JP2009217350A

JP2009217350A - 車車間通信システム並びに車載通信装置及び携帯通信装置

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Publication number: JP2009217350A
Application number: JP2008057926A
Authority: JP
Inventors: Shinya Imanishi; 真也今西; Tetsuo Nakano; 哲夫中野
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2008-03-07
Filing date: 2008-03-07
Publication date: 2009-09-24
Anticipated expiration: 2028-03-07
Also published as: JP5139126B2

Abstract

【課題】車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する携帯無線通信装置を用いて、車両の走行情報、歩行者の位置情報を直接無線で通信する無線通信システムにおいて、周辺に車両、歩行者が多数存在する場合でも、予防安全のために必要な情報を適切にドライバ、歩行者に提供する。
【解決手段】歩行者が自車両に接近することを検知した時には、表示部に歩行者接近情報を表示する。また、歩行者が自車両に接近することを検出した場合は、車両走行情報の送信周期を短く設定する。また更に、見通しの悪い交差点、カーブ等を走行中に歩行者が自車両に接近することを検出した場合は、送信周期を短くする。またナビ画面に表示してドライバに走行注意を通知する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に設置した無線通信装置、携帯電話に設置した無線装置を用いて、車両間及び人と車両間での車車間人車間通信を行う技術に係わる。

車両と車両との間、及び車両と歩行者との間で、車両走行状況等を無線でデータ通信することによりドライバや歩行者に車両の接近を通知し、事故を未然に防ぐ予防安全の技術検討が進められている。これに関する技術として、例えば、特許文献１に開示がある。
特許文献１では、車載無線通信装置が、ＧＰＳ（ Global Positioning System ）受信機を用いて特定した自車両の位置と、歩行者が携帯する無線通信装置から受信した歩行者ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある場合にドライバにそのことを喚起し、また携帯無線通信装置にも、同様にＧＰＳ受信機を用いて特定した自身の位置と、車載無線通信装置から受信した車両のＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある場合に歩行者にそのことを喚起する技術について開示されている。

特開２００４−２２０１４３号公報

上記特許文献１では、車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する歩行者携帯無線通信装置とで直接無線通信を行う無線通信システムである。この無線システムでは、歩行者携帯無線通信装置は、自装置搭載の歩行者ＧＰＳ情報と車両から受信した車両ＧＰＳ情報から車両と歩行者の相対距離を算出し、危険と判定した場合に歩行者にそのことを喚起するものである。
しかし、車両と歩行者の相対距離により危険度を判定する場合、車両の周辺に多数の歩行者が存在することが考えられる。この場合、車両の車載無線通信装置から送信される情報は、車両後方や車両から離れる向きに移動中の歩行者などにも行われ、本来通知する必要のない歩行者への不要な通知が行われることになる。また、不要な通知であることから、携帯電話無線通信装置は、無駄な電力消費を行うということも問題である。
本発明は、車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する携帯無線通信装置を用いて、車両間及び車両歩行車間において車両の走行情報、歩行者の位置情報を直接無線で通信する無線通信システムであって、携帯無線通信装置は歩行者に対して必要な車両走行情報だけを受信し、必要な場合に限り、自身の位置情報を含む歩行者情報を送信することで、携帯無線装置の消費電力を最小にし、ドライバ、歩行者に予防安全のために必要な情報を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明の人車間通信システムは、車両に搭載する車載通信装置と歩行者が所持する携帯通信装置とが無線でデータ通信を行う人車間通信システムにおいて、上記車両通信装置は更に、上記搭載された車両の少なくとも自車両の位置情報、及び自車両通信装置を特定する車両ＩＤを含む車両走行情報を取得するナビゲーション部と、上記ナビゲーション部が取得した上記車両走行情報を歩行者が所持する携帯通信装置に所定の時間間隔で同報送信し、上記携帯通信装置から受信した少なくとも歩行者の位置情報、及び自携帯通信装置の位置情報、及び自携帯通信装置を特定する端末ＩＤを含む歩行者情報を上記ナビゲーション部に出力する通信装置部とを備え、上記ナビゲーション部は、上記歩行者情報を解析し上記歩行者情報を送信した携帯通信装置を所持した歩行者が自車両に接近していることを検出する制御部と、上記制御部が上記歩行者が自車両に接近していることを表示若しくは音声出力する出力部を備えたものである。
また好ましくは、上記発明の人車間通信システムの上記車両通信装置は、上記ナビゲーション部が上記歩行者が自車両に接近していることを検出した場合には、上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くするものである。
また好ましくは、上記発明の人車間通信システムは、予め見通し外エリアを設定し、上記車両通信装置は、上記車両通信装置の上記ナビゲーション部が上記見通し外エリアに歩行者が存在することを検出した場合には、上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くするものである。
また好ましくは、上記発明の人車間通信システムにおいて用いられる携帯通信装置は、上記車載通信装置が同報送信した車両走行情報を受信し、上記車載通信装置に歩行者情報を送信する無線通信部と、上記携帯電話の位置情報を取得する位置情報取得部と、上記受信した車両走行情報を処理し上記位置情報取得部が取得した上記携帯電話の位置情報から歩行者情報を生成し送信制御を行う車両情報処理部と、上記車両情報処理部が上記車両が接近していることを表示若しくは音声出力する出力部を備えたものである。
また好ましくは、上記発明の人車間通信システムにおいて用いられる携帯通信装置の上記車両情報処理部は、上記車載通信装置から上記車両者情報を受信した場合に上記歩行者情報を送信するものである。

また、本発明の人車間通信システムの車載通信装置は、車両に搭載する車載通信装置と歩行者が所持する携帯通信装置とが無線でデータ通信を行う人車間通信システムの車載通信装置において、上記搭載された車両の少なくとも自車両の位置情報、及び自車両通信装置を特定する車両ＩＤを含む車両走行情報を取得するナビゲーション部と、上記ナビゲーション部が取得した上記車両走行情報を歩行者が所持する携帯通信装置に所定の時間間隔で同報送信し、上記携帯通信装置から受信した少なくとも歩行者の位置情報、自携帯通信装置の位置情報、及び自携帯通信装置を特定する端末ＩＤを含む歩行者情報を上記ナビゲーション部に出力する通信装置部とを備え、上記ナビゲーション部は、上記歩行者情報を解析し上記歩行者情報を送信した携帯通信装置を所持した歩行者が自車両に接近していることを検出する制御部と、上記制御部が上記歩行者が自車両に接近していることを表示若しくは音声出力する出力部を備えたものである。
また好ましくは、上記発明の人車間通信システムの車載通信装置は、上記ナビゲーション部が上記歩行者が自車両に接近していることを検出した場合には、上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くするものである。
また好ましくは、上記発明の人車間通信システムの車載通信装置は、予め見通し外エリアを設定し、上記ナビゲーション部が上記見通し外エリアに歩行者が存在することを検出した場合には、上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くするものである。

本発明によれば、従来技術よりも、不要な情報の送受信を減少し、適切な時に、ドライバ、及び歩行者に危険を通知する機器を提供することができる。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、各図において、共通な機能を有する構成要素には同一の参照番号を付し、説明の重複を避け、できるだけ説明を省略する。

