RU2008107598A - Способ и устройство для пилотирования летательного аппарата относительно, по меньшей мере, одной оси пилотирования - Google Patents
Способ и устройство для пилотирования летательного аппарата относительно, по меньшей мере, одной оси пилотирования Download PDFInfo
- Publication number
- RU2008107598A RU2008107598A RU2008107598/11A RU2008107598A RU2008107598A RU 2008107598 A RU2008107598 A RU 2008107598A RU 2008107598/11 A RU2008107598/11 A RU 2008107598/11A RU 2008107598 A RU2008107598 A RU 2008107598A RU 2008107598 A RU2008107598 A RU 2008107598A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- value
- pilot
- control value
- aircraft
- specified
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 13
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims abstract 7
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
- G05D1/0816—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft to ensure stability
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
1. Способ пилотирования летательного аппарата в соответствии с, по меньшей мере, одной осью пилотирования указанного летательного аппарата, согласно которому в способе: ! А) определяют управляющее значение, которое соответствует значению команды пилотирования, относящейся к указанной оси пилотирования, при этом указанное значение является представляющим отклонение, по меньшей мере, одного органа (3) управления летательного аппарата пилотом указанного летательного аппарата; ! В) определяют фактическое регулируемое значение, которое соответствует значению указанной команды пилотирования, фактически применяемой к летательному аппарату; и ! С) осуществляют отслеживание летательным аппаратом в отношении указанной команды пилотирования с помощью указанного управляющего значения и указанного фактического регулируемого значения путем применения к летательному аппарату команды, делающей возможным сведение к нулю, если это приемлемо, разности между указанным управляющим значением и указанным фактическим регулируемым значением, ! причем: ! вычисляют вспомогательное управляющее значение, которое находится ближе к указанному фактическому регулируемому значению, чем указанное управляющее значение, на основании указанного управляющего значения и указанного фактического регулируемого значения; ! осуществляют контроль указанного управляющего значения, делающий возможным обнаружение создаваемого пилотом колебания; и ! в случае, когда обнаруживают создаваемое пилотом колебание, осуществляют отслеживание на этапе С) с помощью указанного фактического регулируемого значения и указанного вспомогательного упр�
Claims (11)
1. Способ пилотирования летательного аппарата в соответствии с, по меньшей мере, одной осью пилотирования указанного летательного аппарата, согласно которому в способе:
А) определяют управляющее значение, которое соответствует значению команды пилотирования, относящейся к указанной оси пилотирования, при этом указанное значение является представляющим отклонение, по меньшей мере, одного органа (3) управления летательного аппарата пилотом указанного летательного аппарата;
В) определяют фактическое регулируемое значение, которое соответствует значению указанной команды пилотирования, фактически применяемой к летательному аппарату; и
С) осуществляют отслеживание летательным аппаратом в отношении указанной команды пилотирования с помощью указанного управляющего значения и указанного фактического регулируемого значения путем применения к летательному аппарату команды, делающей возможным сведение к нулю, если это приемлемо, разности между указанным управляющим значением и указанным фактическим регулируемым значением,
причем:
вычисляют вспомогательное управляющее значение, которое находится ближе к указанному фактическому регулируемому значению, чем указанное управляющее значение, на основании указанного управляющего значения и указанного фактического регулируемого значения;
осуществляют контроль указанного управляющего значения, делающий возможным обнаружение создаваемого пилотом колебания; и
в случае, когда обнаруживают создаваемое пилотом колебание, осуществляют отслеживание на этапе С) с помощью указанного фактического регулируемого значения и указанного вспомогательного управляющего значения.
2. Способ по п.1,
в котором указанная ось пилотирования соответствует оси пилотирования по крену, а указанная команда пилотирования представляет угловую скорость крена.
3. Способ по п.2,
в котором для вычисления указанного вспомогательного управляющего значения:
определяют значение ΔР, зависящее от указанного управляющего значения Р, представляющего угловую скорость крена;
вычисляют произведение этого значения ΔР и фактического регулируемого значения p, представляющего фактическую регулируемую угловую скорость крена; и
на основании этого вычисления:
если это произведение больше нуля, вычисляют вспомогательное управляющее значение Paux, представляющее вспомогательную угловую скорость крена, с помощью следующего выражения:
где K - заранее заданное значение коэффициента передачи;
Т - заранее заданная постоянная времени; и
s - собственная переменная преобразования Лапласа; а
если это произведение меньше нуля, вычисляют вспомогательное управляющее значение Paux, представляющее вспомогательную угловую скорость крена, с помощью следующего выражения:
4. Способ по п.3,
в котором указанное значение ΔР определяют с помощью следующего выражения:
ΔР=Р/5.
5. Способ по п.2,
в котором создаваемое пилотом колебание обнаруживают, когда выполняется одно из следующих двух условий:
управляющее значение Р, представляющее угловую скорость крена, последовательно превышает +NIVPIO, -NIVPIO и +NIVPIO на частоте, лежащей между двумя заранее заданными частотами, при этом NIVPIO представляет заранее заданное значение;
указанное управляющее значение Р последовательно превышает -NIVPIO, +NIVPIO и -NIVPIO на частоте, лежащей между указанными двумя заранее заданными частотами.
