JP2009111886A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】設定モード画面300には、1つの出力画像データの生成に要する見込みの時間である「処理時間」とともに、生成される出力画像データに基づく合成画像が表示される。合成画像は、出力画像データが生成される毎に更新される。
【選択図】図8
Description
<全体装置構成>
図1は、この発明の実施の形態1に従う画像処理装置を含む視覚センサシステム1の全体構成を示す概略図である。
図2は、コンピュータ100のハードウェア構成を示す概略構成図である。
本実施の形態に従う視覚センサシステム1は、ワーク2から生成される出力画像データを用いて実際に検査や計測を実行する「稼動モード」と、ワーク2に応じて適切な出力画像データについての設定を行なう「設定モード」とを選択することが可能である。
次に、出力画像データを生成するための画像合成処理について説明する。本実施の形態に従う画像合成処理は、主として撮像装置8のダイナミックレンジを拡大させるためのものである。
図3(a)は、露光時間が相対的に長い条件下で1回の撮影により得られた撮影画像を示し、図3(b)は、露光時間が相対的に短い条件下で1回の撮影により得られた撮影画像を示す。なお、図3(a)および図3(b)において、入射する光の強度は同じ条件である。図3に示すワークは、金属製の時計本体部と皮革製のバンド部とを含む。両者の反射率は大きく異なるので、各部から放射される光エネルギーの量にも大きな差がある。
(1)ワークを異なる露光量で複数回の撮影する処理(撮影処理)
(2)撮影された画像データの輝度情報から合成輝度を算出する処理(輝度合成処理)
(3)撮影された画像データの色情報から合成色情報を算出する処理(色合成処理)
(4)合成色情報と合成輝度とから出力画像データを生成する処理(生成処理)
<制御構造>
図4は、この発明の実施の形態1に従う画像処理装置の制御構造を示す機能ブロック図である。
図4を参照して、撮影制御部200は、撮像装置8にワークを異なる露光量で複数回撮影させることにより複数の画像データを生成する。撮影制御部200は、ユーザ設定に応じて、どのように露光量を変更するかについて決定する。より具体的には、本実施の形態に従う撮像装置8は、複数の露光時間(シャッター速度)を設定可能に構成されており、その設定可能な露光時間は、一例として「1/10秒」,「1/20秒」,「1/40秒」,「1/80秒」,「1/160秒」,「1/320秒」,「1/640秒」,「1/1280秒」の8通りである。この設定可能な露光時間群は、「1/10秒」を基準(最も遅い値)として、2のべき条で順次早くなるように設定されている。撮影制御部200は、このような設定可能な露光時間群の全部または一部の条件下において、撮像装置8にワークを順次撮影させて画像データを順次生成する。この露光時間の変更に同期して、撮影制御部200は、選択部202に選択指令を与える。
図4を参照して、輝度合成部210は、撮像装置8によって撮影された各入力画像データの輝度情報と対応する露光量とに基づいて、各画素の合成輝度を算出する。上述したように、露光時間を変更することで、撮影に適した光エネルギー(明るさ)の範囲が変動する。すなわち、露光時間が相対的に短ければ、光エネルギーのより大きな範囲の撮影に適し、露光時間が相対的に長ければ、光エネルギーのより小さな範囲の撮影に適する。
再度、図4を参照して、輝度合成部210は、算出した合成輝度Eiをトーンマッピング部214へ出力する。トーンマッピング部214は、合成輝度Eiに基づいて出力画像データを生成するための輝度情報を生成する。具体的には、トーンマッピング部214は、各合成輝度Ei(輝度範囲:0〜100;但し、256階調より大きな諧調をもつ)を出力画像データの輝度範囲(たとえば、0〜255階調値)に割り当てることで、出力画像データの輝度情報を生成する。なお、各合成輝度Eiの分解能(ダイナミックレンジ)は、入力画像データより高くなるので、出力画像データの輝度範囲をより多階調化することで、より精度の高い出力画像データを生成できる。
図7を参照して、説明を簡素化するために、トーンマッピング部214が線形の割り当て処理を行なう場合について例示する。最も簡単な例としては、輝度範囲が0〜100である合成輝度Eiの比例関係を保ったまま、0〜255の範囲の階調値への割り当てである。これにより、モニタが持つ表示能力より大きな階調をもつデータを、モニタの持つ表示能力に合わせた階調(たとえば、8ビット表示)で表示することができる。