本発明の車車間及び人車間通信システムの一実施例を図面によって説明する。
図１は、本発明の車車間及び人車間通信システムの一実施例の概略構成を示すブロック図である。４００は車両、６００は歩行者Ａ、５００は歩行者Ａ６００が所持する携帯通信装置、３００は車両４００に搭載された車載通信装置である。携帯通信装置５００は、例えば、必要な機能を加えた携帯電話装置でも良い。
また、車載通信装置３００において、１００は車両４００に搭乗するドライバに対し目的地までの誘導を行うナビゲーション機能等を搭載したナビゲーション部、２００は携帯通信装置Ａ５００に車両４００の走行状況を示す車両走行情報を送信し、歩行者Ａ６００が所持している携帯通信装置Ａ５００の位置情報や移動方向を示す歩行者情報を受信する通信装置部である。通信装置部２００は、無線で携帯通信装置Ａ５００と通信する。

ナビゲーション部１００において、１０１はナビゲーション部１００内の各部の制御処理を行うナビ制御部、１０２はスピーカやモニタなど音声出力及び画像情報の表示出力を行う出力部、１０３はドライバがナビゲーション部１００に目的地等の設定などの入力操作を行う入力部である。
また通信装置部２００において、２０１は自車両の車両走行情報の送信、及び携帯通信装置Ａ５００からの歩行者情報の受信を行う無線通信部、２０２は無線通信部２０１の無線データ送受信に使用するアンテナ、２０３は無線通信部２０１とナビゲーション部１００との間でデータの送受信を行う通信制御部である。

図１において、歩行者Ａ６００は、携帯通信装置Ａ５００を所持する。携帯通信装置Ａ５００は、無線通信で他の携帯通信装置と音声通話を行い、またセンタ装置と接続により音楽や画像コンテンツデータのダウンロードなどを行い、周辺を走行する車両に搭載される通信装置部２００との間で車両の走行状況を示す車両走行情報を受信し、自身の位置情報や移動方向を示す歩行者情報を無線で車両に送信する機能を有する。
なお、車両４００の通信装置部２００の通信エリア内に、歩行者が複数存在することが多いが、本実施例では、車両４００と歩行者Ａ６００で代表して説明する。

ナビ制御部１０１は、入力部１０３より入力された入力情報により、指定のあった目的地へドライバを誘導する処理を行う。ドライバが入力部１０３から目的地の入力を行うと、車両４００の現在位置から目的地までの道路情報を検索し、走行する道路の経路情報を出力部１０２に表示する。
ナビ制御部１０１は、車両４００が走行中には、自車両の走行位置を出力部１０２に表示した地図上に表示し、またドライバに目的地までのルート案内を行うため音声による走行案内情報を出力部１０２に出力する。またナビ制御部１０１は、通信制御部２０３経由で受信した周辺歩行者Ａ６００が所持する携帯通信装置Ａ５００からの歩行者情報を解析して出力部１０２に出力する。

出力部１０２は、ナビ制御部１０１の制御により、ナビ制御部１０１が出力する地図情報や道路混雑情報等の各種情報の画像表示を行うディスプレイや、ナビ制御部１０１が出力するルート案内情報の音声出力を行うスピーカ等で構成される。勿論、これらの画像表示を行うデバイス若しくは装置や、音声情報を出力するデバイス若しくは装置に限定されるものではない。例えば、ドライバその他の搭乗者等の操作者に対して情報を提供するための、他のデバイス若しくは装置であっても良く、例えば、注意、警告情報を振動によって、通知する振動デバイス、装置などであっても良い。

入力部１０３は、ドライバがナビゲーション部１００に対し、車両４００の行き先である目的地設定を行うのに必要な各種情報や、所定の処理動作要求を入力するための操作機能を備え、入力操作盤（キーボード、タッチパネル入力等）等で構成される。
ドライバが入力部１０３を通じて入力した各種情報は、ナビ制御部１０１に出力される。勿論、これらの入力操作盤として使用されるデバイス若しくは装置や、音声情報を出力するデバイス若しくは装置に限定されるものではない。例えば、ドライバその他の車両搭乗者等、操作者の意思、動作、又は生体情報の変化に従って、操作若しくは入力される、他のデバイス若しくは装置であっても良く、例えば、視線や眼球の動きを検出するもの、顔の表情、頭の向き、傾き、角度、回転、または動きなどを検出するもの、脈拍や血圧などをも含む生体情報を検出して、入力を可能とするデバイス若しくは装置などであっても良い。

なお、図１の実施例では、無線通信部２０１は、歩行者Ａ６００が所持する携帯通信装置Ａ５００と車両走行情報を無線で通信するが、周辺を走行する車載通信装置３００を搭載する別車両とも車両走行情報を無線で通信するようにしても構わない。

図２は、図１で説明したナビ制御部１０１の内部構成の一実施例を示す図である。１０１１は車速を検出するための加速度センサ、１０１２は車の場所、位置情報を取得するＧＰＳ（ Global Positioning System ）、１０１３は車の進行方向を検出するジャイロ、１０１４は現在地や目的地を表示するための地図情報を記録している地図情報記録部、１０１５は走行状態に関する車両走行情報を取得する車両情報取得部、１０１６は他車両から受信した走行状態に関する車両走行情報を格納する他車両走行情報格納部、１０１７は周辺の歩行者Ａ６００が所持している携帯通信装置Ａ５００の位置情報や移動方向を示す歩行者情報を格納する歩行者情報格納部、１０１８はナビゲーション部１００を制御する制御部である。

図２において、加速度センサ１０１１は、自車両４００の車速を検出すると共に、検出した車速情報を示す電気信号を制御部１０１８へ出力する。
ＧＰＳ１０１２は、複数個のＧＰＳ衛星との間で交信を行うことにより、自車両４００の現在の位置情報を取得すると共に、取得した自車両４００の現在の位置情報を制御部１０１８に出力する。
ジャイロ１０１３は、自車両４００の進行方向を検出すると共に、検出した自車両４００の進行方向情報を制御部１０１８に出力する。
地図情報記録部１０１４は、制御部１０１８の制御下で、自車両４００の現在位置や、自車両４００の目的地等を出力部１０２に表示するための地図情報を記録している。また、制御部１０１８からの要求に応じて、指定された地図情報を制御部１０１８に出力する。
車両情報取得部１０１５は制御部１０１８の要求により、走行速度、エンジンの回転数、トルク、ブレーキ、アクセル状態などの自車両４００の動作状態情報を取得し、制御部１０１８に出力する。制御部１０１８が取扱う具体的な車両走行情報の例については、図５（後述）で説明する。

制御部１０１８は、入力部１０３から入力される各種情報や、要求に応じて後述の各処理を実施する。車両４００が走行中は、加速度センサ１０１１からの車速検出信号、ＧＰＳ１０１２からの車両４００の現在位置情報、及びジャイロ１０１３からの車両４００の進行方向情報を取得し、地図情報記録部１０１４に記録されている地図情報の中から自車両走行場所周辺の地図情報を読出し、出力部１０２に自車両４００の走行位置を表示する。なお、エンジンの回転数、トルクは、エンジンの制御系にて処理されている制御信号、または、制御時に検出される検出信号を元に得るようにするものであっても良い。

ナビ制御部１０１の制御部１０１８は、ドライバが入力部１０３から目的地を入力し、目的地までの走行を誘導するナビゲーション走行の要求設定を行った場合には、現在位置から目的地までの走行経路を算出し、指定されたルートに従って目的地まで音声、画像出力による誘導処理を行う。また制御部１０１８は、通信装置部２００が他の車両から受信した車両走行情報を解析し、周辺を走行する車両の情報を出力部１０２に出力する。

