JPS6280199A - パイロット誘導振動防止装置 - Google Patents
パイロット誘導振動防止装置Info
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- JPS6280199A JPS6280199A JP60221276A JP22127685A JPS6280199A JP S6280199 A JPS6280199 A JP S6280199A JP 60221276 A JP60221276 A JP 60221276A JP 22127685 A JP22127685 A JP 22127685A JP S6280199 A JPS6280199 A JP S6280199A
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- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 title 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 8
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 240000002853 Nelumbo nucifera Species 0.000 description 1
- 235000006508 Nelumbo nucifera Nutrition 0.000 description 1
- 235000006510 Nelumbo pentapetala Nutrition 0.000 description 1
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Landscapes
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Registering, Tensioning, Guiding Webs, And Rollers Therefor (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、操縦系統にコンピュータを含む電気式操縦装
置を備えた乗物、例えば航空機（無人様を含む）、スペ
ースシャトル、自動車、船舶等の乗物、に発生するＰＩ
Ｏ（Ｐｉｌｏｔ Ｉｎｄｕｃｅｄ Ｑｓｃｉｉｌａ
ｔｉｏｎ）を防止する装置に関する。
置を備えた乗物、例えば航空機（無人様を含む）、スペ
ースシャトル、自動車、船舶等の乗物、に発生するＰＩ
Ｏ（Ｐｉｌｏｔ Ｉｎｄｕｃｅｄ Ｑｓｃｉｉｌａ
ｔｉｏｎ）を防止する装置に関する。
Ｃ従来の技術〕
操縦系統にコンピュータを含む電気式操縦装置を備えた
航空機等の乗物においては、はとんど例外・なくＰＩＯ
と呼ばれる振動が発生する。このＰＩＯは、操縦者の操
縦状態如何によって発生するものであるが、操縦者がそ
の撮動を制御しようとして操縦操作を続行すると、いつ
までも継続する上、場合によっては益々増大するという
性質を有している。ＰＩＯの増大を許すと、乗物の安全
を脅かすことになり、特に乗物が航空機である場合、重
大な事故を引き起こすおそれがある。ＰＩＯは操縦を緩
やかにすると収まる傾向を持っているが、ＰＩＯである
ことを操縦者が適確に認識することが比較的困難である
ため、ＰＩＯであることに気付かずにそのまま操縦を続
行し、ＰｊＯを継続させている場合が多い。このような
ＰＩＯ防止策として、従来は電気式操縦装置のコンピュ
ータに与える制御則を、ＰＩＯが発生しないように組立
てる努力がなされてさた。
航空機等の乗物においては、はとんど例外・なくＰＩＯ
と呼ばれる振動が発生する。このＰＩＯは、操縦者の操
縦状態如何によって発生するものであるが、操縦者がそ
の撮動を制御しようとして操縦操作を続行すると、いつ
までも継続する上、場合によっては益々増大するという
性質を有している。ＰＩＯの増大を許すと、乗物の安全
を脅かすことになり、特に乗物が航空機である場合、重
大な事故を引き起こすおそれがある。ＰＩＯは操縦を緩
やかにすると収まる傾向を持っているが、ＰＩＯである
ことを操縦者が適確に認識することが比較的困難である
