JP2009095077A - リニアモータ電気車の駆動制御システム - Google Patents

リニアモータ電気車の駆動制御システム Download PDF

Info

Publication number
JP2009095077A
JP2009095077A JP2007260833A JP2007260833A JP2009095077A JP 2009095077 A JP2009095077 A JP 2009095077A JP 2007260833 A JP2007260833 A JP 2007260833A JP 2007260833 A JP2007260833 A JP 2007260833A JP 2009095077 A JP2009095077 A JP 2009095077A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
drive control
control system
braking force
electric vehicle
linear induction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2007260833A
Other languages
English (en)
Other versions
JP5011053B2 (ja
Inventor
Toyoki Asada
豊樹 浅田
Toshihiko Sekizawa
俊彦 関澤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP2007260833A priority Critical patent/JP5011053B2/ja
Priority to CN2008101687133A priority patent/CN101402321B/zh
Priority to KR1020080095054A priority patent/KR101036411B1/ko
Publication of JP2009095077A publication Critical patent/JP2009095077A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5011053B2 publication Critical patent/JP5011053B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
    • B60L13/03—Electric propulsion by linear motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/06—Linear motors
    • H02P25/062—Linear motors of the induction type
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/006—Controlling linear motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)

Abstract

【課題】編成全体の駆動制御を備えた情報制御装置をリニアインダクションモータ電気車にて適用する場合、編成全体の所要推力・ブレーキ力が小さい時に、電力効率が低下する問題があった。
【解決手段】編成全体の所要推力・ブレーキ力が低い時、情報制御装置内の駆動制御を用いて、一部のリニアインダクションモータを主回路から切り離し、残りの通電しているリニアインダクションモータで、編成全体の所要推力・ブレーキ力を負担する。
【選択図】図１

