JP2009233096A - 穿刺支援装置、及び穿刺支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】被検体内をリアルタイムで撮影し、ボリュームデータを取得する。そして、穿刺針の先端の位置及び向き角度を検出し、取得したボリュームデータから、穿刺針の先端の向き角度と直交し且つ穿刺対象の断面像を含む穿刺対象断面画像と、穿刺針の先端の位置から始まる3次元空間を先端の向き角度と直交する面に投影することで血管像を投影した投影画像とを作成し、穿刺針の先端の位置と穿刺対象断面画像と血管像が含まれた投影画像とを座標系を共通にして重畳した重畳画像を作成し、表示手段に、重畳画像を表示させる。
【選択図】図1
Description
スキャナは、前記マーカを更に含む3次元空間を連続撮影し、前記表示手段は、前記ボリュームデータに存在する前記マーカの像で定義されたX及びY軸の座標系に従った向きで前記重畳画像を表示するようにしてもよい(請求項12記載の発明に相当)。
2 把持装置
21 枠体
22 ガイドリング
23 アーム
24 Y軸マーカ
25 X軸マーカ
26 制動機構
26a ボルト
26b モータ
3 画像処理装置
31 位置方向検出部
32 断面変換処理部
33 進行速度取得部
34 最大値投影処理部
35 重畳処理部
36 表示制御部
4 警報処理装置
41 判断部
42 警告通知部
5 モニタ
6 入力デバイス
7 進行制御装置
100 穿刺針
200 スキャナ
300 ボリュームデータ
310 穿刺対象像
311 穿刺対象断面画像
320 穿刺針像
321 針先端断面画像
322 先端位置
323 向き角度
324 穿刺針領域
330 血管像
331 血管投影画像
332 周囲領域
341 XZ平面への血管投影画像
342 YZ平面への血管投影画像
350 経路上空間
351 厚み
360 被検体内画像
Claims (14)
- 被検体に挿入される穿刺針と穿刺対象とを含む3次元空間を連続撮影して該3次元空間のボリュームデータを出力するスキャナを有し、又はこのスキャナと接続される穿刺支援装置であって、
前記穿刺針の先端の位置及び向き角度を検出する検出手段と、
前記ボリュームデータに基づき、前記穿刺針の先端の向き角度と直交し且つ前記穿刺対象の断面像を含む穿刺対象断面画像を作成する断面画像作成手段と、
前記ボリュームデータに基づき、前記穿刺針の先端の位置から始まり且つ前記向き角度の方向に所定の厚みを有する3次元空間を前記向き角度と直交する面に投影することで、この3次元空間に含まれる血管像が投影された投影画像を作成する投影画像作成手段と、
前記穿刺針の先端の位置と前記穿刺対象断面画像と前記血管像が含まれた前記投影画像とを座標系を共通にして重畳した重畳画像を作成する重畳手段と、
前記重畳手段で作成された前記重畳画像を表示する表示手段と、
を備えること、
を特徴とする穿刺支援装置。 - 前記穿刺針の先端から延ばした前記向き角度の方向への延長線と前記血管像との重なりを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記延長線と前記血管像とが重なると判断されると、警報を発する警報手段と、
を更に備えること、
を特徴とする請求項1記載の穿刺支援装置。 - 前記判断手段は、前記重畳画像上での前記穿刺針の先端の位置と前記血管像との位置関係に基づき前記重なりを判断すること、
を特徴とする請求項2記載の穿刺支援装置。 - 前記穿刺針の進行速度を取得する進行速度取得手段を更に備え、
前記投影画像作成手段は、前記穿刺針の前記進行速度に比例した前記厚みの前記3次元空間を投影して前記投影画像を作成すること、
を特徴とする請求項1記載の穿刺支援装置。 - 前記投影画像作成手段は、更に予め定められた範囲の周囲領域に前記投影された血管像を拡張することで、前記投影画像を作成すること、