(計算例)
上述したように3つの露光時間「1/20秒」,「1/40秒」,「1/80秒」において撮影された3つの入力画像データの座標位置iにおける輝度が、それぞれ「190」,「100」,「50」である場合には、当該座標位置iに対応する画素の合成輝度Eiは以下のように算出される。但し、W(190)=65,W(100)=100,W(50)=50である。
そして、ユーザによって、「明るさ」上限値Emaxが「60」で、「明るさ」下限値Eminが「30」に設定された場合には、出力画像データの輝度Yiは以下のように算出される。
(ヒストグラム生成)
再度、図4を参照して、輝度合成部210は、算出した合成輝度Eiをヒストグラム生成部218へも出力する。ヒストグラム生成部218は、合成輝度Eiについてのヒストグラムを生成する。すなわち、ヒストグラム生成部218は、各画素の合成輝度Eiに基づいて所定幅の階級に区分して画素数を積算していく。これは、ユーザが、輝度合成部210によって算出される合成輝度Eiのうち相対的に比率の高い範囲を参照しながら、上述の「明るさ」上限値および「明るさ」下限値を設定することを助ける。
図4を参照して、色合成部208は、複数の入力画像データの色情報から合成色情報を算出する。後述するように、出力画像データの各画素は、色合成部208で算出される合成色情報に、輝度合成部210およびトーンマッピング部214によって算出される輝度を乗じて得られるため、色合成部208から出力される合成色情報は、「赤色」,「緑色」,「青色」の相対的な比を示す値となる。
<(4)生成処理>
画像生成部212は、輝度合成部210およびトーンマッピング部214によって生成された輝度Yiを、対応する合成色情報(ri,gi,bi)に順次乗じることによって、座標位置iの画素の画像情報を順次算出し、これによって出力画像データを生成する。
以上のような(1)〜(4)の手順に従って、出力画像データが生成される。なお、(1)の撮影処理では一連の撮影動作が繰返し実行され、この撮影処理の繰返し実行に同期して、(2)〜(4)の処理も実行される。
再度、図4を参照して、処理時間算出部222は、1つの出力画像データの生成に要する見込みの処理時間を算出する。より具体的には、処理時間算出部222は、撮影制御部200からの情報に基づいて、撮像装置8による撮影回数、各撮影における露光時間、画像合成処理の処理量などを考慮して、処理時間を推定する。この処理時間は、稼動モードにおいて、1つの出力画像データを生成するために要する時間に相当し、ユーザは、この処理時間を参照して、実際の生産ラインに適用可能な設定を決定する。
合成確度推定部220は、各座標位置に対応するそれぞれの入力画像データにおける画素の輝度に基づいて、生成される出力画像データの信頼度(以下「合成確度」とも称す)について判断する。本実施の形態に従う画像合成処理においては、同一のワークに対して、露光量だけを変更して複数回撮影することで入力画像データを取得し、この取得した複数の入力画像データを用いて出力画像データを生成する。そのため、撮影中は、ワークが動かないこと、および照明条件が変化しないことが要求される。しかしながら、実施の生産ラインなどでは、ワークが移動したり、照明条件が変化したりする場合が想定される。このような本来の撮影条件が満たされていない場合には、正しい出力画像データを合成できないので、ユーザなどに通知する必要がある。
(log100+log40−8)=40
(log50+log80−8)=40
そして、合成確度推定部220は、各座標位置について、規格化された輝度集合(39,40,40)の標準偏差を算出し、この標準偏差が所定のしきい値を超えるか否かを判断する。そして、標準偏差が所定のしきい値以下である場合には、当該座標位置における信頼度が十分であると判断し、逆に、標準偏差が所定のしきい値を超える場合には、当該座標位置における合成輝度の信頼度が不十分であると判断する。そして、合成確度推定部220は、信頼度が十分であると判断した座標位置の総数が、出力画像データを構成する画素の数に対して所定割合以上であれば、当該出力画像データの信頼度が高いと判断する。そうでなければ、合成確度推定部220は、当該出力画像データの信頼度が低いと判断する。
図8および9は、この発明の実施の形態1に従う画像処理装置のモニタに表示される「設定モード」における画面表示例を示す図である。