図３は、図１で説明した無線通信部２０１の内部構成の一実施例を示す図である。２０１１は無線通信処理部２０１４からの要求によりデータの送信処理を行う送信部、２０１２はアンテナ２０２からデータを受信する受信部、２０１３は送信処理と受信処理を切り替えるためのスイッチ、２０１４はスイッチ２０１３の切替処理、及び送信部２０１１、受信部２０１２、通信制御部２０３とデータ入出力を行う無線通信処理部である。

図３において、無線通信処理部２０１４は、通信制御部２０３からデータ送信要求を受けた場合には、周囲の無線送信チャネルの使用状況を確認し、使用されていない時には、送信データを送信部２０１１に設定し、スイッチ２０１３を送信部２０１１側に切り替えてデータ送信を行う。また、周囲の無線送信チャネルが使用されている時には、送信データの衝突を回避するため送信を待機し、未使用になったことを検出後、送信処理を行う。
無線通信処理部２０１４は、送信処理が完了すると、スイッチ２０１３を受信部２０１２側に切り替える。また、受信部２０１２においてデータ受信した場合は、通信制御部２０３に送信する。
本無線通信のアクセス制御方式は、ＣＳＭＡ／ＣＡ（ Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance ）方式と呼ばれており、無線ＬＡＮ（ Local Area Network ）のＭＡＣ（ Media Access Control ）層におけるアクセス制御方式としてＩＥＥＥ８０２．１１で標準化されている。
なおここでは通信制御方式としてＣＳＭＡ／ＣＡ方式を採用した場合について記述した。しかし、時刻同期型であるＳｌｏｔｔｅｄ−ＡＬＯＨＡ方式など、他の通信方制御式を用いても良い。

図４は、図１で説明した通信制御部２０３の内部構成の一実施例を示す図である。２０３１はナビゲーションインターフェース部、２０３２は無線通信部２０１及びナビゲーション部１００とそれぞれデータの入出力制御処理を行う通信制御処理部、２０３３は送信データ格納部、２０３４は受信データ格納部、２０３５は車車間通信インターフェース部である。

図４において、ナビゲーションインターフェース部２０３１は、ナビゲーション部１００のナビ制御部１０１と通信制御部２０３の間でデータを入出力する。また、車車間通信インターフェース部２０３５は、無線通信部２０１と通信制御部２０３との間でデータの入出力を行う。
通信制御処理部２０３２は、ナビゲーションインターフェース部２０３１を介してナビゲーション部１００とデータの入出力制御処理を行い、また、車車間通信インターフェース部２０３５を介して無線通信部２０１とデータの入出力制御処理を行う。
送信データ格納部２０３３は、ナビゲーション部１００からの要求があった送信データを一時的に格納する。また、受信データ格納部２０３４は、無線通信部２０１から受信した受信データを一時的に格納する。

図５は、本発明における車両走行情報の内容の一実施例を示した図である。図５(a) は、車両間で送受信し、また歩行者に対し送信する車両走行情報の内容を示す表である。また図５(b) は、車両走行情報を通信装置部２００に送信する時のデータフォーマットである。
図５において、車両走行情報データ項目としては、自車両を特定する番号である自車ＩＤ（ Identification：識別子）、自車両の車種を示す車両種別、自車両が走行している場所を示す緯度、経度及び高度、自車両の走行速度を示す車速、自車両の走行加速度を示す加速度、自車両の走行方位を示す方向、ブレーキの使用状態を示すブレーキ、アクセルの使用状態を示すアクセルである。それぞれのデータ項目について、データ量、単位、その他内容を図５(a) に示す。
尚、図５(a) において、ブレーキ及びアクセルの内容が、「ＯＮ：ＯＦＦ」となっているが、当該二値の情報に限定されるものではなく、ブレーキ、アクセルの使用状態に応じて、段階的にデータ量を示す情報とするものであっても良い。
ナビ制御部１０１は、これらの車両走行情報を取得すると、図５(b) に示したデータフォーマットに変換した後、通信装置部２００に送信要求する。通信装置部２００は、周辺を走行する車両に搭載される通信装置部２００、及び周辺の歩行者の所持する携帯通信装置の車両間無線通信部５０４に、自車両の走行状況を示す車両走行情報を送信する。

図６は、周辺を走行する車両からの走行情報を受信し、自装置の位置情報や移動方向を示す歩行者情報を周辺車両に送信する携帯通信装置Ａ５００の全体構成の一例を示した図である。５０１は音声情報出力や画像情報などを表示出力する出力部、５０２は音声入力やデータ通信の開始などの入力操作を行う入力部、５０３は他の携帯通信装置と音声通話や、センタ装置と無線通信を行う携帯電話無線通信部、５０４は周辺を走行する車両に搭載される無線装置部２００との間で無線通信を行う車両間無線通信部、５０５は周辺を走行する車両から受信した車両走行情報の処理と歩行者情報を生成し送信制御を行う車両情報処理部、５０６はＧＰＳを搭載し自身の位置情報（例えば、緯度と経度）を取得する位置情報取得部、５０７は携帯通信装置５００全体を制御する携帯電話制御部である。

図６において、音声発呼やデータ通信接続開始など、歩行者Ａ６００が携帯通信装置Ａ５００の操作部５０２に対して入力操作を行うと、携帯電話制御部５０７は、入力内容に応じて携帯電話無線通信部５０３に無線通信接続処理要求を行う。
携帯電話無線通信部５０３は、携帯電話制御部５０７から要求された接続要求に応答して、要求先と無線通信接続を行ってから、無線通信接続完了応答を携帯電話制御部５０７に出力する。
携帯電話制御部５０７は、携帯電話無線通信部５０３から無線通信接続完了応答を受けると、出力部５０１を制御して、無線通信接続通知表示を行う。その後、歩行者Ａ６００の入力内容に従い、音声通話若しくはデータ通信を実施する。
また、携帯電話無線通信部５０３から着信通知を受信すると、出力部５０１を制御して着信表示を行い、歩行者Ａ６００に通知する。その後、携帯電話制御部５０７は、歩行者Ａ６００が入力部５０２を介して入力する入力内容に応じて無線通信接続を実施する。

図７は、図６に示した本発明の携帯通信装置Ａ５００が、周辺を走行する車両に送信する歩行者Ａ６００の位置情報や移動方向等の歩行者情報の内容の一実施例を示した図である。図７(a) は、歩行者の携帯通信装置が送信する歩行者情報の内容を示す表である。また図７(b) は、歩行者情報を車両４００の通信装置部２００に送信する時のデータフォーマットである。
データ項目としては、自携帯通信装置を特定する番号である携帯ＩＤ、自携帯通信装置の場所を示す緯度及び経度、歩行者の移動方位を示す方向である。それぞれのデータ項目について、データ量、単位、その他内容を図７(a) に示す。
車両情報処理部５０５は、位置情報取得部５０６から、場所、方向などの歩行者情報を取得し、図７に示した歩行者情報データフォーマットに変換した後、所定のタイミングで車両間無線通信部５０４に送信要求する。車両間無線通信部５０４は、周辺を走行する車両に搭載される無線装置部２００との間で無線通信接続を行い、自携帯通信装置Ａ５００が取得した歩行者情報を送信する。