を特徴とする請求項1記載の穿刺支援装置。 - 前記警報手段の警報を受けて、前記穿刺針の進行を阻止する制動手段をさらに備えること、
を特徴とする請求項2記載の穿刺支援装置。 - 前記穿刺針の先端の位置と前記穿刺対象との距離が所定以内に到達すると前記穿刺針の接近を通知する接近通知手段と、
をさらに備え、
前記断面画像作成手段は、前記ボリュームデータに基づき、前記穿刺針の先端の位置と前記穿刺対象とを含む断面である穿刺針断面画像を作成し、
前記接近通知手段は、前記穿刺針断面画像に基づいて、前記先端の像と前記穿刺対象の像とが所定距離以内であると前記接近を通知すること、
を特徴とする請求項1乃至6の何れかに記載の穿刺支援装置。 - 前記穿刺針を把持すると共に、操作者の操作に応じて前記穿刺針の向き角度を変更可能な把持手段と、
前記穿刺針の向き角度をロックして進行させる駆動手段と、
前記穿刺針の先端の位置と前記穿刺対象との距離が所定以内に到達すると、前記穿刺針の進行を阻止する制動手段と、
をさらに備えること、
を特徴とする請求項1乃至5の何れかに記載の穿刺支援装置。 - 前記断面画像作成手段は、前記ボリュームデータに基づき、前記穿刺針の向き角度と直交し且つ前記穿刺針の先端若しくはその近傍を含む針先端断面画像を更に作成し、
前記重畳手段は、前記針先端断面画像を更に重畳した前記重畳画像を作成すること、
を特徴とする請求項1乃至6の何れかに記載の穿刺支援装置。 - 前記投影画像作成手段は、前記ボリュームデータに基づき、前記所定の厚みを有する3次元空間を前記記穿刺針の先端が向く方向に沿い且つ互いに直交する平面に投影することで、この3次元空間に含まれる血管像が投影された2枚の投影画像を更に作成し、
前記表示手段は、前記重畳画像と共に前記2枚の投影画像を表示すること、
を特徴とする請求項1乃至6の何れかに記載の穿刺支援装置。 - 前記検出手段は、前記ボリュームデータから前記穿刺針の像を抽出し、抽出した前記穿刺針の像に基づき、前記穿刺針の先端の位置及び向き角度を検出すること、
を特徴とする請求項1乃至10の何れかに記載の穿刺支援装置。 - 前記穿刺針が進行する方向と直交するX及びY軸の方向を定義するマーカを更に備え、
スキャナは、前記マーカを更に含む3次元空間を連続撮影し、
前記表示手段は、前記ボリュームデータに存在する前記マーカの像で定義されたX及びY軸の座標系に従った向きで前記重畳画像を表示すること、
を特徴とする請求項1乃至10の何れかに記載の穿刺支援装置。 - 前記進行速度取得手段は、撮影時刻が異なる2つの前記ボリュームデータのそれぞれに基づいて検出された前記穿刺針の先端の各位置、及び前記2つの前記ボリュームデータの撮影時刻の間隔に基づき、前記穿刺針の前記進行速度を算出すること、
を特徴とする請求項3記載の穿刺支援装置。 - 被検体に挿入される穿刺針と穿刺対象とを含む3次元空間を連続撮影して得られるボリュームデータに基づく穿刺の状態を示す画像を表示手段に表示することで穿刺を支援する穿刺支援方法であって、
前記穿刺針の先端の位置及び向き角度を検出し、
前記ボリュームデータに基づき、前記穿刺針の先端の向き角度と直交し且つ前記穿刺対象の断面像を含む穿刺対象断面画像を作成し、
前記ボリュームデータに基づき、前記穿刺針の先端の位置から始まり且つ前記向き角度の方向に所定の厚みを有する3次元空間を前記向き角度と直交する面に投影することで、この3次元空間に含まれる血管像が投影された投影画像を作成し、
前記穿刺針の先端の位置と前記穿刺対象断面画像と前記血管像が含まれた前記投影画像とを座標系を共通にして重畳した重畳画像を作成し、
前記表示手段に、前記画像処理手段で作成された前記重畳画像を表示させること、
を特徴とする穿刺支援方法。
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