ため、ＰＩＯであることに気付かずにそのまま操縦を続
行し、ＰｊＯを継続させている場合が多い。このような
ＰＩＯ防止策として、従来は電気式操縦装置のコンピュ
ータに与える制御則を、ＰＩＯが発生しないように組立
てる努力がなされてさた。
しかし、上記のようなＰＩＯ防止策を講じてもＰＩ’Ｏ
の発生を完全に防止することはできなかった。その埋山
は、例えば航空機の場合に例をとると、航空機のすべて
の飛行条件および人間が行なうすべての操縦パターンに
ついて、ＰＩＯが全く発生しないように、操縦系統の中
にある非線形性の影響等を考慮に入れながら制御則を組
立てることは非常に困難であり、現実には不可能に近い
ためである。したがってＰＩＯの発生は現在でも依然と
して防止されない状態にあるというのが実状である。
の発生を完全に防止することはできなかった。その埋山
は、例えば航空機の場合に例をとると、航空機のすべて
の飛行条件および人間が行なうすべての操縦パターンに
ついて、ＰＩＯが全く発生しないように、操縦系統の中
にある非線形性の影響等を考慮に入れながら制御則を組
立てることは非常に困難であり、現実には不可能に近い
ためである。したがってＰＩＯの発生は現在でも依然と
して防止されない状態にあるというのが実状である。
そこで本発明は、Ｉ） Ｉ Ｏの発生を初期段階で適確
に検出でき、ＰＩＯを速やかに抑制することができ、乗
物の安全性を確保できるＰＩＯ防止装置を提供すること
を目的とする。
に検出でき、ＰＩＯを速やかに抑制することができ、乗
物の安全性を確保できるＰＩＯ防止装置を提供すること
を目的とする。
本発明は上記問題点を解決し目的をｊ構成するために、
次のような手段を講じたことを特徴としている。１なわ
ち本発明のＰ■０防止装置は、操縦者のコマンドにより
予定される搭乗機体の運動と実際の機体運動との差に、
よりＰＩＯの発生を検出し、ＰＩＯの発生が検出された
ときＰＩＯ抑制手段によりＰ、 Ｉ Ｏを抑ａｉｌＪす
るようにしたことを特徴としている。
次のような手段を講じたことを特徴としている。１なわ
ち本発明のＰ■０防止装置は、操縦者のコマンドにより
予定される搭乗機体の運動と実際の機体運動との差に、
よりＰＩＯの発生を検出し、ＰＩＯの発生が検出された
ときＰＩＯ抑制手段によりＰ、 Ｉ Ｏを抑ａｉｌＪす
るようにしたことを特徴としている。
なおＰＩＯ抑制手段としては、ＰＩＯの発生が検出され
たとき制御則演算器のｉ制御則ゲインを低下させる手段
あるいはＰＩＯの発生が検出されたときＰＩｏの発生を
操縦者に報知する報知手段を含んだものであることが望
ましい。
たとき制御則演算器のｉ制御則ゲインを低下させる手段
あるいはＰＩＯの発生が検出されたときＰＩｏの発生を
操縦者に報知する報知手段を含んだものであることが望
ましい。
上記手段を講じたことにより、ＰＩＯの発生が自助的に
検出され、ＰＩＯ抑制手段によるＰＩＯの抑制をただち
にしかも適確に実行できることになる。
検出され、ＰＩＯ抑制手段によるＰＩＯの抑制をただち
にしかも適確に実行できることになる。
第１図は本発明を航空機の電気式操縦装置に適用した一
実施例の構成を示すブロック図である。
実施例の構成を示すブロック図である。
パイロット操縦部１の操縦状態はフォースまたはストロ
ークセンサ２により検出され、パイロットコマンドとし
て制御則演算器３に供給される。制御則演算器３は所定
の制御則ゲインにより制御則の演算を行なう。１ＩＩＩ
ｌＩ１則演算器３の出力信号は操舵コマンドとしてアク
チュエータ４に与えられる。
ークセンサ２により検出され、パイロットコマンドとし
て制御則演算器３に供給される。制御則演算器３は所定
の制御則ゲインにより制御則の演算を行なう。１ＩＩＩ
ｌＩ１則演算器３の出力信号は操舵コマンドとしてアク
チュエータ４に与えられる。
アクチュエータ４は操舵コマンドに応じた操舵動作を実
行し、機体運動部５を駆動する。機体運動部５の動作は
機体運動センサ６により検出され、速度信号、加速度信
号、角速度信号笠が眠りられる。
行し、機体運動部５を駆動する。機体運動部５の動作は
機体運動センサ６により検出され、速度信号、加速度信
号、角速度信号笠が眠りられる。
これらの信号は前記制御則演算器３にフィードバックさ
れ、パイロットの操縦に応じた航空機の飛行が行なわれ
る。
