JPH06293295A - 操縦装置 - Google Patents
操縦装置Info
- Publication number
- JPH06293295A JPH06293295A JP7930093A JP7930093A JPH06293295A JP H06293295 A JPH06293295 A JP H06293295A JP 7930093 A JP7930093 A JP 7930093A JP 7930093 A JP7930093 A JP 7930093A JP H06293295 A JPH06293295 A JP H06293295A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pilot
- command
- gradient
- input
- gain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Toys (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パイロットに合わせた飛行特性を得る操縦装
置を提供する。 【構成】 各々のパイロットに対応したコマンド・グラ
ジェントを備えて、パイロットに応じたアクチュエータ
コマンドを得る制御則を有する飛行制御計算機５を得る
ものである。
置を提供する。 【構成】 各々のパイロットに対応したコマンド・グラ
ジェントを備えて、パイロットに応じたアクチュエータ
コマンドを得る制御則を有する飛行制御計算機５を得る
ものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、航空機の飛行制御計算
機の制御則に適用されるパイロット・コマンド・グラジ
ェントに係り、これを変化させることにより所望の飛行
特性を得るようにしたものである。
機の制御則に適用されるパイロット・コマンド・グラジ
ェントに係り、これを変化させることにより所望の飛行
特性を得るようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】操縦桿の
操作により飛行制御装置を介して水平尾翼やエルロン、
ラダー等が制御されるが、この飛行制御装置内にはソフ
トとしての制御則が存在し、図５に示すようにパイロッ
ト・コマンド・グラジェント３０が内蔵されている。こ
のパイロット・コマンド・グラジェント３０において
は、従来、パイロットシミュレーション等で複数のパイ
ロットにより飛行特性を評価して、単一のコマンド・グ
ラジェントを設定している。ところが、パイロットの飛
行特性は、誰でも同じでなく各々のパイロットにより異
なっており、従来方法の評価により決定したコマンド・
グラジェントでは各パイロットを全て満足させることが
できない。殊に、各パイロットによって異なるＰＩＯ
（Pilot Induced Oscillation ：パイロットの操縦によ
って引き起こされた機体の振動現象であって、各パイロ
ット固有の物理量や操縦状態が機体の系に影響して生ず
る振動現象をいう。）防止の観点からは、単一のコマン
ド・グラジェントを設定するが故に、最も低いコマンド
・グラジェントのゲインに設定されることが多く、上記
低いコマンド・グラジェントを好むパイロット以外のパ
イロットは「舵が重い」などの不満が生じやすい。
操作により飛行制御装置を介して水平尾翼やエルロン、
ラダー等が制御されるが、この飛行制御装置内にはソフ
トとしての制御則が存在し、図５に示すようにパイロッ
ト・コマンド・グラジェント３０が内蔵されている。こ
のパイロット・コマンド・グラジェント３０において
は、従来、パイロットシミュレーション等で複数のパイ
ロットにより飛行特性を評価して、単一のコマンド・グ
ラジェントを設定している。ところが、パイロットの飛
行特性は、誰でも同じでなく各々のパイロットにより異
なっており、従来方法の評価により決定したコマンド・
グラジェントでは各パイロットを全て満足させることが
できない。殊に、各パイロットによって異なるＰＩＯ
（Pilot Induced Oscillation ：パイロットの操縦によ
って引き起こされた機体の振動現象であって、各パイロ
ット固有の物理量や操縦状態が機体の系に影響して生ず
る振動現象をいう。）防止の観点からは、単一のコマン
ド・グラジェントを設定するが故に、最も低いコマンド
・グラジェントのゲインに設定されることが多く、上記
低いコマンド・グラジェントを好むパイロット以外のパ
イロットは「舵が重い」などの不満が生じやすい。
【０００３】本発明は、上述の問題に鑑み、パイロット
に合わせた飛行特性を得るようにした操縦装置の提供を
目的とする。
に合わせた飛行特性を得るようにした操縦装置の提供を