図８は、車両４００が周辺の車両及び歩行者と無線通信を行う場合の一実施例を示した車両歩行者配置図である。５１０は携帯通信装置Ａ５００と同構成及び同機能を搭載する携帯通信装置Ｂ、６１０は携帯通信装置Ｂ５１０を所持する歩行者Ｂ、８００は車両４００に搭載されている車載無線装置３００の無線通信部２０１と、携帯通信装置Ａ５００、及び携帯通信装置Ｂ５１０が搭載する車両間無線通信部５０４と通信可能状態である通信エリアＡである。８１０は走行中の車両４００の現在の位置であるｓ地点、８２０は歩行中の歩行者Ａ６００の現在の位置であるｕ地点、８３０は歩行中の歩行者Ｂ６１０の現在の位置であるｘ地点である。

図８において、車両４００の車載通信装置３００は、自車両の走行情報を、通信エリアＡ８００内に存在する歩行者Ａ６００が所持する携帯通信装置Ａ５００と歩行者Ｂ６１０が所持する携帯通信装置Ｂ５１０に対して、定期的に同報送信する。
携帯通信装置Ａ５００及び携帯通信装置Ｂ５１０、それぞれは、車両４００から走行情報を受信すると、歩行者Ａ６００の入力に応じて携帯通信装置Ａ５００は、携帯ＩＤ、歩行者の位置、移動向きを示す歩行者情報を無線で同報送信する。同様に、車両４００から走行情報を受信して、歩行者Ｂ６１０の入力に応じて携帯通信装置Ｂ５１０は、車両４００と通話接続を行って、自己の歩行者情報を無線送信する。
車載通信装置Ａ５００は、携帯通信装置Ａ５００及びＢ５１０から受信した歩行者情報より、歩行者が自車へ接近していることを検出した場合は、ドライバにその旨を通知（ディスプレイなどに表示）する。図８の場合には、車両４００のナビゲーション部１００は、歩行者Ｂ６１０について、自車両４００の走行方向から遠ざかる方向に移動しているので、歩行者Ｂ６１０の情報を無視する。しかし、歩行者Ａ６００については、自車両４００の走行方向に近づくような方向に移動しているので、歩行者Ａ６００が自車両４００に接近していると判断して、ドライバに通知する。

図９は、図８において移動中であった車両４００、歩行者Ａ６００、及び歩行者Ｂ６１０が、所定時間（例えば、ｐ［ｓ］）経過後の位置と通信エリアの一実施例を示した車両歩行者配置図である。９００は、所定時間経過後の位置での車両４００に搭載されている車載無線装置３００の無線通信部２０１と、携帯通信装置Ａ５００及び携帯通信装置Ｂ５１０が搭載する車両間無線通信部５０４と通信可能状態である通信エリアＢである。９１０は走行中の車両４００の現在のｔ地点、９２０は歩行中の歩行者Ａ６００の現在の位置であるｖ地点、９３０は歩行中の歩行者Ｂ６１０の現在の位置であるｙ地点である。
図９において、ｐ［ｓ］経過した時に、車両４００と歩行者Ａ６００は、更に接近するように移動しており、衝突する可能性が大きくなっている。これに対して、車両４００から見て歩行者Ｂ６１０は、前と同様に、遠ざかる方向に移動中である。なお、ｐは自然数である。

図１０は、車両４００と、歩行者Ａ６００の所持する携帯通信装置Ａ５００が、車両走行情報と歩行者情報を送受信する場合の一実施例のシーケンス図である。時刻が経過していく方向は、図１０の上から下に進む方向である。
図１０において、車両４００は、走行中には、車両走行情報の送信処理Ｓ１００１を実行している。この場合、車両４００は、時刻ｍ０で車両走行情報Ｓ１０１を同報送信しており、その後も、ｍ［ｓ］間隔で定期的に同報送信している。時刻ｍ０、及びｍ［ｓ］後の時刻ｍ１では、通信エリア内にその車両走行情報Ｓ１０１、Ｓ１０２を受信する歩行者の携帯通信装置Ａ５００は無い。即ち、全ての携帯通信装置Ａ５００は、通信領域外である。なお、ｍは自然数である。
しかし、更にｍ［ｓ］後の時刻ｍ２では、車両４００の通信装置部２００が送信する車両走行情報Ｓ１０３が、通信エリア内に入った歩行者Ａ６００の所持する携帯通信装置Ａ５００で受信されている。車両走行情報Ｓ１０３を受信した携帯通信装置Ａ５００は、時刻ｗ１に、図６によって説明した実施例の如く受信応答として歩行者情報Ｗ１０１を車両４００の通信装置部２００に送信する（Ｓ１００２）。

なお、携帯通信装置Ａ５００は、歩行者Ａ６００がその歩行者情報を変更する意思が無い場合には、所定の時間間隔（例えば、ｔ［ｓ］間隔）で、その時刻での情報（例えば、歩行者情報Ｗ１０２）を送信し続ける（Ｓ１００３）。そして、車両４００の通信領域外であれば、歩行者情報の送信を停止する（Ｓ１００４）。また、歩行者Ａ６００が右折する等の意思を携帯通信装置Ａ５００に入力することによって歩行者情報が更新され、所定の時間間隔で送信を続ける。なお、ｔは自然数である。
歩行者の進行方向は、歩行者Ａ６００自身が携帯通信装置Ａ５００に入力しても構わないし、携帯通信装置Ａ５００に、ジャイロ若しくは加速度センサ等の自動的に歩行者の移動方向や速度を検出する機能を備え、自動的に歩行者情報の更新を行っても良い。

歩行者情報Ｗ１０１を受信した車両４００のナビゲーション部１００のナビ制御部１０１は、受信した歩行者情報Ｗ１０１を解析して出力部１０２に表示する。

なお、上記歩行者情報Ｗ１０１や、その所定の時間間隔（例えば、ｔ［ｓ］間隔）後のＷ１０２等を受信した車両４００は、ナビゲーション部１００において受信した歩行者情報を解析して、危険が無いと判断すれば、通常の車両走行情報Ｓ１０４（時刻ｍ３）、Ｓ１０５（時刻ｍ４）、Ｓ１０６（時刻ｍ５）、Ｓ１０７（時刻ｍ６）、Ｓ１０８（時刻ｍ７）、‥‥‥と、ナビゲーション部１００に入力された目的地に到着するまで、送信を続ける。

図１１は、本発明におけるナビゲーション部１００のナビ制御部１０１が、他車両や携帯通信装置と車両走行情報、歩行者情報を送受信するアプリケーション処理の一実施例を説明するためのフローチャートである。
ステップＳ１１０１では、歩行者情報を受信したか否かを判定する。歩行者情報を受信した時はステップＳ１１０２に処理を移行し、受信しなかった時はステップＳ１１０３に処理を移行する。
ステップＳ１１０２では、図１２（後述）の歩行者情報受信処理を実行して、ステップＳ１１０３に処理を移行する。