れ、パイロットの操縦に応じた航空機の飛行が行なわれ
る。
一方、フォースまたはストロークセンサ２からのパイロ
ットコマンドは、評価用機体応答モデル演口器７に与え
られる。評価用機体応答モデル演算器７は与えられたパ
イロットコマンドに対して予定する機体応答モデルの演
粋を行なって出力する。また前記機体蓮！ｖｌｔ？ン゛
す６の出力信号は評価用機体応答演算器８に与えられる
。評価用機体応答演算器８は機体運動センサ６より入力
する実際の機体運動に基くデータから、実際の機体応答
内容を演口して出力する。評価用機体応答モデル演算器
７の出力信号と、評価用機体応答演算器８の出ノｊ信号
とは、比較器９に与えられる。比較器９は両信号を比較
してその差を求め、その差が予め設定したレベルより小
さいか大きいかを判定する。
ットコマンドは、評価用機体応答モデル演口器７に与え
られる。評価用機体応答モデル演算器７は与えられたパ
イロットコマンドに対して予定する機体応答モデルの演
粋を行なって出力する。また前記機体蓮！ｖｌｔ？ン゛
す６の出力信号は評価用機体応答演算器８に与えられる
。評価用機体応答演算器８は機体運動センサ６より入力
する実際の機体運動に基くデータから、実際の機体応答
内容を演口して出力する。評価用機体応答モデル演算器
７の出力信号と、評価用機体応答演算器８の出ノｊ信号
とは、比較器９に与えられる。比較器９は両信号を比較
してその差を求め、その差が予め設定したレベルより小
さいか大きいかを判定する。
その差が予め設定したレベルより小さいとぎは、機体運
動が予定通り行なわれている場合であり、同等問題がな
いので終了信号ＳＯが送出される。
動が予定通り行なわれている場合であり、同等問題がな
いので終了信号ＳＯが送出される。
したがってこれ以上の制御は行なわれない。その差が予
め設定したレベルより大きいときは、ＰＩＯが発生した
とき（発生が予測される場合も含む）であり、操作信号
Ｓ１が制御則ゲイン調整鼎１０およびＰＩＯ表示器１１
に与えられる。制御則ゲイン調整器１０は上記操作信＠
Ｓ１を与えられると、制御則演算器３の制御則ゲインを
低下させる。
め設定したレベルより大きいときは、ＰＩＯが発生した
とき（発生が予測される場合も含む）であり、操作信号
Ｓ１が制御則ゲイン調整鼎１０およびＰＩＯ表示器１１
に与えられる。制御則ゲイン調整器１０は上記操作信＠
Ｓ１を与えられると、制御則演算器３の制御則ゲインを
低下させる。
またＰＩＯ表示器１１は前記信号を与えられると、ＰＩ
Ｏが発生したことを表示する。
Ｏが発生したことを表示する。
このように構成された本実施例によれば、次のような作
用効果を奏する。ＰＩＯは第２図のようなｍｌｌυρ系
において、パイロットゲイン１Ｇｐｌが第３図のボード
線図に示すゲインマージンＧｍより大きくなったとき、
ずなわちｌ Ｇｐ ｌ ＞Ｇｍになったときに系が不安
定となって発生する。なお第２図のＧはＭ／Ｆで表わせ
る。しかるに前記実施例においては、パイロットのコマ
ンドにより予定される搭ｆ！機体の運動と、実際の機体
運動との差によりＰＩＯの発生を検出し、ＰＩＯの発生
が検出されたとき制御則ゲイン３の制御ＩｌｌゲインＧ
Ｃを低下させるようにしているので、制御則ゲインＧｃ
の低下によりＩＧＩが低下してＱｍが大きくなり、ｌ
Ｇｐｌ ＜Ｇｍとなる。かくしてＰ［。
用効果を奏する。ＰＩＯは第２図のようなｍｌｌυρ系
において、パイロットゲイン１Ｇｐｌが第３図のボード
線図に示すゲインマージンＧｍより大きくなったとき、
ずなわちｌ Ｇｐ ｌ ＞Ｇｍになったときに系が不安
定となって発生する。なお第２図のＧはＭ／Ｆで表わせ
る。しかるに前記実施例においては、パイロットのコマ
ンドにより予定される搭ｆ！機体の運動と、実際の機体
運動との差によりＰＩＯの発生を検出し、ＰＩＯの発生
が検出されたとき制御則ゲイン３の制御ＩｌｌゲインＧ
Ｃを低下させるようにしているので、制御則ゲインＧｃ
の低下によりＩＧＩが低下してＱｍが大きくなり、ｌ
Ｇｐｌ ＜Ｇｍとなる。かくしてＰ［。
が抑イ１１される。またＰＩＯの発生が検出されたとき
、ＰＩ○表示器１１によりその旨が表示されるので、パ
イロットはその表示内容からＰＩＯの発生を知ることが
できる。したがって、仮に前記制御則ゲインＧＣの調整
が何等かの故障により不十分であったり、全く行なわれ
