JP2009192325A - 衛星航法/推測航法統合測位装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】追尾処理部31は、GPS測位信号に基づいて、その捕捉処理、追尾処理、航法メッセージの復調処理を行う。GPS測位演算部32は擬似距離観測量やドップラー周波数観測量及びエフェメリスデータを基に位置・速度等を演算し、これらを出力判定部43と追尾処理部31へ与える。統合測位演算部42は擬似距離観測量やドップラー周波数観測量の他に、慣性センサの出力や地図情報又は地図位置と測位との差の情報等の外部支援情報に基づいて、位置・速度などを推定し、出力判定部43へ与える。出力判定部43はGPS測位演算部32の出力と統合測位演算部42の出力とを比較し、統合測位演算部42の出力データの信頼性判定や外部支援データの異常判定を行う。
【選択図】図2
Description
図1(A)において、追尾処理部11はGPS衛星からの信号を受信して得られるベースバンドのGPS測位信号の位相を追尾するとともに各衛星の位置・速度などを求める。GPS測位演算部12は追尾処理部11が求めた擬似距離(PR)やドップラー周波数観測量や各衛星の位置・速度に基づいて受信点の位置・速度を求める。DR測位演算部13は慣性センサなどの外部支援データに基づいて位置・速度を求める。そして、統合測位演算部14は、GPS測位演算部12で得られた位置・速度などのGPS観測量と、DR測位演算部13により求められた位置・速度などのDR観測量とを統合し、より高品質の位置・速度などをユーザに提供する。
前記擬似距離、ドップラー周波数情報を基に測位演算を行い、移動体の位置及び速度を求める衛星航法測位演算手段と、
前記追尾処理手段により求められた前記擬似距離及びドップラー周波数情報並びに(慣性センサや地図データなどの)外部支援データを基に、前記外部支援データの誤差を求めて当該外部支援データの補正を行うとともに、移動体の位置及び速度を求める統合測位演算手段と、
前記衛星航法測位演算手段による測位演算の結果と前記統合測位演算手段による測位演算の結果との比較によって前記外部支援データの異常を判定する異常判定手段と、
を備えて衛星航法/推測航法統合測位装置を構成する。
図2は第1の実施形態に係る衛星航法/推測航法統合測位装置の構成を示すブロック図である。
GPS受信回路30は、GPSアンテナで受信した衛星からの測位信号を中間周波数に変換し、A/D変換して、所謂ベースバンドのGPS測位信号を出力する。
図3は、出力判定部43が行う、統合測位演算部の異常判定の手順を示すフローチャートである。
出力判定部43は、GPS測位演算部32が求めた速度の所定時間間隔における変化量を算出し、この速度変化量を基準値とし、この基準値と加速度センサの信号と比較する(S31→S32)。両者の差が所定の閾値未満であれば、統合測位演算部42が求めた航法データをユーザのハードウエア/ソフトウエア44に出力する(S32→S33)。両者の差が所定の閾値以上であれば、加速度センサ信号が異常であるものと見なして、GPS測位演算部32が求めた航法データをユーザのハードウエア/ソフトウエア44に出力するように切り替える(S32→S34)。
図6は第2の実施形態に係る衛星航法/推測航法統合測位装置の構成を示すブロック図である。
第1の実施形態で図2に示した衛星航法/推測航法統合測位装置と異なるのは、統合測位演算部53の構成とこの統合測位演算部53とGPS測位演算部32との関係である。
31…追尾処理部
32…GPS測位演算部
42…統合測位演算部
43…出力判定部
51…衛星位置補正値演算部
52…測位演算部
53…統合測位演算部
100,101…衛星航法/推測航法統合測位装置
Claims (7)
- 航法衛星の測位信号を受信し、該測位信号を追尾するとともに擬似距離及びドップラー周波数情報を求める追尾処理手段と、
前記擬似距離、ドップラー周波数情報を基に測位演算を行い、移動体の位置及び速度を求める衛星航法測位演算手段と、
前記追尾処理手段により求めた前記擬似距離及びドップラー周波数情報と外部装置より得られる外部支援データを基に、移動体の位置及び速度を求める統合測位演算手段と、
前記衛星航法測位演算手段による測位演算の結果と前記統合測位演算手段による測位演算の結果との比較によって前記外部支援データの異常を判定する異常判定手段と、
を備えた衛星航法/推測航法統合測位装置。 - 前記外部支援データは慣性センサによるデータを含み、前記異常判定手段は、前記衛星航法測位演算手段による測位演算の結果と前記慣性センサによるデータとの比較によって前記慣性センサの異常を判定する、請求項1に記載の衛星航法/推測航法統合測位装置。
- 前記外部支援データは地図データ入力情報を含み、前記異常判定手段は、前記衛星航法測位演算手段による測位演算の結果と前記地図データとの比較によって前記地図データ入力情報の異常を判定する、請求項1に記載の衛星航法/推測航法統合測位装置。
- 前記異常判定手段は、前記衛星航法測位演算手段により求められた結果と前記統合測位演算手段により求められた結果とを比較して、前記統合測位演算手段の演算結果の異常を判定する、請求項1に記載の衛星航法/推測航法統合測位装置。
- 前記異常判定手段により異常と判定された場合に、前記衛星航法測位演算手段による演算結果をユーザへ出力する手段を備えた請求項1〜4のいずれかに記載の衛星航法/推測航法統合測位装置。
- 前記統合測位演算手段は、前記外部支援データの異常等により測位演算を停止した状態から再び測位演算を開始する際、前記衛星航法測位演算手段により求められた前記位置及び速度を初期値として統合測位演算を開始する、請求項1〜5のいずれかに記載の衛星航法/推測航法統合測位装置。
- 前記統合測位演算手段は、前記追尾処理手段により求められた、衛星間1重差による擬似距離及びドップラー周波数情報を基に測位演算を行う請求項1〜6のいずれかに記載の衛星航法/推測航法統合測位装置。
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