図8に示すように、ヒストグラムを表示するために、特定の露光量で撮影された入力画像データを用いて出力画像データを生成できる場合であっても、基本的に撮像装置8に設定可能なすべての露光量において撮影を行なう必要がある。これは、ユーザが「明るさ」上下限値を変更できるように、すべての露光量を考慮したヒストグラムを表示する必要があるためである。
撮影制御部200(図4)は、ユーザが設定する「明るさ」上下限値に応じて、図5に示す関係を参照して、ワークの測定に係る露光時間および撮影回数を決定する。このとき、トーンマッピング部214が、合成輝度の対応する範囲を出力画像データの輝度範囲に割り当てるので、ワークのうち任意の「明るさ」をもつ領域に着目した合成画像を表示することもできる。
上述したように、処理時間算出部222(図4)は、1つの出力画像データの生成に要する見込みの処理時間を算出し、その算出された処理時間は、撮影情報表示エリア340に「撮影時間」として表示される。以下では、図12を用いて、この処理時間算出部222による処理時間の算出方法の一例について説明を行なう。
上述したように、表示モード選択エリア350(図8,図9)には、合成画像表示エリア330に表示される合成画像の表示精度を選択するラジオボタン352が配置される。ユーザがこのラジオボタン352を「高精細」に選択すると、色合成部208、輝度合成部210、トーンマッピング部214、画像生成部212などは、入力画像に含まれるすべての画素に対して処理を実行する。
以下、稼動モードにおける処理の一例について説明する。生成された出力画像データを用いてワークの検査や計測を行なう方法は従来から様々なものが提案されているが、本実施の形態においては、代表的に、予め登録された画像パターンに一致する部分を探索するサーチ処理と、ワークのエッジを検出してエッジ間の距離を計測するエッジスキャン処理とについて例示する。なお、稼動モードにおける処理は、これらの処理に限られない。
図15は、稼動モードの一例であるエッジスキャン処理の表示例を示す図である。
図16は、この発明の実施の形態1に従う画像処理装置における全体処理を示すフローチャートである。図16に示すフローチャートは、CPU105が固定ディスク107などに予め格納されたプログラムをメモリ106に読出して実行することにより実現される。なお、初期モードは「稼動モード」であるとする。
上述の実施の形態1では、露光時間群が、「1/10秒」を基準(最も遅い値)として、2のべき条で順次早くなるように設定されている構成について例示したが、この露光時間群の変化幅(この場合には、2のべき条)は、生成される出力画像データの精度を左右するとともに、処理時間の長さに影響を与える。ワークによっては、この露光時間群の変化幅をより大きく、もしくはより小さくすることが好ましい場合もある。そこで、この露光時間群の変化幅をユーザが変更できるようにしてよい。
上述の実施の形態1では、ヒストグラム表示エリア320においてヒストグラムを表示または非表示を選択できる構成について例示したが、処理時間を短縮して、合成画像の更新周期を早くする方法として、処理対象の情報量が多いヒストグラムの生成処理の実行周期を、画像合成処理の実行周期に比較して長くしてよい。すなわち、ユーザが表示されるヒストグラムを参照しながら「明るさ」上下限設定を変更する操作は、相対的に遅いので、ヒストグラムの生成処理を合成画像の生成周期と同じように実行する必要はない。
この発明の実施の形態1によれば、「設定モード」が選択された場合には、設定モード画面300上に「生成された出力画像データに基づく合成画像」および「出力画像データの生成に要する見込みの処理時間」が並列して表示される。そのため、ユーザは、実際に生成される合成画像の品質と、実際の生産現場で許容される処理時間との兼ね合い(トレードオフ)とを考慮して、適切な撮影条件を容易に設定することができる。そのため、生産されるワークの種類が変わったときなどのように、照明条件や撮影条件を再設定する必要がある場合であっても、迅速に対応することができる。また、この撮影条件の設定に関して、専門知識を有さないユーザであっても、容易に設定することができる。
上述の実施の形態によれば、ユーザによって任意に設定された「明るさ」範囲に従って画像合成処理が実行される形態について例示した。この形態によれば、必要な「明るさ」範囲に注目した出力画像データを生成できるというメリットがあるが、予備知識を持たないユーザから見れば、より簡単な操作で適切な出力画像データを生成できることが好ましい。そこで、本実施の形態では、予備知識を持たないユーザであっても適切な設定が可能な画像処理装置について例示する。