ステップＳ１１０３では、車両走行情報受信通知として、歩行者情報を受信した歩行者Ａ６００の携帯通信装置Ａ５００に緊急の車両走行情報を送信するか否かを判定する。緊急の車両走行情報を送信すると判定した時にはステップＳ１１０４に処理を移行し、否と判定した時にはステップＳ１１０５に処理を移行する。
ステップＳ１１０４では、自車両周辺を走行する車両から、車両走行情報を受信した場合に、自車両のナビゲーション部１００の出力部１０２に接近している周辺車両が存在することを表示した後、ステップＳ１１０５に処理を移行する。

ステップＳ１１０５では、ナビ制御部１０１は、クロック信号等によってカウントされる自車両の車両走行情報更新周期タイマによって、予め設定された所定の時間を経過したか否かを判定する。所定の時間（例えば、図１０のｍ［ｓ］）が経過したと判定した時は、ステップＳ１１０６に処理を移行し、否と判定した時には図１１の処理を終了する。
ステップＳ１１０６では、図１３（後述）の車両走行情報を更新して図１１の処理を終了する。
なお、ステップＳ１１０５のタイマの終了確認は、必ずしもこの処理手順にする必要はなく、所定時間毎に、車両走行情報の更新と送信がなされる処理手順であれば良い。

図１２は、本発明のナビ制御部１０１のアプリケーション処理における携帯通信装置Ａ５００からの歩行者情報を受信した場合の処理動作の一実施例を説明するためのフローチャートである。図１２のフローチャートは、図１１で説明したフローチャートのステップＳ１１０２の処理の一実施例である。
ステップＳ１１０２の処理が開始されると、ステップＳ１２０１では、歩行者情報格納部Ｓ１０１７に受信された歩行者情報を格納する。次に、ステップＳ１２０２では、歩行者Ａ６００の位置と進行方向の情報から自車両４００との距離を算出し、ステップＳ１２０３に処理を移行する。

ステップＳ１２０３では、自車両４００と歩行者Ａ６００の距離が前回歩行者情報を取得した時よりも接近したか否かを判定する。前回より接近していると判定した時にはステップＳ１２０４に処理を移行し、否と判定した時にはステップＳ１２０９に処理を移行する。
ステップＳ１２０４では、歩行者Ａ６００の進行方向が、自車両４００と接近する向きであるか否かを判定する。接近する向きであると判定した時にはステップＳ１２０５に処理を移行し、否と判定した時にはステップＳ１２０９に処理を移行する。

ステップＳ１２０５では、接近した歩行者Ａ６００の携帯通信装置Ａ５００のＩＤを調べ、既に出力部１０２に出力したＩＤであるか否かを判定する。既に出力部１０２に出力したＩＤである時にはステップＳ１２０７に処理を移行し、否であった時にはステップＳ１２０６に処理を移行する。
ステップＳ１２０６では、出力部１０２を制御して、歩行者Ａ６００が接近していることを警告するための出力を行い、また走行位置を地図情報と共に表示し（図１７に表示例を示す。）、図１１のステップＳ１１０３に処理を移行する。
ステップＳ１２０７では、歩行者情報格納部１０１７のデータと比較して、前回受信した歩行者Ａ６００の所持する携帯通信装置Ａ５００の歩行者情報から、今回受信した歩行者情報に更新内容があるか否かを判定する。更新データ有である時にはステップＳ１２０８に処理を移行し、否と判定した時には図１１のステップＳ１１０３に処理を移行する。ステップＳ１２０８では、出力部１０２に対して更新した部分（例えば、自車両、周辺車両の走行位置）を再表示する処理を行う。

ステップＳ１２０９では、歩行者接近中の情報を出力中であるか否かを判定する。出力中である時はステップＳ１２１０に処理を移行し、否であれば図１１のステップＳ１１０３に処理を移行する。
ステップＳ１２１０では、出力部１０２に対し表示中の歩行者接近中情報の表示を終了するように制御し、図１１のステップＳ１１０３に処理を移行する。

図１３は、ナビ制御部１０１のアプリケーション処理における送信車両走行情報の更新処理を説明するためのフローチャート図である。図１３のフローチャートは、図１１で説明したフローチャートのステップ１１０６の処理の一実施例である。
ステップ１１０６の処理が開始されると、ステップ１３０１では、例えば図２で説明したように、加速度センサ１０１１、ＧＰＳ１０１２、ジャイロ１０１３、車両情報取得部１０１５等から、例えば図５で説明したような自車両の車両走行情報を取得し、車両情報格納部１０１５に格納し、ステップＳ１３０２に処理を移行する。
ステップＳ１３０２では、通通信装置部２００の通信制御部２０３へ車両更新情報の更新要求を出力し、ステップＳ１３０３に処理を移行する。
ステップＳ１３０３では、自車両走行情報更新周期タイマを再起動し、図１３の処理及び図１１の処理を終了する。

図１４は、本発明における通信装置部２００の通信制御部２０３の制御処理の一実施例を説明するためのフローチャートである。図１４の実施例では、通信制御部２０３は、通信装置部２００の無線通信部２０１からのデータ受信処理、ナビゲーション部１００からの車両走行情報の更新通知処理、及び車両走行情報の送信要求処理を行う。
車両４００の通信装置部２００の通信制御部２０３が処理を開始すると、ステップＳ１４０１では、通信装置部２００の無線通信部２０１からデータが受信されたか否かを判定する。データが受信された時にはステップＳ１４０２に処理を移行し、否の時にはステップＳ１４０３に処理を移行する。
ステップＳ１４０２では、通信制御部２０３において図１５（後述）のデータ受信処理を行い、ステップＳ１４０３に処理を移行する。

ステップＳ１４０３では、ナビゲーション部１００から自車両の車両走行情報の更新要求があるか否かを判定する。車両走行情報の更新要求がある時には、ステップＳ１４０４に処理を移行し、否の時にはステップＳ１４０５に処理を移行する。
ステップＳ１４０４では、ナビゲーション部１００から受信した車両走行情報を送信データ格納部２０３３に格納し車両走行情報の更新処理を実行し、ステップＳ１４０５に処理を移行する。

ステップＳ１４０５では、クロック信号等によってカウントされる自車両の車両走行情報更新周期タイマによって、予め設定された所定の時間を経過したか否かを判定する。所定の時間（例えば、図１０のｍ［ｓ］）が経過したと判定した時は、ステップＳ１４０８に処理を移行し、否と判定した時には図１４の処理を終了する。
ステップＳ１４０８では、無線通信部２０１へ送信データを設定し、ステップＳ１４１０に処理を移行する。
ステップＳ１４１０では、送信周期タイマを再起動して図１４の処理を終了する。

図１５は、本発明の通信制御部２０３のデータ受信処理の一実施例の詳細を説明するためのフローチャートである。図１５のフローチャートは、図１４で説明したフローチャートのステップＳ１４０２の処理動作の一実施例である。
ステップＳ１４０２の処理が開始されると、ステップＳ１５０１では、受信データ格納部２０３４に受信データが有るか否かを判定する。受信データ格納部２０３４に受信データが格納されている時にはステップＳ１５０２に処理を移行し、受信データが格納されていない時には図１４のステップＳ１４０３に処理を移行する。

ステップＳ１５０２では、受信データ格納部２０３４に格納されていた受信データが、新規に受信されたデータではなく、既に受信済みのデータであるか否かを判定する。既に受信済みの受信データであると判定した時にはステップＳ１５０３に処理を移行し受信データを破棄した後、図１４のステップＳ１４０３に処理を移行する。新規に受信された受信データであると判定した時にはステップＳ１５０４に処理を移行する。
ステップＳ１５０４では、受信データを受信データ格納部２０３４に格納し、更に受信データをナビゲーション部１００に出力して、図１４のステップＳ１４０３に処理を移行する。