ない場合であっても、パイロットが操縦度合いを緩め、
１Ｇｐｌをｌ ＧｐＩ ＜ＧｍとすることによりＰＩＯ
を抑制できる。
、ＰＩ○表示器１１によりその旨が表示されるので、パ
イロットはその表示内容からＰＩＯの発生を知ることが
できる。したがって、仮に前記制御則ゲインＧＣの調整
が何等かの故障により不十分であったり、全く行なわれ
ない場合であっても、パイロットが操縦度合いを緩め、
１Ｇｐｌをｌ ＧｐＩ ＜ＧｍとすることによりＰＩＯ
を抑制できる。
なお本発明は前記一実施例に限定されるもので°はない
。たとえば前記実施例ではＰＩＯの発生が検出されたと
き、ＰＩＯを抑制する手段としてイリ御則演算器３の制
御則ゲインＧｃを低下させる手段と、Ｐ（Ｏの発生をρ
１０表示器１１により操縦者に報知してパイロットに１
９縦度合いを緩めさせる手段とを同時に備えた例を示し
たが、必ずしも上記二つの手段を同時に設ける必要はな
く、上記手段のうち少なくとも一方を協えていればよい
。
。たとえば前記実施例ではＰＩＯの発生が検出されたと
き、ＰＩＯを抑制する手段としてイリ御則演算器３の制
御則ゲインＧｃを低下させる手段と、Ｐ（Ｏの発生をρ
１０表示器１１により操縦者に報知してパイロットに１
９縦度合いを緩めさせる手段とを同時に備えた例を示し
たが、必ずしも上記二つの手段を同時に設ける必要はな
く、上記手段のうち少なくとも一方を協えていればよい
。
また前記実施例ではＰＩＯの発生を操縦者に報知する報
知手段としてＰＩＯ表示器１１を用いた場合を示したが
、ブザー等の音響による報知手段を独立にまたは表示器
と併用するようにしてもよい。
知手段としてＰＩＯ表示器１１を用いた場合を示したが
、ブザー等の音響による報知手段を独立にまたは表示器
と併用するようにしてもよい。
さらに前記実施例では本発明を航空機用の電気式操縦％
Ａ置に適用した例を示したが、航空機以外の電気式操縦
装置に広く適用可能であるのは勿論である。
Ａ置に適用した例を示したが、航空機以外の電気式操縦
装置に広く適用可能であるのは勿論である。
本発明のＰＩＯ防止装置は、操縦者のコマンドにより予
定される搭乗機体の運動と実際の機体運動との差により
ＰＩＯの発生を検出し、ＰＩＯの発生が検出されたとき
ＰＩＯ抑制手段によりＦＭＱを抑制するようにしたこと
を特徴としている。
定される搭乗機体の運動と実際の機体運動との差により
ＰＩＯの発生を検出し、ＰＩＯの発生が検出されたとき
ＰＩＯ抑制手段によりＦＭＱを抑制するようにしたこと
を特徴としている。
したがって本発明によれば、ＰＩＯの発生が自動的に検
出され、ＰＩＯ抑制手段によるＰＩＯの抑制をただちに
しかも適確に実行できることになる。その結果、ＰＩＯ
の発生を初期段階で適確に検出でき、ＰｆＯを速やかに
抑制することができ、乗物の安全性を確保できるＰＩＯ
防止装置を提１ハできる。
出され、ＰＩＯ抑制手段によるＰＩＯの抑制をただちに
しかも適確に実行できることになる。その結果、ＰＩＯ
の発生を初期段階で適確に検出でき、ＰｆＯを速やかに
抑制することができ、乗物の安全性を確保できるＰＩＯ
防止装置を提１ハできる。
第１図〜第３図は本発明を航空機の電気式操縦装置に適
用した一実施例を示す図で、第１図は構成を示すブロッ
ク図、第２図および第３図は同実施例の作用を説明する
ための制御系のブロック図およびボード線図である。 １・・・パイロッ；−操縦部、２・・・フォースまたは
ストロークセンリ、３・・・制御則ゲイン、４・・・ア
クチュエータ、５・・・機体運動部、６・・・機体運動
センサ、７・・・評価用機体応答モデル演Ｑ器、８・・
・評価用機体応答演口器、９・・・比較器、１０・・・
制御則ゲイン調整器、１１・・・ｐｒｏ表示器。
用した一実施例を示す図で、第１図は構成を示すブロッ
ク図、第２図および第３図は同実施例の作用を説明する
ための制御系のブロック図およびボード線図である。 １・・・パイロッ；−操縦部、２・・・フォースまたは
ストロークセンリ、３・・・制御則ゲイン、４・・・ア
クチュエータ、５・・・機体運動部、６・・・機体運動
センサ、７・・・評価用機体応答モデル演Ｑ器、８・・
・評価用機体応答演口器、９・・・比較器、１０・・・
制御則ゲイン調整器、１１・・・ｐｒｏ表示器。
Claims (3)