図20は、この発明の実施の形態2に従う画像処理装置のモニタに表示される「設定モード」における画面表示例を示す図である。
図21は、この発明の実施の形態2に従う画像処理装置の制御構造を示す機能ブロック図である。
この発明の実施の形態2によれば、上述のこの発明の実施の形態1と同様の作用効果を得ることができる。これに加えて、以下のような作用効果も存在する。
本発明に係るプログラムは、コンピュータのオペレーティングシステム(OS)の一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定の配列で所定のタイミングで呼出して処理を実行させるものであってもよい。その場合、プログラム自体には上記モジュールが含まれずOSと協働して処理が実行される。このようなモジュールを含まないプログラムも、本発明にかかるプログラムに含まれ得る。
Claims (14)
- 被測定物を撮影するための露光量を変更可能な撮像装置および表示装置に接続された画像処理装置であって、
前記撮像装置は、複数の撮像用画素の集合で構成された画像撮像手段を含み、
前記画像処理装置は、
前記撮像装置に、前記被測定物を異なる露光量で複数回撮影させることにより複数の画像データを生成する撮影制御手段と、
前記複数の画像データの色情報および輝度情報に基づいて、合成画像データを生成する合成手段とを備え、
前記合成手段は、前記画像撮像手段の各撮像用画素に入射する光の強度に対応する値を、各画像データの前記輝度情報と対応する前記露光量とに基づいて、前記合成画像データの各画素の合成輝度として算出する合成輝度算出手段を含み、さらに
前記複数回の撮影から前記合成画像データの生成までに要する見込みの処理時間を算出する処理時間算出手段と、
前記処理時間を前記表示装置に表示させる表示手段とを備える、画像処理装置。 - 被測定物を撮影するための露光量を変更可能な撮像装置および表示装置に接続された画像処理装置であって、
前記撮像装置は、複数の撮像用画素の集合で構成された画像撮像手段を含み、
前記画像処理装置は、
前記撮像装置に、前記被測定物を異なる露光量で複数回撮影させることにより複数の画像データを生成する撮影制御手段と、
前記複数の画像データの色情報および輝度情報に基づいて、合成画像データを生成する合成手段とを備え、
前記合成手段は、前記画像撮像手段の各撮像用画素に入射する光の強度に対応する値を、各画像データの前記輝度情報と対応する前記露光量とに基づいて、前記合成画像データの各画素の合成輝度として算出する合成輝度算出手段を含み、さらに
前記複数回の撮影から前記合成画像データの生成までに要する見込みの処理時間を算出する処理時間算出手段と、
前記処理時間を含む1回の計測周期の時間を前記表示装置に表示させる表示手段とを備える、画像処理装置。 - 前記撮影制御手段は、前記撮像装置に対して設定可能な複数の露光条件のうち、外部設定に応じた所定数の露光量で撮影が行われるように、前記撮像装置を制御し、
前記処理時間算出手段は、前記露光条件により定まった前記撮像装置による撮影回数、各回の露光時間、および前記合成手段による処理時間に基づいて前記処理時間を算出する、請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記撮影制御手段は、前記撮像装置による複数回の撮影が逐次的に繰返されるように、前記撮像装置を制御し、
前記合成手段は、前記撮像装置による複数回の撮影の繰返しに応じて、前記合成画像データを順次生成し、
前記表示手段は、前記処理時間とともに前記合成画像データに基づく合成画像を表示し、かつ前記合成手段における生成処理の実行に伴って前記合成画像の表示を更新する、請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 被測定物を撮影するための露光量を変更可能な撮像装置および表示装置に接続された画像処理装置であって、
前記撮像装置は、複数の撮像用画素の集合で構成された画像撮像手段を含み、
前記撮像装置に、前記被測定物を異なる露光量で複数回撮影させることにより複数の画像データを生成する撮影制御手段と、
前記複数の画像データの色情報および輝度情報に基づいて、合成画像データを生成する合成手段と、
前記合成画像データに基づく合成画像を前記表示装置に表示させる表示手段とを備え、