Description

本発明は、リニアモータによって駆動するリニアモータ電気車の駆動制御システムに係り、特に、複数のリニアモータの電力効率を高める技術に関する。
鉄道車両には、運転支援、検修支援、乗客情報サービス、制御指令伝送、地上との伝送等の機能を持つ情報制御装置が搭載されている。
近年、情報制御装置は、情報の表示だけでなく、ＶＶＶＦインバータ装置、ブレーキ装置と連動し、各々の機器が独立して行っていた駆動制御を情報制御装置のソフトウェアと伝送を用いて情報を一元化し、情報制御装置が編成全体の駆動制御を行っている。
編成全体の駆動制御を備えた情報制御装置の一例が、非特許文献１に提案されている。前記非特許文献１に記載されている情報制御装置は、各々のＶＶＶＦインバータ装置、ブレーキ受量器と連動することで、各車両の応荷重情報や各装置の制御情報を一元管理して、車両全体で最適な力行／ブレーキ力の配分が可能である。
特にブレーキ制御においては、編成内で電気ブレーキと空気ブレーキの協調が可能となり、モータを備えている駆動車（Ｍ車）で電気ブレーキに余力があっても、空気ブレーキを使用すること無く、最大限の電気ブレーキを活用できる。
一方、力行制御においては、各々のＶＶＶＦインバータ装置に適正なトルク指令を配分し、力行時の車両振動を抑えることができる。
上記情報制御装置は、誘導電動機などの回転形モータを備えている電気車を中心に、近年適用されている。
「鉄道車両と技術」Ｎｏ．１１５（２００６年３月３１日発行）第２頁〜第７頁
以下、リニアインダクションモータを例に説明する。リニアインダクションモータは回転形インダクションモータに比べ、一次巻線と二次導体のギャップが大きい為、励磁電流が大きく、力率が低い。つまり、回転形モータに比べて無効電流の比率が高く、その為同じ推力若しくはブレーキ力を得るのに回転形インダクションモータより消費電力量が高いというデメリットがある。
特に編成全体の所要推力若しくはブレーキ力が小さい時に、現在のシステムでは編成全体のリニアインダクションモータに通電しているので、編成全てのリニアインダクションモータに比較的大きい励磁電流を通電し、それに対して僅かな推力電流（有効電流）を通電している。その為、上述のリニアインダクションモータが持つデメリットが更に顕在化していた。
編成全体の駆動制御を備えた情報制御装置をリニアインダクションモータ電気車に前述の発明をそのまま適用しても、上記の問題点は解決できない。
本発明は、上述の回転形モータを備えた電気車には無いリニアインダクションモータ電気車特有の課題を解決し、リニアインダクションモータ電気車の消費電力量抑制につながる最適な編成全体の駆動制御システムを実現することを目的とする。
上記課題を解決するために以下の手段が考えられる。編成全体の所要推力・ブレーキ力が低い時に、情報制御装置内の編成全体の駆動制御を用いて、一部のリニアインダクションモータを主回路から切り離し、残りの通電しているリニアインダクションモータで、編成全体の所要推力・ブレーキ力を負担することで上記課題を解決できる。
すなわち、本発明は、情報制御装置内の駆動制御において、ユニット数演算部２０４で、編成全体の所要推力・ブレーキ力が低い時に、一部のリニアインダクションモータを主回路から切り離す判断を行い、ユニット選択部２０５で主回路から切り離すＶＶＶＦインバータ装置へＶＶＶＦインバータ装置開放信号（６）を送信し、遮断器の接点を開いて、リニアインダクションモータを主回路から切り離すことにした。
以上説明したように、本発明によれば、編成全体の所要推力・ブレーキ力が低い時に、リニアインダクションモータ電気車の余分な消費電力を減らし、電気車の電力効率を高めることで、電力効率の高いリニアインダクションモータ電気車を提供でき、効果的に環境にやさしい交通システムを提供できる。
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
図１は、本発明における情報制御装置内の駆動制御の演算ブロック図を示し、図２は、本発明の駆動制御に係る各機器の構成図を示す。
図２は、駆動制御に係るＶＶＶＦインバータ装置１０５、ブレーキ受量器１０４、主幹制御器１０２、自動運転装置１０３、及び情報制御装置１０１の構成と信号の流れを示している。また、図３は、本発明の駆動制御を実施した場合、編成全体の所要推力・ブレーキ力が低い時に、リニアインダクションモータの通電状態の一例を示している。
図１、図２を用いて、本発明の実施例を説明する。電気車は、空車、定員、満車のように乗客の質量が変化しても加減速度が一定となるように、所要推力演算部２０２、所要ブレーキ力演算部２０３で応荷重制御を行う。なお、図１及び図２においては、符号1〜９は白抜き○数字により強調して表示されている。
応荷重制御を実現するために、乗客の質量を測定する必要があり、圧力計１０６で空気圧９を測定し、乗客の質量を測定する。圧力計１０６で測定した空気圧９の情報は、ブレーキ受量器１０４を通じて、各車の荷重信号１として、情報制御装置１０１の編成質量演算部２０１へ送信され、荷重信号１と運転指令２から所要推力演算部２０２と所要ブレーキ力演算部２０３で応荷重制御を行う。
運転指令（２）は、主幹制御器１０２又は自動運転装置１０３から先頭車（Ｍｃ車）の情報制御装置１０１に送信され、各車両の情報制御装置１０１間で伝送されて、全ての情報制御装置１０１が共用する。
ブレーキ受量器１０４は、情報制御装置１０１内の編成全体電制力部２０６からの電制力８と、所要ブレーキ力演算部２０３からのブレーキ力７を受け、電制力８がブレーキ力７より小さい場合、所要ブレーキ力が不足していると判断し、空気ブレーキで補足する。
次に、本発明の特徴である駆動制御内のユニット数演算部２０４、ユニット選択部２０５について説明する。
ユニット数演算部２０４は、所要推力演算部２０２と所要ブレーキ力演算部２０３から編成全体の推力・ブレーキ力指令を受け、編成全体の所要推力・ブレーキ力が低い時に、一部のＶＶＶＦインバータ装置１０５、リニアインダクションモータ１０７を主回路から切り離すことを判断する。
前記ユニット数演算部２０４が一部のＶＶＶＦインバータ装置１０５、リニアインダクションモータ１０７を主回路から切り離す理由は、編成全体の所要推力・ブレーキ力が低い時に、リニアインダクションモータが、一次側コイルと二次側リアクションプレートのギャップが広いため、推力・ブレーキ力と比例しない励磁電流が推力・ブレーキ力と比例する推力電流より高くなり、リニアインダクションモータの電力効率が低下する課題を解決するためである。
特に、回転形モータを備える電気車では、車輪と線路の粘着の制限があるが、リニアインダクションモータ電気車は非粘着で推力・ブレーキ力を得るので、１台のリニアインダクションモータで負担する推力・ブレーキの上限は原理的に無いため、本発明の駆動制御を適用することで、課題を解決できる。
ユニット選択部２０５は、ユニット数演算部２０４の通電するリニアインダクションモータのユニット数の情報を受け、無通電とするリニアインダクションモータへ電力を供給しているＶＶＶＦインバータ装置へＶＶＶＦインバータ開放信号６を送信し、前記ＶＶＶＦインバータ開放信号６を受けたＶＶＶＦインバータ装置１０５は、遮断機の接点を開き、リニアインダクションモータ１０７を無通電とする。
図３に、本発明における編成全体の所要推力・ブレーキ力が低い時に、一部のリニアインダクションモータを無通電とする一例を示す。
図３に示す通り、リニアインダクションモータを無通電とする場合、１号車のリニアインダクションモータ１０７Ａ→３号車のリニアインダクションモータ１０７Ｃ→２号車のリニアインダクションモータ１０７Ｂ→４号車のリニアインダクションモータ１０７Ｄの順で、無通電のリニアインダクションモータが編成全体で片寄らないことが望ましい。
また、図３に示す通り、リニアインダクションモータを備えたモータ車が４両編成（４Ｍ）の場合、３ユニット分のリニアインダクションモータを主回路から切り離すと力行・ブレーキ時の走行時の衝撃増が懸念され、搭乗者の乗心地や安全性等を考慮して最小２ユニットを選択することが望ましい。
また、図２、図３では、４両編成で説明したが、本発明は１両編成でも編成内に複数のリニアインダクションモータがあれば適用可能である。
これらの実施例では、所要推力若しくはブレーキ力が低い時に一部のリニアインダクションモータを主回路から切り離し、残りのリニアインダクションモータで所要の推力若しくは、ブレーキ力を負担しているので、編成全体の励磁電流を抑制することができ、消費電力量を抑制することができる。
本発明により、回転形モータを備えた電気車には無いリニアインダクションモータ電気車特有の課題を解決し、リニアインダクションモータ電気車の消費電力量抑制につながる最適な編成全体の駆動制御システムを実現できる。
本発明における情報制御装置内の駆動制御の演算ブロック図である。 本発明の駆動制御に係る各機器の構成図である。 本発明における編成全体の所要推力・ブレーキ力が低い時のＶＶＶＦインバータ装置とリニアインダクションモータの通電状態を説明する図である。
符号の説明
１ 荷重信号
２ 運転指令
３ 推力指令
４ ブレーキ力指令
５ 電制ブレーキ力フィードバック信号
６ ＶＶＶＦインバータ開放信号
７ ブレーキ力
８ 電制力
９ 空気圧
１０１ 情報制御装置
１０２ 主幹制御器
１０３ 自動運転装置
１０４ ブレーキ受量器
１０５ ＶＶＶＦインバータ装置
１０５Ａ 無通電のＶＶＶＦインバータ装置
１０５Ｂ 通電中のＶＶＶＦインバータ装置
１０５Ｃ 無通電のＶＶＶＦインバータ装置
１０５Ｄ 通電中のＶＶＶＦインバータ装置
１０６ 圧力計
１０７ リニアインダクションモータ（Linear Induction Motor:LIM）
１０７Ａ 無通電のリニアインダクションモータ
１０７Ｂ 通電中のリニアインダクションモータ
１０７Ｃ 無通電のリニアインダクションモータ
１０７Ｄ 通電中のリニアインダクションモータ
２０１ 編成質量演算部
２０２ 所要推力演算部
２０３ 所要ブレーキ力演算部
２０４ ユニット数演算部
２０５ ユニット選択部
２０６ データ処理部