目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、操縦信号が入力されてアクチュエータを動作さ
せると共にセンサからのフィードバック信号を受ける飛
行制御計算機を有する操縦装置にあって、上記飛行制御
計算機には、パイロットを識別するためのパイロットＩ
Ｄ入力部と、識別されたパイロットに対応するテーブル
を有するパイロット対応テーブルと、このテーブルによ
って選択されるコマンド・グラジェントを有するコマン
ド・グラジェント部とを備えたことを特徴とする。
発明は、操縦信号が入力されてアクチュエータを動作さ
せると共にセンサからのフィードバック信号を受ける飛
行制御計算機を有する操縦装置にあって、上記飛行制御
計算機には、パイロットを識別するためのパイロットＩ
Ｄ入力部と、識別されたパイロットに対応するテーブル
を有するパイロット対応テーブルと、このテーブルによ
って選択されるコマンド・グラジェントを有するコマン
ド・グラジェント部とを備えたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】制御則内のコマンド・グラジェントをパイロッ
トに合わせて調整することになり、このためＰＩＯ防止
ができるのみならず各パイロット所望の操縦特性を得る
ことができる。
トに合わせて調整することになり、このためＰＩＯ防止
ができるのみならず各パイロット所望の操縦特性を得る
ことができる。
【０００６】
【実施例】ここで、図１〜図４を参照して本発明の実施
例を説明する。図１は、操縦装置全体のブロックであ
る。図１において、１は操縦桿であり、これはパイロッ
トがコマンドを入力するための入力装置である。この操
縦桿１にはフォースセンサ２がつながっており、このフ
ォースセンサ２は、操縦桿１の操作量を電気信号に変換
するものである。一方、パイロットごとにパーソナルカ
ード３が作られており、このパーソナルカード３はパイ
ロットを識別するためのパイロットＩＤを記録する磁気
カードである。磁気入力装置４は、パーソナルカード３
のパイロットＩＤを入力するための入力装置である。飛
行制御計算機５には、制御則１０及びパイロットＩＤ入
力部１１が内蔵されており、フォースセンサ２からのパ
イロットのコマンドに対し適切なアクチュエータコマン
ドが計算される。ここで、飛行制御計算機５にあってパ
イロットＩＤ入力部１１は、パーソナルカード入力を読
み取りパイロットＩＤを識別するものである。飛行制御
計算機５の出力指令にて制御されるアクチュエータ６
は、アクチュエータコマンドに制御され機体を動かすた
めの空気力を得る水平尾翼やエルロン、ラダー等の舵面
７を動かす駆動装置である。他方、機体運動の物理量
（例えば、加速度や角速度）を電気信号に変換して飛行
制御計算機へフィードバックするセンサ８が備えられ
る。
例を説明する。図１は、操縦装置全体のブロックであ
る。図１において、１は操縦桿であり、これはパイロッ
トがコマンドを入力するための入力装置である。この操
縦桿１にはフォースセンサ２がつながっており、このフ
ォースセンサ２は、操縦桿１の操作量を電気信号に変換
するものである。一方、パイロットごとにパーソナルカ
ード３が作られており、このパーソナルカード３はパイ
ロットを識別するためのパイロットＩＤを記録する磁気
カードである。磁気入力装置４は、パーソナルカード３
のパイロットＩＤを入力するための入力装置である。飛
行制御計算機５には、制御則１０及びパイロットＩＤ入
力部１１が内蔵されており、フォースセンサ２からのパ
イロットのコマンドに対し適切なアクチュエータコマン
ドが計算される。ここで、飛行制御計算機５にあってパ
イロットＩＤ入力部１１は、パーソナルカード入力を読
み取りパイロットＩＤを識別するものである。飛行制御
計算機５の出力指令にて制御されるアクチュエータ６
は、アクチュエータコマンドに制御され機体を動かすた
めの空気力を得る水平尾翼やエルロン、ラダー等の舵面
７を動かす駆動装置である。他方、機体運動の物理量
（例えば、加速度や角速度）を電気信号に変換して飛行
制御計算機へフィードバックするセンサ８が備えられ
る。
【０００７】飛行制御計算機５にあって制御則１０は図
２に例示される。この図２はピッチ系の制御則とロール
系の制御則とに分けられている。ピッチ系の制御則をま
ずみるに、図１のフォースセンサ２からの入力は、ピッ
チコマンド・グラジェント２１、ピッチコマンド・グラ
ジェント・ゲイン２２、ゲイン２３の順に信号が変換さ
れ水平尾翼アクチュエータコマンドとして出力される。
この場合、ピッチコマンド・グラジェント・ゲインは、
パイロットＩＤ入力部１１のＩＤ信号に基づくパイロッ
ト対応テーブル２４によってパイロットＩＤに対応した
コマンド・グラジェント・ゲインに選択される。なお、