6. Способ по п.1,
в котором отслеживание на основании вспомогательного управляющего значения задействуют на протяжении первого заранее заданного отрезка времени и полностью прекращают после второго заранее заданного отрезка времени.
7. Способ по п.1,
в котором указанная ось пилотирования соответствует оси пилотирования по тангажу.
8. Способ по п.1,
в котором указанная ось пилотирования соответствует оси пилотирования по рысканию.
9. Устройство для пилотирования летательного аппарата в соответствии с, по меньшей мере, одной осью пилотирования, при этом указанное устройство (1) содержит:
первое средство (2) для определения управляющего значения, которое соответствует значению команды пилотирования, относящейся к указанной оси пилотирования, причем это значение является представляющим отклонение, по меньшей мере, одного органа (3) управления летательного аппарата пилотом указанного летательного аппарата;
второе средство (5) для определения фактического регулируемого значения, которое соответствует значению указанной команды пилотирования, фактически применяемой к летательному аппарату; и
третье средство (6) для осуществления с помощью указанного управляющего значения и указанного фактического регулируемого значения отслеживания летательным аппаратом в отношении указанной команды пилотирования путем применения к летательному аппарату команды, делающей возможным сведение к нулю, если это приемлемо, разности между указанным управляющим значением и указанным фактическим регулируемым значением,
причем:
указанное устройство (1) дополнительно содержит:
четвертое средство (15) для вычисления на основании указанного управляющего значения и указанного фактического регулируемого значения вспомогательного управляющего значения, которое находится ближе к указанному фактическому регулируемому значению, чем указанное управляющее значение; и
пятое средство (16) для осуществления контроля указанного управляющего значения, делающего возможным обнаружение создаваемого пилотом колебания; а
указанное третье средство (6) выполнено так, чтобы осуществлять коррекцию с помощью указанного фактического регулируемого значения и указанного вспомогательного управляющего значения в случае, когда указанное пятое средство (16) обнаруживает создаваемое пилотом колебание.
10. Летательный аппарат, который содержит устройство (1) по п.9.
11. Летательный аппарат, который содержит устройство (1), способное реализовывать способ по п.1.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR05080053 | 2005-07-28 | ||
| FR0508053 | 2005-07-28 | ||
| FR0508053A FR2889162B1 (fr) | 2005-07-28 | 2005-07-28 | Procede et dispositif de pilotage d'un aeronef selon au moins un axe de pilotage |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2008107598A true RU2008107598A (ru) | 2009-09-10 |
| RU2381958C2 RU2381958C2 (ru) | 2010-02-20 |
Family
ID=36168429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008107598/11A RU2381958C2 (ru) | 2005-07-28 | 2006-07-17 | Способ и устройство для пилотирования летательного аппарата относительно по меньшей мере одной оси пилотирования |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7996120B2 (ru) |
| EP (1) | EP1907912B1 (ru) |
| JP (1) | JP5049971B2 (ru) |
| CN (1) | CN101233464B (ru) |
| BR (1) | BRPI0615561A2 (ru) |
| CA (1) | CA2616185C (ru) |
| FR (1) | FR2889162B1 (ru) |
| RU (1) | RU2381958C2 (ru) |
| WO (1) | WO2007012728A2 (ru) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10482783B2 (en) | 2015-11-06 | 2019-11-19 | Frasca International, Inc. | Adaptive assistance for flight simulation |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1579339A (en) * | 1977-08-19 | 1980-11-19 | Secr Defence | Aircraft control systems |
| US4298833A (en) * | 1980-02-29 | 1981-11-03 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Apparatus for damping operator induced oscillations of a controlled system |
| JPS6280199A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-13 | 防衛庁技術研究本部長 | パイロット誘導振動防止装置 |
| US4741501A (en) * | 1986-01-15 | 1988-05-03 | United Technologies Corporation | Preventing augmenting vertical load induced oscillations in a helicopter |
| FR2643502B1 (fr) * | 1989-02-20 | 1996-01-19 | Aerospatiale | Dispositif de commande a manche basculant, notamment pour aeronef, et systeme comportant un tel dispositif |
| JPH06293295A (ja) * | 1993-04-06 | 1994-10-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 操縦装置 |
| JPH07291193A (ja) * | 1994-04-27 | 1995-11-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 制御量可変型コマンド変換装置 |
| SE501815C2 (sv) * | 1994-05-30 | 1995-05-22 | Saab Scania Ab | Metod och anordning för att utföra faskompensering i ett fordons styrsystem |