図１６は、本発明の携帯通信装置Ａ５００の車両情報処理部５０５における車両間通信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャートである。
ステップＳ１６０１では、車両間無線通信部５０４がデータを受信したか否かを判定する。受信した時にはステップＳ１６０２に処理を移行し、受信していない時にはステップＳ１６１１に処理を移行する。

ステップＳ１６０２では、車両間無線通信部５０４の状態を通信中に設定し、ステップＳ１６０３に処理を移行する。
ステップＳ１６０３では、車両間無線通信部５０４が受信したデータが新規に受信されたデータか、既に受信済みのデータであるかを判定する。既に受信済みの受信データであると判定した時にはステップＳ１６０４に処理を移行し、新規に受信された受信データであると判定した時にはステップＳ１６０５に処理を移行する。
ステップＳ１６０４では、受信されていた既に受信済みの受信データを破棄して、図１６のフローチャートの処理を終了する。
ステップＳ１６０５では、受信データから送信元車両の車両走行情報を解析し、その車両との距離を算出して、位置情報取得部５０６に格納しステップＳ１６０６に処理を移行する。

ステップＳ１６０６では、位置情報取得部５０６に格納された前回算出した該当車両との距離と、今回受信した車両走行情報から算出した距離をを比較し、当該車両との距離が前回取得した時の距離より接近しているか否かを判定する。前回取得時より距離が接近していると判定した時にはステップＳ１６０７に処理を移行し、否と判定した時にはステップＳ１６０９に処理を移行する。
ステップＳ１６０７では、当該車両の進行方向が歩行者に接近する向きであるか否かを判定する。当該車両の進行方向が歩行者に接近する向きであると判定した時には、ステップＳ１６０８に処理を移行し、否と判定した時にはステップＳ１６０９に処理を移行する。
ステップＳ１６０８では、携帯通信装置Ａ５００の出力部５０１を制御して、携帯通信装置Ａ５００を所持する歩行者Ａ６００に車両接近を知らせる警告を出力する。

ステップＳ１６０９では、携帯通信装置Ａ５００の歩行者情報送信周期タイマが起動を開始したか否かを判定する。起動を開始したと判定した時は、ステップＳ１６１３に処理を移行し、否と判定した時にはステップＳ１６１０に処理を移行する。
ステップＳ１６１０では、歩行者情報送信周期タイマを起動開始して、ステップＳ１６１３に処理を移行する。
ステップＳ１６１１では、一定期間データ受信が無いか否かを判定し、無い場合はステップＳ１６１２に処理を移行し、受信データが存在する場合にはステップＳ１６１３に処理を移行する。
ステップＳ１６１２では、一定期間データ受信が無かったことを受けて車両間無線部５０４の通信状態を通信切断状態に設定し、その後ステップＳ１６１３に処理を移行する。

ステップＳ１６１３では、クロック信号等によってカウントされる携帯通信装置Ａ５００の歩行者情報送信周期タイマによって、予め設定された所定の時間を経過したか否かを判定する。所定の時間（例えば、図１０のｔ［ｓ］）が経過したと判定した時は、ステップＳ１６１４に処理を移行し、否と判定した時には図１６のフローチャートの処理を終了する。

ステップＳ１６１４では、車両間無線通信部５０４が通信中の状態に設定されているか否かを判定する。通信中の状態であればステップＳ１６１５に処理を移行し、否と判定した時には図１６のフローチャートの処理を終了する。
ステップＳ１６１５では、携帯通信装置Ａ５００の位置情報取得部５０６から、場所、方向などの歩行者情報を取得し、ステップＳ１６１６に処理を移行する。ステップＳ１６１６では、図７に示した歩行者情報データフォーマットに変換した後、所定のタイミングで車両間無線通信部５０４から送信し、ステップＳ１６１７に処理を移行する。ステップＳ１６１７では、歩行者情報送信周期タイマの起動を開始し、図１６のフローチャートの処理を終了する。

図１７は、車両４００のナビゲーション部１００のナビ制御部１０１が、携帯通信装置Ａ５００から、携帯通信装置Ａ５００を所持している歩行者Ａ６００の歩行者情報を受信し、受信した歩行者情報により自車両に接近する歩行者を検出した場合に、その歩行者情報を解析した内容を出力部１０２のディスプレイに表示した時の一実施例を示す図である。１７０１は前方交差点左に存在する接近中の歩行者を示す表示Ａである。
このように、出力部１０２のディスプレイに道路地図情報と共に接近中の歩行者が地図上の対応する位置に表示されるため、車両４００のドライバ等の搭乗者は、事前に歩行者に注意を向けることができるため、安全性が向上する。

上述の実施例１に拠れば、自車両が走行する周辺に多数存在する歩行者の中から、自車に接近する歩行者を検出してドライバに通知することにより、不要な歩行者情報をドライバに提供しない車載通信端末を提供することが可能となる。
即ち、歩行者が自車両に接近することを検出した場合には、自車両が搭載したナビゲーション装置の出力部に歩行者接近情報を出力する。

尚、上記実施例において、所定の間隔ｍとｔの単位を［ｓ］としたが、本発明は、この単位に限定されるものではない。

本発明の車車間及び人車間通信システムの第２の実施例を図１８と図１９によって説明する。図１８は、本発明のナビ制御部１０１のアプリケーション処理における携帯通信装置Ａ５００からの歩行者情報の受信処理動作の一実施例を説明するためのフローチャートである。図１８のフローチャートは、図１１で説明したフローチャートのステップＳ１１０２の処理の一実施例である。また、図１９は、本発明の通信制御部２０３の制御処理動作の一実施例を説明するためのフローチャートである。

図１８のフローチャートの処理動作は、図１２で説明したフローチャートの処理動作とほぼ同様であるが、図１２のステップＳ１１０３の替わりにステップＳ１８０１の処理となり、ステップＳ１２０９とステップＳ１２１０の処理の後ろに新たにステップＳ１８０２とステップＳ１８０３の処理を追加したものである。
従って、図１２と同じ処理については説明せず、変更のあった処理動作についてだけ説明する。

図１８のステップＳ１２０６の処理後、ステップＳ１８０１では、通信制御部２０３へ車両走行情報の送信間隔の変更要求が出力され、その後、図１１のステップＳ１１０３に処理を移行する。
この要求によって、例えば、図７で説明した携帯通信装置Ａ５００に送信される所定の時間間隔（例えば、ｍ［ｓ］）が、それより短く（例えば、ｍ−ｋ［ｓ］）に設定される。なお、ｋはｍ＞ｋの自然数である。
なお、この所定の時間間隔を、例えば、車両と歩行者との距離を複数に区分して、その距離に応じて間隔を変更しても良い。例えば、車両と歩行者との距離をｄ、距離間隔をｆ１、ｆ２、ｆ３で分類し（ｆ１＜ｆ２＜ｆ３）、ｄ＜ｆ１ならば所定の間隔ｍをｍ１とし、ｆ１≦ｄ＜ｆ２、ならば所定の間隔ｍをｍ２とし、ｆ２≦ｄ＜ｆ３ならば所定の間隔ｍをｍ１とし、ｆ１≦ｄ＜ｆ２、ならば所定の間隔ｍをｍ３とする（ｍ１＜ｍ２＜ｍ３）としても良い。