この場合、フィードバック量としては、縦加速度２５、
ピッチレート２６及び迎角２７がある。
２に例示される。この図２はピッチ系の制御則とロール
系の制御則とに分けられている。ピッチ系の制御則をま
ずみるに、図１のフォースセンサ２からの入力は、ピッ
チコマンド・グラジェント２１、ピッチコマンド・グラ
ジェント・ゲイン２２、ゲイン２３の順に信号が変換さ
れ水平尾翼アクチュエータコマンドとして出力される。
この場合、ピッチコマンド・グラジェント・ゲインは、
パイロットＩＤ入力部１１のＩＤ信号に基づくパイロッ
ト対応テーブル２４によってパイロットＩＤに対応した
コマンド・グラジェント・ゲインに選択される。なお、
この場合、フィードバック量としては、縦加速度２５、
ピッチレート２６及び迎角２７がある。
【０００８】また、同様にロール系も図２（ｂ）の如く
構成されロールコマンド・グラジェント３１、ロールコ
マンド・グラジェント・ゲイン３２、ゲイン３３の制御
系があって、エルロン・アクチュエータコマンドとして
出力される。この場合も、ロールコマンド・グラジェン
ト・ゲイン３２は、パイロットＩＤ入力部１１のＩＤ信
号に基づくパイロット対応テーブル３４によってパイロ
ットＩＤに対応したコマンド・グラジェント・ゲインに
選択される。この場合のフィードバック量は、ロールレ
ート３６、横加速度３５、ヨーレート３７がある。
構成されロールコマンド・グラジェント３１、ロールコ
マンド・グラジェント・ゲイン３２、ゲイン３３の制御
系があって、エルロン・アクチュエータコマンドとして
出力される。この場合も、ロールコマンド・グラジェン
ト・ゲイン３２は、パイロットＩＤ入力部１１のＩＤ信
号に基づくパイロット対応テーブル３４によってパイロ
ットＩＤに対応したコマンド・グラジェント・ゲインに
選択される。この場合のフィードバック量は、ロールレ
ート３６、横加速度３５、ヨーレート３７がある。
【０００９】かかる図１、図２に示す構成にあって、パ
イロットのパーソナルカード３が磁気入力装置４に入れ
られると、このカード入力をパイロットＩＤ入力部１１
で読み取り、パイロットＩＤを識別する。このパイロッ
トＩＤの識別によってピッチ系及びロール系パイロット
対応テーブル２４、３４にてパイロットＩＤに対応した
コマンド・グラジェント・ゲインを選択する。この場
合、パーソナルカード３を入力しない場合には、デフォ
ルト値としてコマンド・グラジェント・ゲインＫCGP ＝
ＫCGR ＝１を用意しておく。また、コマンド・グラジェ
ントは、パイロットシミュレーションで複数のパイロッ
トの評価により決められたものをノミナルとして用意す
る。
イロットのパーソナルカード３が磁気入力装置４に入れ
られると、このカード入力をパイロットＩＤ入力部１１
で読み取り、パイロットＩＤを識別する。このパイロッ
トＩＤの識別によってピッチ系及びロール系パイロット
対応テーブル２４、３４にてパイロットＩＤに対応した
コマンド・グラジェント・ゲインを選択する。この場
合、パーソナルカード３を入力しない場合には、デフォ
ルト値としてコマンド・グラジェント・ゲインＫCGP ＝
ＫCGR ＝１を用意しておく。また、コマンド・グラジェ
ントは、パイロットシミュレーションで複数のパイロッ
トの評価により決められたものをノミナルとして用意す
る。
【００１０】パイロットによりコマンド・グラジェント
・ゲインが選択されると、フィードバック量を加味しつ
つそのゲインに応じたアクチュエータコマンドが出力さ
れる。したがって、各パイロットに適したコマンド・グ
ラジェントが決定されるため、ＰＩＯの発生もなくな
る。また、本実施例ではコマンド・グラジェント・ゲイ
ンだけを変化させており、フィードバックゲインを変え
るものではないので、安定性等への悪影響はない。
・ゲインが選択されると、フィードバック量を加味しつ
つそのゲインに応じたアクチュエータコマンドが出力さ
れる。したがって、各パイロットに適したコマンド・グ
ラジェントが決定されるため、ＰＩＯの発生もなくな
る。また、本実施例ではコマンド・グラジェント・ゲイ
ンだけを変化させており、フィードバックゲインを変え
るものではないので、安定性等への悪影響はない。
【００１１】例えば航空機の縦系制御則において、垂直
加速度（Ｇ）をコマンドする場合を図３、図４にて示す
に、パイロットＩＤに対応するパイロット対応テーブル
にて選択されるグラジェントは、図３に示すデフォルト
にてＫCG＝１.0、図４に示す実線（ノミナル）となる。
また、パイロットＢでは、ＫCG＝0.８であり、図４の最
下特性のグラジェントとなって、デフォルトより重くな
る。また、パイロットＣの場合は、ＫCG＝１．２であ
り、最上特性のグラジェントであって、デフォルトより
軽くなる。