前記合成手段は、前記画像撮像手段の各撮像用画素に入射する光の強度に対応する値を、各画像データの前記輝度情報と対応する前記露光量とに基づいて、前記合成画像データの各画素の合成輝度として算出する合成輝度算出手段を含み、
前記撮影制御手段は、前記撮像装置による複数回の撮影が逐次的に繰返されるように、前記撮像装置を制御し、
前記合成手段は、前記撮像装置による複数回の撮影の繰返しに応じて、前記合成画像データを順次生成し、
前記表示手段は、前記合成手段における生成処理の実行に伴って前記合成画像の表示を更新する、画像処理装置。 - 前記合成手段は、画像データを複数の画素を含む複数の領域に分割し、各領域をその中の1つの画素で代表させることで、前記合成画像データを生成する、請求項5に記載の画像処理装置。
- 前記合成手段は、前記合成輝度についてのヒストグラムを生成するヒストグラム生成手段をさらに含み、
前記表示手段は、前記合成画像とともに前記ヒストグラムを前記表示装置に表示させ、
前記ヒストグラム生成手段は、外部設定に応じて前記ヒストグラムの生成処理を中断または再開する、請求項5または6に記載の画像処理装置。 - 前記合成手段は、前記合成輝度についてのヒストグラムを生成するヒストグラム生成手段をさらに含み、
前記表示手段は、前記合成画像とともに前記ヒストグラムを前記表示装置に表示させ、
前記ヒストグラム生成手段は、前記合成手段による前記合成画像データの生成周期に比較して長い周期毎に、前記ヒストグラムを生成する、請求項5または6に記載の画像処理装置。 - 被測定物を撮影するための露光量を変更可能な撮像装置および表示装置に接続された画像処理装置であって、
前記撮像装置に、前記被測定物を異なる露光量で複数回撮影させることにより複数の画像データを生成する撮影制御手段と、
前記複数の画像データのうち所定数の画像データの色情報および輝度情報に基づいて、少なくとも1つの縮小合成画像データを生成する第1の合成手段と、
前記少なくとも1つの縮小合成画像データを前記表示装置に表示させる表示手段とを備える、画像処理装置。 - 前記第1の合成手段によって生成される複数の縮小合成画像データのうち選択された縮小合成画像データに対応する、前記縮小合成画像データより解像度の高い合成画像データを生成する第2の合成手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記少なくとも1つの縮小合成画像データとともに、前記合成画像データを前記表示装置に表示させる、請求項9に記載の画像処理装置。 - 前記第2の合成手段は、画像データを複数の画素を含む複数の領域に分割し、各領域をその中の1つの画素で代表させることで、前記合成画像データを生成する、請求項9に記載の画像処理装置。
- 被測定物を撮影するための露光量を変更可能な撮像装置および表示装置に接続された画像処理装置であって、
前記撮像装置は、複数の撮像用画素の集合で構成された画像撮像手段を含み、
前記撮像装置に、前記被測定物を異なる露光量で複数回撮影させることにより複数の画像データを生成する撮影制御手段と、
前記複数の画像データの色情報および輝度情報に基づいて、合成画像データを生成する合成手段と、
前記合成画像データに基づく合成画像を前記表示装置に表示させる表示手段とを備え、
前記合成手段は、
前記画像撮像手段の各撮像用画素に入射する光の強度に対応する値を、各画像データの前記輝度情報と対応する前記露光量とに基づいて、前記合成画像データの各画素の合成輝度として算出する合成輝度算出手段と、
特定点に対応する前記複数の画像データにおけるそれぞれの画素の輝度に基づいて前記画像撮像手段の各撮像用画素に入射する光の強度に対応する値を算出し、各画像データの当該値の一致度に基づいて、前記合成画像データの信頼度を判断する精度判断手段を含む、画像処理装置。 - 前記精度判断手段は、前記複数の画像データにおけるそれぞれの画素を対応する露光量で補正することで算出される換算値のばらつきに基づいて、前記信頼度を判断する、請求項12に記載の画像処理装置。
- 前記撮像装置における撮影範囲のうち、対象とすべき領域の設定を受付ける受付手段をさらに備え、
前記精度判断手段は、前記対象とすべき領域における各特定点におけるばらつきに基づいて、前記信頼度を判断する、請求項12または13に記載の画像処理装置。
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