Claims (3)

  1. 可変電圧、可変周波数の交流を出力する電力変換装置と、この電力変換装置から電力を供給され、電気車の車上側に一次巻線を有し、地上側に二次導体としてリアクションプレートを設けた複数のリニアモータによって駆動される電気車のリニアモータの駆動制御システムにおいて、
    前記電気車の所要の推力、またはブレーキ力に応じて、前記複数のリニアモータの各々が負担する推力、またはブレーキ力を制御することを特徴とする駆動制御システム。
  2. 可変電圧、可変周波数の交流を出力する電力変換装置と、この電力変換装置から電力を供給され、電気車の車上側に一次巻線を有し、地上側に二次導体としてリアクションプレートを設けた複数のリニアモータによって駆動される電気車のリニアモータの駆動制御システムにおいて、
    前記電気車の所要の推力、またはブレーキ力に応じて、前記複数のリニアモータのうちの一部のリニアモータを電気回線から切り離し、残りのリニアモータで所要の推力・ブレーキ力を負担することを特徴とする駆動制御システム。
  3. 可変電圧、可変周波数の交流を出力する電力変換装置と、この電力変換装置から電力を供給され、電気車の車上側に一次巻線を有し、地上側に二次導体としてリアクションプレートを設けた複数のリニアモータによって駆動される電気車のリニアモータの駆動制御システムであって、前記電気車の所要の推力、またはブレーキ力に応じて、前記複数のリニアモータのうちの一部のリニアモータを電気回路から切り離す機能を有する駆動制御システムにおいて、
    前記電気車の力行・ブレーキ時の衝撃増を考慮して切り離すリニアモータを選択することを特徴とする駆動制御システム。
JP2007260833A 2007-10-04 2007-10-04 リニアモータ電気車の駆動制御システム Expired - Fee Related JP5011053B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007260833A JP5011053B2 (ja) 2007-10-04 2007-10-04 リニアモータ電気車の駆動制御システム
CN2008101687133A CN101402321B (zh) 2007-10-04 2008-09-26 线性电动机电车的驱动控制系统
KR1020080095054A KR101036411B1 (ko) 2007-10-04 2008-09-29 리니어 모터 전기차의 구동 제어 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007260833A JP5011053B2 (ja) 2007-10-04 2007-10-04 リニアモータ電気車の駆動制御システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009095077A true JP2009095077A (ja) 2009-04-30
JP5011053B2 JP5011053B2 (ja) 2012-08-29

