JP2009169958A - 車両の乗員を検出する方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】一方のイメージから頭部および肩部を識別するステップと、第1のイメージにおいて、高い分類スコアを有する位置を検出するステップと、第2のイメージ内で相応の領域を位置検出するステップと、該頭部および肩部の構成要素をマッチングポイントとして使用して、前記頭部および肩部の構成要素でステレオマッチングを実行し、一致情報を得るステップと、前記一致情報を使用して、イメージの対内の検出イメージの精度を向上し、新たな検出情報を生成するステップと、前記検出情報に基づいて、乗員が存在するか否かを検出するステップとを有する方法。
【選択図】図5
Description
a)人のイメージの対を、ステレオカメラの対から取り込むステップと、
b)頭部および肩部用の検出器を適用して、一方のイメージから頭部および肩部を識別するステップと、
c)該イメージの対のうち第1のイメージにおいて、高い分類スコアを有する位置を検出するステップと、
d)第1のイメージの1つの位置における分類スコアが所定の閾値を上回る場合、該イメージの対のうち第2のイメージ内で相応の領域を位置検出するステップと、
e)第2のイメージ内で頭部および肩部の構成要素が検出されたか否かを決定するステップと、
f)ステレオイメージ対内の相応の位置で頭部および肩部の構成要素が検出された場合、該頭部および肩部の構成要素を、ステレオマッチングのために初期のマッチングポイントとして使用するステップと、
g)前記頭部および肩部の構成要素でステレオマッチングを実行し、一致情報を得るステップと、
h)前記一致情報を検出モジュールへフィードバックするステップと、
i)前記一致情報を使用して、イメージの対内の検出イメージの精度を向上し、新たな検出情報を生成するステップと、
j)一致情報と検出情報との間に収束を得るまで、ステップe),f),g),h)を繰り返すステップと、
k)前記検出情報に基づいて、乗員が存在するか否かを検出するステップ
とを有する方法によって解決される。
f(xL,xR)=オブジェクトまたは非オブジェクト (1)
ここで、(xL,xR)は共同で選択されたフィーチャである。XLとXRとの間の相関関係は、フィーチャの選択および決定の組み合わせでエンコードされる。ブースティングされたクラシファイアは線形に、弱い決定を組み合わせるので、最終的な決定は構成要素レベルで結合解除される:
f(xL,xR)=fL(xL)+fR(xR)
すなわち、この処理は一方のイメージで実行された後、他方のイメージに移行される。ただ1つのカメラ検出とは対照的に、「構成要素」という用語は、異なるカメラによって観察された同一のオブジェクト部分の外観を指す。
Claims (4)
- 車両の乗員を検出する方法において、
a)人のイメージの対を、ステレオカメラの対から取り込むステップと、
b)頭部および肩部用の検出器を適用して、一方のイメージから頭部および肩部を識別するステップと、
c)該イメージの対のうち第1のイメージにおいて、高い分類スコアを有する位置を検出するステップと、
d)第1のイメージの1つの位置における分類スコアが所定の閾値を上回る場合、該イメージの対のうち第2のイメージ内で相応の領域を位置検出するステップと、
e)第2のイメージ内で頭部および肩部の構成要素が検出されたか否かを決定するステップと、
f)ステレオイメージ対内の相応の位置で頭部および肩部の構成要素が検出された場合、該頭部および肩部の構成要素を、ステレオマッチングのために初期のマッチングポイントとして使用するステップと、
g)前記頭部および肩部の構成要素でステレオマッチングを実行し、一致情報を得るステップと、
h)前記一致情報を検出モジュールへフィードバックするステップと、
i)前記一致情報を使用して、イメージの対内の検出イメージの精度を向上し、新たな検出情報を生成するステップと、
j)一致情報と検出情報との間に収束を得るまで、ステップe),f),g),h)を繰り返すステップと、
k)前記検出情報に基づいて、乗員が存在するか否かを検出するステップ
とを有することを特徴とする方法。 - ステレオマッチングのために前記頭部および肩部の構成要素を使用する前記ステップにおいて、頭部および肩部の構成要素の視差マップを形成する、請求項1記載の方法。
- 前記一致情報によって、検出モジュールに対して制約を課す、請求項1記載の方法。
- 乗員が検出された場合、検出情報を使用して身体の位置およびポーズを検出する、請求項1記載の方法。
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