次に、図１８において、ステップＳ１２０９の処理の後、若しくはステップＳ１２１０の処理後、ステップＳ１８０２の処理に移行する。
ステップＳ１８０２では、車両走行情報送信間隔が、通常状態の時間間隔から短い時間間隔に変更中であるか否かを判定する。変更中であればステップＳ１８０３に処理を移行し、否（通常の送信時間間隔に設定されている状態）であれば図１１のステップＳ１１０３に処理を移行する。
ステップＳ１８０３では、通信制御部２０３へ車両走行情報送信間隔を通常状態での時間間隔に変更するように要求し、図１１のステップＳ１１０３に処理を移行する。

次に、図１９のフローチャートについて説明する。図１９のフローチャートは、図１４で説明したフローチャートの処理動作とほぼ同様であるが、図１４のステップＳ１４０５とステップＳ１４１０の処理の後ろに新たにステップＳ１９０１とステップＳ１９０２の処理を追加したものである。
従って、図１４と同じ処理については説明せず、変更のあった処理動作についてだけ説明する。

図１９において、ステップＳ１４０５の処理の後、若しくはステップＳ１４１０の処理後、ステップＳ１９０１の処理に移行する。
ステップＳ１９０１では、自車両の車両走行情報の送信周期変更要求を受信したか否かを判定する。送信周期変更要求を受信した時にはステップＳ１９０２に処理を移行し、否であるときには図１９の処理を終了する。
ステップＳ１９０２では、自車両の車両走行情報の送信周期タイマ値の設定を変更して、図１９の処理を終了する。

上記実施例２に拠れば、上記実施例１による効果に加えて、自車両が走行する周辺に、多数の車両若しくは歩行者が存在する場合に、自車両に接近する歩行者を検出した場合には、車両走行情報の送信周期を短く設定することにより、該当する歩行者が所持する携帯通信装置に対してのデータ送信頻度が、周囲の車両による送信頻度より増すため、早急に、確実に自車の接近を通知することが可能となる。

本発明の車車間及び人車間通信システムの第３の実施例を図２０〜図２２によって説明する。本実施例は、見通しの悪い交差点、カーブ等を走行中に歩行者が自車両に接近することを検出した場合は、送信周期を短くする。またナビ画面に表示してドライバに走行注意を通知するものである。

図２０は、図８及び図９で説明した車両歩行者配置図において、車両４００の進行方向から見て、交差点の左側に高い建物が存在している場合の車両歩行者配置図である。２００１は車両４００から歩行者Ａ６００が見通し外となる交差点角に設置されている建物、斜線部の見通し外エリアＣ２００２は建物２００１によって見通し外となっている見通し外エリアである。車両４００と、歩行者Ａ６００、歩行者Ｂ６１０の移動については図９と同様である。

尚、見通し外エリアは、例えば、見通しの悪い交差点、カーブ、建物等で見えないエリアである。車両４００に搭載した本発明の車載通信装置３００は、地図情報と走行する場所の周辺に存在する建物情報（大きさ、高さ等）や、道路の見通し状況を示す道路情報を備えており、走行場所と道路情報に応じて車両走行情報の送信周期を変えるようにしても良い。そして更に、実施例２では、歩行者の接近が発見された時に送信頻度を多くしたが、このような見通しの悪い場所（例えば、急カーブの存在、交差点での高層ビルの存在など）を走行中にも、車両走行情報の送信頻度を多くするようにしても良い。

図２０の場合、図８及び図９と同等であるが、建物２００１が視界を遮り、車両４００のドライバ等の搭乗者と見通し外エリアＣ２００２に存在する歩行中の歩行者Ａ６００のどちらも、接近していることに気づかない。しかし、車両４００に搭載された車載通信装置３００と歩行者Ａ６００が所持する携帯通信装置Ａ５００とが通信を行うことによって、それぞれの出力部１０２及び５０１によって、画像表示や音声出力等の警告がなされ、車両４００の搭乗者は、歩行者Ａ６００が接近中であることが分かり、歩行者Ａ６００は、車両４００が接近中であることが分かる。
また、この場合、見通し外エリア２００２に存在する歩行者が発見された場合には、緊急の車両走行情報の送信間隔を通常の時間間隔より短く設定することによって、相互の情報が迅速に交換され、より好適な人車間通信を実現できる。

図２１は、車両４００に搭載した車載通信装置３００において、ナビゲーション部１００のナビ制御部１０１が、図２０のような見通しの悪い交差点の見通し外エリアＣ２００２に存在する携帯通信装置Ａ５００からの歩行者情報を受信し、自車両に接近する歩行者Ａ６００を検出した場合に、その歩行者情報を解析した内容を出力部１０２のディスプレイに表示した場合の一例を示す図である。１７０１は前方交差点左に存在する接近中の歩行者を示す表示Ａである。なお、図２１のディスプレイ表示では、見通し外エリアＣ２００２を斜線で示して、他の表示と異なることを示すようにしているが、斜線表示等で強調表示せず、通常のディスプレイ表示と同じでも良い。また、強調表示は斜線である必要はなく、なんでも良い、また、何らかの方法（例えば、点滅表示、目立つ色の枠で囲む、等）で、見通し外エリア中の歩行者若しくは表示Ａ１７０１を強調表示しても良い。

図２２は、ナビ制御部１０１のアプリケーション処理における携帯通信装置Ａ５００からの歩行者情報受信処理動作の一実施例を示すフローチャートである。図２２のフローチャートの処理動作は、図１８で説明したフローチャートの処理動作とほぼ同様であり、図１８で説明したフローチャートのステップＳ１１０２の処理前にステップＳ２２０１を追加した実施例である。
従って、図１２及び図１８と同じ処理については説明せず、異なる処理動作についてだけ説明する。

図１１のステップＳ１１０２の処理が開始されると、ステップＳ２２０１では、歩行者情報を取得し、歩行者Ａ６００の所持する携帯通信装置Ａ５００の位置が走行注意エリア（見通し外エリア、例えば、図２０の見通し外エリアＣ２２０２）内であるか否かを判定する。見通し外エリア内である時は、ステップＳ１２０１に処理を移行し、否である時は図２２の処理を終了し、図１１のステップＳ１１０３に処理を移行する。
なお、見通し外エリアの設定は、見通しの悪い交差点、カーブ、建物等で見えないエリアに限らず、例えば、小学校、幼稚園、児童公園、或いは特別養護老人ホーム、等に隣接する走行エリアに設定する、等任意である。

上述の実施例３に拠れば、上記実施例１の効果に加え、自車両が走行する周辺に多数車両若しくは歩行者が存在する場合に、見通し外エリアに存在し、かつ自車に接近する歩行者を検出した場合には、ドライバに通知することにより、必要な歩行者情報を提供し、不要な歩行者情報はドライバに提供しない車載通信端末を提供可能となる。

また更に、上述の実施例３に拠れば、上記実施例２の効果に加え、車載通信端末に備えた、地図情報と走行する場所の周辺に存在する建物情報（大きさ、高さ等）や道路の見通し状況を示す道路情報とから、走行場所と道路情報に応じて車両走行情報の送信周期を変え、更に、急カーブの存在、交差点での高層ビルの存在など見通しの悪い場所を走行中は送信頻度を多くすることが可能となり、安全性が確保可能な車載通信端末を提供可能となる。