加速度（Ｇ）をコマンドする場合を図３、図４にて示す
に、パイロットＩＤに対応するパイロット対応テーブル
にて選択されるグラジェントは、図３に示すデフォルト
にてＫCG＝１.0、図４に示す実線（ノミナル）となる。
また、パイロットＢでは、ＫCG＝0.８であり、図４の最
下特性のグラジェントとなって、デフォルトより重くな
る。また、パイロットＣの場合は、ＫCG＝１．２であ
り、最上特性のグラジェントであって、デフォルトより
軽くなる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、パ
イロットに応じてパイロットコマンド・グラジェントを
可変とすることにより、パイロット入力に対する機体の
応答をパイロットの好みの応答にすることができ、ＰＩ
Ｏを防止すると共に個々のパイロットの好みに応じたオ
ーダメード感覚の飛行特性を得ることができる。
イロットに応じてパイロットコマンド・グラジェントを
可変とすることにより、パイロット入力に対する機体の
応答をパイロットの好みの応答にすることができ、ＰＩ
Ｏを防止すると共に個々のパイロットの好みに応じたオ
ーダメード感覚の飛行特性を得ることができる。
【図１】操縦装置全体のブロック図。
【図２】制御則のブロック構成図。
【図３】パイロット対応テーブルの一例の図。
【図４】パイロットコマンド・グラジェントの一例を示
す図。
す図。
【図５】従来の制御則の構成図。
１ 操縦桿 ３ パーソナルカード ５ 飛行制御計算機 １０ 制御則 １１ パイロットＩＤ入力部 ２１、３０、３１ コマンド・グラジェント ２２、３２ コマンド・グラジェント・ゲイン ２４、３４ パイロット対応テーブル
Claims (1)
- 【請求項１】 操縦信号が入力されてアクチュエータを
動作させると共にセンサからのフィードバック信号を受
ける飛行制御計算機を有する操縦装置にあって、 上記飛行制御計算機には、パイロットを識別するための
パイロットＩＤ入力部と、識別されたパイロットに対応
するテーブルを有するパイロット対応テーブルと、この
テーブルによって選択されるコマンド・グラジェントを
有するコマンド・グラジェント部とを備えたことを特徴
とする操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7930093A JPH06293295A (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7930093A JPH06293295A (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06293295A true JPH06293295A (ja) | 1994-10-21 |
Family
ID=13686001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7930093A Withdrawn JPH06293295A (ja) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | 操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06293295A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009502619A (ja) * | 2005-07-28 | 2009-01-29 | エアバス フランス | 少なくとも１つの飛行線に従って航空機を操縦する方法と装置 |
| CN116424548A (zh) * | 2023-03-30 | 2023-07-14 | 湖南山河华宇航空科技有限公司 | 一种电比例飞行操纵系统及控制方法和应用 |
-
1993
- 1993-04-06 JP JP7930093A patent/JPH06293295A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009502619A (ja) * | 2005-07-28 | 2009-01-29 | エアバス フランス | 少なくとも１つの飛行線に従って航空機を操縦する方法と装置 |
| CN116424548A (zh) * | 2023-03-30 | 2023-07-14 | 湖南山河华宇航空科技有限公司 | 一种电比例飞行操纵系统及控制方法和应用 |
| CN116424548B (zh) * | 2023-03-30 | 2024-05-10 | 湖南山河华宇航空科技有限公司 | 一种电比例飞行操纵系统及控制方法和应用 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000704 |