- （１）操縦者のコマンドにより予定される搭乗機体の運
動と実際の機体運動との差によりＰＩＯの発生を検出す
る手段と、この手段によりＰＩＯの発生が検出されたと
きＰＩＯを抑制する手段とを具備したことを特徴とする
ＰＩＯ防止装置。 - （２）ＰＩＯを抑制する手段は、ＰＩＯの発生が検出さ
れたとき制御則演算器の制御則ゲインを低下させるもの
であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のＰ
ＩＯ防止装置。 - （３）ＰＩＯを抑制する手段は、ＰＩＯの発生が検出さ
れたときＰＩＯの発生を操縦者に報知する報知手段を含
むものであることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載のＰＩＯ防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60221276A JPS6280199A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | パイロット誘導振動防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60221276A JPS6280199A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | パイロット誘導振動防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6280199A true JPS6280199A (ja) | 1987-04-13 |
| JPH042479B2 JPH042479B2 (ja) | 1992-01-17 |
Family
ID=16764239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60221276A Granted JPS6280199A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | パイロット誘導振動防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6280199A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008168656A (ja) * | 2007-01-09 | 2008-07-24 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | 操舵システム |
| JP2009502619A (ja) * | 2005-07-28 | 2009-01-29 | エアバス フランス | 少なくとも１つの飛行線に従って航空機を操縦する方法と装置 |
| JP4864696B2 (ja) * | 2003-04-23 | 2012-02-01 | ボルボ エアロ コーポレイション | 工作物の汚染を抑える方法および装置 |
-
1985
- 1985-10-04 JP JP60221276A patent/JPS6280199A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4864696B2 (ja) * | 2003-04-23 | 2012-02-01 | ボルボ エアロ コーポレイション | 工作物の汚染を抑える方法および装置 |
| JP2009502619A (ja) * | 2005-07-28 | 2009-01-29 | エアバス フランス | 少なくとも１つの飛行線に従って航空機を操縦する方法と装置 |
| JP2008168656A (ja) * | 2007-01-09 | 2008-07-24 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | 操舵システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH042479B2 (ja) | 1992-01-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |