。
- 少なくとも1つの操縦軸に従って航空機を操縦する装置であって、この装置(1)は、
− 上記の操縦軸に関する上記操縦指示の値に対応する制御値を決定する第1手段(2)であって、この制御値は上記の航空機のパイロットによる、航空機の少なくとも1つの制御部材(3)の作動を示し、
− 実際、航空機に与えられる、上記の操縦指示の値に対応する実際の制御値を決定する第2手段(5)と、
− 上記の制御値と実際の制御値との差を、適宜、“0”にすることができる指示を航空機に与えることにより、上記の制御値と上記の実際の制御値とにより、上記の操縦指示に関連する航空機のスレービングをなす第3手段(6)とからなり、
− 上記の装置(1)が、更に、
・ 上記の制御値より、上記の実際の制御値により近い補助制御値を、上記の制御値と上記の実際の制御値とに基づき計算する第4手段(15)と、
・ パイロット誘導振動を検知させ得る上記の制御値を監視する第5手段(16)と、
− 上記の第5手段(16)がパイロット誘導振動を検知すると、上記の実際の制御値と上記の補助制御値とにより上記のスレービングをなすように上記の第3手段(6)が形成されていることを特徴とする装置。 - 請求項9に特記された装置(1)を備えることを特徴とする航空機。
- 請求項1から8のいずれか1項に記載の方法を実施できる装置(1)を備えることを特徴とする航空機。
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