JP2009101457A - ロボットアームの衝撃測定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットアームRをその基端の関節部Raにトルクリミッタ4により制動トルクを付与した状態で保持する。制動トルクは、誤動作時に駆動源により関節部Raに付与されるトルクに等しくする。そして、関節部Raにこの制動トルクより大きなトルクが作用するような速度でロボットアームRに錘体14を衝突させて、加速度センサ等の検出器15により衝撃を測定する。
【選択図】図1
Description
Claims (2)
- ロボットアームがロボット本体に連結される関節部を駆動する駆動源により所定トルクでスイング動作されて他の物に衝突したときの衝撃を測定するために行うロボットアームの衝撃測定方法であって、
ロボットアームを前記関節部に前記所定トルクに等しい制動トルクを付与した状態で保持し、前記関節部にこの制動トルクより大きなトルクが作用するような速度で錘体をロボットアームに衝突させて、衝撃を測定することを特徴とするロボットアームの衝撃測定方法。 - 前記関節部に連結される回転板と、該回転板に付勢部材の付勢力で圧接する摩擦材とを備えるトルクリミッタにより前記関節部に前記制動トルクを付与することを特徴とする請求項1記載のロボットアームの衝撃測定方法。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2013231650A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Honda Motor Co Ltd | 落下試験装置及び落下試験方法 |
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JPH05312703A (ja) * | 1992-05-11 | 1993-11-22 | Calp Corp | 振り降ろし式衝撃試験機 |
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