JP2009126186A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009126186A JP2009126186A JP2007299663A JP2007299663A JP2009126186A JP 2009126186 A JP2009126186 A JP 2009126186A JP 2007299663 A JP2007299663 A JP 2007299663A JP 2007299663 A JP2007299663 A JP 2007299663A JP 2009126186 A JP2009126186 A JP 2009126186A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- force
- vehicle
- torque
- assist
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】車両転舵制御装置(10)は、ドライバの操舵入力に応じた操舵トルク及び操舵角の少なくとも一方に基づいて、操舵入力を補助するためのアシスト操舵力を算出する第1算出手段(30)と、アシスト制御力を操舵入力における操舵トルクに付与する操舵力付与手段(10)と、アシスト操舵力を付与された操舵トルクに対する車両挙動又は操舵入力における操舵角の特性が、(i)操舵入力における操舵周波数fが所定値以下となる範囲のうちの少なくとも一部において、操舵周波数fが所定値以下となる範囲のうちの他の一部における操舵トルクに対する車両挙動又は操舵角の特性よりも増大し、且つ、(ii)操舵周波数fが所定値以上となる範囲において、操舵周波数fが大きくなるほど低減するように、第1算出手段を制御する操舵力制御手段(30)とを備える。
【選択図】図2
Description
初めに、図1を参照しながら、本発明の車両転舵制御装置に係る実施形態の基本的な構成例について説明する。ここに、図1は、本発明の車両転舵制御装置に係る実施形態を採用した車両の基本的な構成を概念的に示す概略構成図である。
続いて、図2を参照して、本実施形態に係る電動式パワーステアリング装置10の基本的な動作例についてより詳細に説明する。ここに、図2は、電動式パワーステアリング装置10の動作全体を概念的に示すフローチャートである。
なお、上述した基本動作では、車両挙動の特性に応じて基本アシストトルクATを算出しているが、以下に示すように、車両挙動の特性に応じて、基本アシストトルクATに対して所定の補正操舵力を加算することで得られるアシストトルクを算出してもよい
続いて、図5を参照して、本実施形態の変形動作例に係る電動式パワーステアリング装置10の動作についてより詳細に説明する。ここに、図5は、電動式パワーステアリング装置10の動作全体を概念的に示すフローチャートである。
5、6 前輪
7、8 後輪
10 電動式パワーステアリング装置
11 ステアリングホイール
13 舵角センサ
14 トルクセンサ
15 電動モータ
30 ECU
41 車速センサ
Claims (4)
- ドライバの操舵入力を補助するためのアシスト操舵力を算出する第1算出手段と、
前記アシスト操舵力を前記操舵入力における操舵トルクに付与する操舵力付与手段と、
前記アシスト操舵力を付与された前記操舵トルクに対する車両挙動又は前記操舵入力における操舵角の特性が、(i) 前記操舵入力における操舵周波数が所定値以下となる範囲のうちの少なくとも一部において、前記操舵周波数が前記所定値以下となる範囲のうちの他の一部における前記操舵トルクに対する前記車両挙動又は前記操舵角の特性よりも増大し、且つ、(ii) 前記操舵周波数が前記所定値以上となる範囲において、前記操舵周波数が大きくなるほど低減するように、前記第1算出手段を制御する操舵力制御手段と
を備えることを特徴とする車両転舵制御装置。 - 前記操舵力制御手段は、前記操舵トルクに対する前記車両挙動又は前記操舵角の特性が、(i) 前記操舵周波数が前記所定値以下となる範囲において、連続的に又は段階的に増加し、(ii) 前記操舵周波数が前記所定値以上となる範囲において、連続的に又は段階的に減少するように、前記第1算出手段を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両転舵制御装置。
- 前記第1算出手段は、
車両の前輪及び後輪の夫々の横力を取得する取得手段と、
前記操舵トルク及び前記操舵角の少なくとも一方に基づいて基本アシスト操舵力を算出する第2算出手段と、
前記後輪の横力に基づいて前記基本アシスト操舵力を低減させる第1の補正操舵力を算出し、且つ前記前輪の横力に基づいて前記基本アシスト操舵力を増大させる第2の補正操舵力を算出する第3算出手段と
を更に備え、
前記基本アシスト操舵力に対して前記第1の補正操舵力及び前記第2の補正操舵力の夫々を加算することで得られる操舵力を、前記アシスト操舵力として算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両転舵制御装置。 - 前記第1算出手段は、前記アシスト操舵力の演算に要する時間を考慮した遅れ補償を前記アシスト操舵力に対して施し、
前記操舵力付与手段は、前記遅れ補償が施された前記アシスト操舵力を付与することを特徴とする請求項1に記載の車両転舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007299663A JP5239306B2 (ja) | 2007-11-19 | 2007-11-19 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007299663A JP5239306B2 (ja) | 2007-11-19 | 2007-11-19 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009126186A true JP2009126186A (ja) | 2009-06-11 |
JP5239306B2 JP5239306B2 (ja) | 2013-07-17 |
Family
ID=40817559
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007299663A Active JP5239306B2 (ja) | 2007-11-19 | 2007-11-19 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5239306B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017043246A (ja) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | 富士重工業株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11147477A (ja) * | 1997-11-17 | 1999-06-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2006088989A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
JP2006315632A (ja) * | 2005-05-16 | 2006-11-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 |
JP4232843B1 (ja) * | 2007-10-04 | 2009-03-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両転舵制御装置 |
-
2007
- 2007-11-19 JP JP2007299663A patent/JP5239306B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11147477A (ja) * | 1997-11-17 | 1999-06-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2006088989A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
JP2006315632A (ja) * | 2005-05-16 | 2006-11-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 |
JP4232843B1 (ja) * | 2007-10-04 | 2009-03-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両転舵制御装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017043246A (ja) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | 富士重工業株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
DE102016115662A1 (de) | 2015-08-27 | 2017-03-02 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vorrichtung und verfahren zur steuerung eines fahrzeugs |
CN106476798A (zh) * | 2015-08-27 | 2017-03-08 | 富士重工业株式会社 | 车辆的控制装置及车辆的控制方法 |
CN106476798B (zh) * | 2015-08-27 | 2018-01-09 | 株式会社斯巴鲁 | 车辆的控制装置及车辆的控制方法 |
US10144446B2 (en) | 2015-08-27 | 2018-12-04 | Subaru Corporation | Vehicle and method for controlling vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5239306B2 (ja) | 2013-07-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4232843B1 (ja) | 車両転舵制御装置 | |
JP5575919B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US7909131B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP5509341B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008018825A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP3176899B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4628829B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP5085510B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5239306B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20220289275A1 (en) | Control device, drive device, electric power steering device, and control method | |
JP5028888B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP4814905B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4039305B2 (ja) | 車両用電動パワーステアリング装置 | |
JP3884843B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5249595B2 (ja) | 操舵システム | |
JP4675655B2 (ja) | 反力装置の制御方法 | |
JP3103049B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2007283850A (ja) | 操舵反力装置 | |
JP2006168649A (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP3929999B2 (ja) | 反力制御装置 | |
JP4840232B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP2009262651A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4930326B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5055940B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5221969B2 (ja) | 操舵システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120117 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120626 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120724 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130305 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130318 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160412 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160412 Year of fee payment: 3 |