上記実施例に拠れば、車両に搭載された車載無線通信装置と歩行者が携帯する携帯無線通信装置を用いて、車両の走行情報、歩行者の位置情報を直接無線で通信する無線通信システムにおいて、周辺に車両、歩行者が多数存在する場合でも、予防安全のために必要な情報を適切にドライバ、歩行者に提供することができる。

本発明の車車間及び人車間通信システムの一実施例の概略構成を示すブロック図。本発明の車載通信装置のナビ制御部の一実施例の構成を示すブロック図。本発明の車載通信装置の無線通信部の一実施例の構成を示すブロック図。本発明の車載通信装置の通信制御部の一実施例の構成を示すブロック図。本発明における車両走行情報の内容の一実施例を説明する図。本発明の携帯通信装置の一実施例の構成を示すブロック図。本発明における歩行者情報の内容の一実施例を説明する図。車両が周辺の車両及び歩行者と無線通信を行う場合について、本発明の一実施例を説明するための車両歩行者配置図。車両が周辺の車両及び歩行者と無線通信を行う場合について、本発明の一実施例を説明するための車両歩行者配置図。本発明における、車両と歩行者の所持する携帯通信装置が、車両走行情報と歩行者情報を送受信する場合の一実施例を説明するためのシーケンス図。本発明におけるナビ制御部の処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。本発明のナビ制御部の処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。本発明のナビ制御部の処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。本発明における通信装置部の制御処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。本発明における通信装置部の制御処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。本発明における携帯通信装置の制御処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。本発明のナビゲーション部の出力部に表示される表示画面の一実施例を説明するための図。本発明のナビ制御部の処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。本発明における通信装置部の制御処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。車両が周辺の車両及び歩行者と無線通信を行う場合について、本発明の一実施例を説明するための車両歩行者配置図。本発明のナビゲーション部の出力部に表示される表示画面の一実施例を説明するための図。本発明のナビ制御部の処理動作の一実施例を説明するためのフローチャート。

符号の説明

１００：ナビゲーション部、１０１：ナビ制御部、１０２：出力部、１０３：入力部、２００：通信装置部、２０１：無線通信部、２０２：アンテナ、２０３：通信制御部、３００：車載通信装置、４００：車両、５００、５１０：携帯通信装置、６００、６１０：歩行者Ａ、１０１１：加速度センサ、１０１２：ＧＰＳ、１０１３：ジャイロ、１０１４：地図情報記録部、１０１５：車両情報取得部、１０１６：他車両走行情報格納部、１０１７：歩行者情報格納部、１０１８：制御部、２０３１：ナビゲーションインターフェース部、２０３２：通信制御処理部、２０３３：送信データ格納部、２０３４：受信データ格納部、２０３５：車車間通信インターフェース部、５０１：出力部、５０２：入力部、５０３：携帯電話無線通信部、５０４：車両間無線通信部、５０５：車両情報処理部、５０６：位置情報取得部、５０７：携帯電話制御部、５１０：携帯通信装置Ｂ、６１０：歩行者Ｂ、８００：通信エリアＡ、８１０：ｓ地点、８２０：ｕ地点、８３０：ｘ地点、９００：通信エリアＢ、９１０：ｔ地点、９２０：ｖ地点、９３０：ｙ地点、１７０１：表示Ａ、２００１：建物、２００２：見通し外エリアＣ。

Claims

車両に搭載する車載通信装置と歩行者が所持する携帯通信装置とが無線でデータ通信を行う人車間通信システムにおいて、上記車両通信装置は更に、
上記搭載された車両の少なくとも自車両の位置情報、及び自車両通信装置を特定する車両ＩＤを含む車両走行情報を取得するナビゲーション部と、上記ナビゲーション部が取得した上記車両走行情報を歩行者が所持する携帯通信装置に所定の時間間隔で同報送信し、上記携帯通信装置から受信した少なくとも歩行者の位置情報、及び自携帯通信装置の位置情報、及び自携帯通信装置を特定する端末ＩＤを含む歩行者情報を上記ナビゲーション部に出力する通信装置部とを備え、
上記ナビゲーション部は、上記歩行者情報を解析し上記歩行者情報を送信した携帯通信装置を所持した歩行者が自車両に接近していることを検出する制御部と、上記制御部が上記歩行者が自車両に接近していることを表示若しくは音声出力する出力部を備えたことを特徴とする人車間通信システム。
請求項１記載の人車間通信システムにおいて、上記車両通信装置は、上記ナビゲーション部が上記歩行者が自車両に接近していることを検出した場合には、上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くすることを特徴とする人車間通信システム。
請求項１記載の人車間通信システムにおいて、予め見通し外エリアを設定し、上記車両通信装置は、上記車両通信装置の上記ナビゲーション部が上記見通し外エリアに歩行者が存在することを検出した場合には、上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くすることを特徴とする人車間通信システム。
請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の人車間通信システムにおいて用いられる携帯通信装置であって、
上記車載通信装置が同報送信した車両走行情報を受信し、上記車載通信装置に歩行者情報を送信する無線通信部と、上記携帯通信装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、上記受信した車両走行情報を処理し上記位置情報取得部が取得した上記携帯通信装置の位置情報から歩行者情報を生成し送信制御を行う車両情報処理部と、上記車両情報処理部が上記車両が接近していることを表示若しくは音声出力する出力部を備えたことを特徴とする携帯通信装置。
請求項４記載の携帯通信装置において、上記車両情報処理部は、上記車載通信装置から上記車両者情報を受信した場合に上記歩行者情報を送信することを特徴とする携帯通信装置。
車両に搭載する車載通信装置と歩行者が所持する携帯通信装置とが無線でデータ通信を行う人車間通信システムの車載通信装置において、
上記搭載された車両の少なくとも自車両の位置情報、及び自車両通信装置を特定する車両ＩＤを含む車両走行情報を取得するナビゲーション部と、上記ナビゲーション部が取得した上記車両走行情報を歩行者が所持する携帯通信装置に所定の時間間隔で同報送信し、上記携帯通信装置から受信した少なくとも歩行者の位置情報、自携帯通信装置の位置情報、及び自携帯通信装置を特定する端末ＩＤを含む歩行者情報を上記ナビゲーション部に出力する通信装置部とを備え、
上記ナビゲーション部は、上記歩行者情報を解析し上記歩行者情報を送信した携帯通信装置を所持する歩行者が自車両に接近していることを検出する制御部と、上記制御部が上記歩行者が自車両に接近していることを表示若しくは音声出力する出力部を備えたことを特徴とする人車間通信システムの車載通信装置。
請求項６記載の人車間通信システムの車載通信装置において、上記ナビゲーション部が上記歩行者が自車両に接近していることを検出した場合には、上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くすることを特徴とする人車間通信システムの車載通信装置。
請求項６記載の人車間通信システムの車載通信装置において、予め見通し外エリアを設定し、上記ナビゲーション部が上記見通し外エリアに歩行者が存在することを検出した場合には、上記通信装置部が送信する上記車両走行情報の送信する上記所定の時間間隔を短くすることを特徴とする人車間通信システムの車載通信装置。