| FR2747204B1 (fr) * | 1996-04-05 | 1998-06-12 | Aerospatiale | Dispositif pour maintenir la vitesse d'un aeronef a l'interieur d'un domaine de vitesses determine |
| CN1230721C (zh) * | 1996-08-22 | 2005-12-07 | 波音公司 | 飞机俯仰增稳和指令增控系统 |
| US5935177A (en) * | 1997-02-06 | 1999-08-10 | Accurate Automation Corporation | Pilot-induced oscillation detection and compensation apparatus and method |
| US20030183728A1 (en) * | 2002-03-29 | 2003-10-02 | The Boeing Company | Aircraft control surface controller and associated method |
| US20040078120A1 (en) * | 2002-10-16 | 2004-04-22 | Edgar Melkers | Non-linear compensation of a control system having an actuator and a method therefore |
| FR2847353B1 (fr) * | 2002-11-18 | 2006-07-14 | Airbus France | Procede et dispositif pour la detection de couplages oscillatoires de pilotage dans un aeronef |
| FR2847352B1 (fr) | 2002-11-18 | 2005-01-28 | Airbus France | Systeme de commandes de vol electriques pour aeronef comportant une detection de couplages oscillatoires de pilotage et organe de pilotage pour un tel systeme |
| ATE394725T1 (de) * | 2004-03-12 | 2008-05-15 | Airbus Uk Ltd | Modenunterdrückung in einem flugzeug |
-
2005
- 2005-07-28 FR FR0508053A patent/FR2889162B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-07-17 CA CA2616185A patent/CA2616185C/fr not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-17 CN CN2006800275629A patent/CN101233464B/zh active Active
- 2006-07-17 BR BRPI0615561-8A patent/BRPI0615561A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2006-07-17 JP JP2008523398A patent/JP5049971B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-17 US US11/996,339 patent/US7996120B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-17 WO PCT/FR2006/001740 patent/WO2007012728A2/fr active Application Filing
- 2006-07-17 EP EP06794187.2A patent/EP1907912B1/fr active Active
- 2006-07-17 RU RU2008107598/11A patent/RU2381958C2/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2381958C2 (ru) | 2010-02-20 |
| EP1907912B1 (fr) | 2017-03-08 |
| CN101233464A (zh) | 2008-07-30 |
| US20080167761A1 (en) | 2008-07-10 |
| WO2007012728A3 (fr) | 2007-05-24 |
| FR2889162A1 (fr) | 2007-02-02 |
| US7996120B2 (en) | 2011-08-09 |
| CA2616185C (fr) | 2014-10-28 |
| CN101233464B (zh) | 2010-05-26 |
| EP1907912A2 (fr) | 2008-04-09 |
| WO2007012728A2 (fr) | 2007-02-01 |
| FR2889162B1 (fr) | 2007-09-07 |
| JP5049971B2 (ja) | 2012-10-17 |
| BRPI0615561A2 (pt) | 2011-05-24 |
| JP2009502619A (ja) | 2009-01-29 |
| CA2616185A1 (fr) | 2007-02-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105785999B (zh) | 无人艇航向运动控制方法 | |
| US10281884B2 (en) | Learning controller for automatically adjusting servo control activity | |
| EP2985907B1 (en) | Motor drive device | |
| WO2016197552A1 (zh) | 基于模型识别与等效简化的高速平台运动参数自整定方法 | |
| US10126718B2 (en) | Control device, control program, and recording medium | |
| US9465381B2 (en) | Servo control device having automatic filter adjustment function based on experimental modal analysis | |
| US9649533B2 (en) | Human muscular strength amplification robot driven by intention of user and driving method thereof | |
| US9829877B2 (en) | Servo control apparatus having function of displaying adjustment state in online automatic adjustment to control system | |
| US10353350B2 (en) | Servo control system having function of measuring characteristic of learning controller | |
| WO2018121692A1 (zh) | 车辆控制方法和装置、以及计算机可读存储介质 | |
| JP6304461B1 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2009227186A (ja) | 車両速度制御装置 | |
| CN106169897A (zh) | 一种电机速度实时抗饱和pid控制方法及装置 | |
| US8878699B2 (en) | Method for providing a pilot warning signal for a pilot of an aircraft, computer program product and warning device | |
| RU2008107598A (ru) | Способ и устройство для пилотирования летательного аппарата относительно, по меньшей мере, одной оси пилотирования | |
| US11852614B2 (en) | Material testing machine and method of controlling material testing machine | |
| JP6466165B2 (ja) | Ｐｉｄ制御装置、および、ｐｉｄ制御方法、ならびに、ｐｉｄ制御装置を備えた試験装置 | |
| US20220242554A1 (en) | Inceptor and method | |
| JPH10272963A (ja) | 先行車追従制御装置 | |
| RU2707017C1 (ru) | Способ определения демпфирующих гидродинамических характеристик подводного аппарата | |
| US10144501B2 (en) | Method and device for automatic management of an actuator controlled by a servo-valve | |
| JP2013257279A (ja) | 疲労試験機の振動制御装置 | |
| US20180283912A1 (en) | Signal processing device, detection device, physical quantity measurement device, electronic apparatus, and vehicle | |
| JP2014136509A (ja) | 自動操舵装置 | |
| US11381188B2 (en) | Setting support device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20120221 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180718 |