Family

ID=40536533

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007260833A Expired - Fee Related JP5011053B2 (ja) 2007-10-04 2007-10-04 リニアモータ電気車の駆動制御システム

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP5011053B2 (ja)
KR (1) KR101036411B1 (ja)
CN (1) CN101402321B (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014526409A (ja) * 2011-09-09 2014-10-06 クノル−ブレムゼ ジステーメ フューア シーネンファールツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 鉄道車両のダイナミックブレーキのための制動力検出方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104118333B (zh) * 2014-07-23 2016-09-14 中国人民解放军国防科学技术大学 一种磁浮列车用直线感应电机牵引力提升方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04109802A (ja) * 1990-08-29 1992-04-10 Mitsubishi Electric Corp 電気車制御装置
JPH0530609A (ja) * 1991-07-17 1993-02-05 Toyo Electric Mfg Co Ltd リニア誘導モータカーの推力補償方式
JPH05184009A (ja) * 1991-12-26 1993-07-23 Toyo Electric Mfg Co Ltd リニア誘導モータの制御方法
JPH0646505A (ja) * 1992-07-23 1994-02-18 Toshiba Corp 発電ブレーキ装置
JPH0686408A (ja) * 1992-09-03 1994-03-25 Toshiba Corp リニアモータ駆動電気車の制御装置
JPH07147706A (ja) * 1994-08-08 1995-06-06 Hitachi Ltd 電気車の制御装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2764723B2 (ja) * 1988-01-06 1998-06-11 株式会社日立製作所 電気車の制御装置
JPH0785604B2 (ja) * 1988-03-09 1995-09-13 株式会社日立製作所 リニアモータ電気車の制御装置
JPH0810963B2 (ja) * 1989-11-25 1996-01-31 日立機電工業株式会社 リニア誘導モータによる駆動装置
JP3840030B2 (ja) 2000-03-06 2006-11-01 株式会社東芝 電気車の駆動制御装置
CN100581046C (zh) * 2004-10-01 2010-01-13 株式会社安川电机 线性电机系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04109802A (ja) * 1990-08-29 1992-04-10 Mitsubishi Electric Corp 電気車制御装置
JPH0530609A (ja) * 1991-07-17 1993-02-05 Toyo Electric Mfg Co Ltd リニア誘導モータカーの推力補償方式
JPH05184009A (ja) * 1991-12-26 1993-07-23 Toyo Electric Mfg Co Ltd リニア誘導モータの制御方法
JPH0646505A (ja) * 1992-07-23 1994-02-18 Toshiba Corp 発電ブレーキ装置
JPH0686408A (ja) * 1992-09-03 1994-03-25 Toshiba Corp リニアモータ駆動電気車の制御装置
JPH07147706A (ja) * 1994-08-08 1995-06-06 Hitachi Ltd 電気車の制御装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014526409A (ja) * 2011-09-09 2014-10-06 クノル−ブレムゼ ジステーメ フューア シーネンファールツォイゲ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 鉄道車両のダイナミックブレーキのための制動力検出方法
US9522667B2 (en) 2011-09-09 2016-12-20 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Brake force detection for dynamic brakes of a rail vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR101036411B1 (ko) 2011-05-23
JP5011053B2 (ja) 2012-08-29
KR20090034735A (ko) 2009-04-08
CN101402321B (zh) 2013-01-09
CN101402321A (zh) 2009-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100942093B1 (ko) 전기차의 브레이크 제어 장치
JP4236676B2 (ja) 車両駆動システム
KR101635330B1 (ko) 열차 정보 관리 장치 및 기기 제어 방법
US9616770B2 (en) Electric vehicle drive apparatus, method of driving an electric vehicle, and program
JP5017163B2 (ja) 鉄道車両の駆動装置
JP5182310B2 (ja) 鉄道編成車両の駆動システム
JP2013243878A (ja) 車両の蓄電制御装置
EP2070759B1 (en) Vehicle traction control system
JP4588437B2 (ja) 鉄道車両の駆動装置
CN100412733C (zh) 列车的控制方法及铁道车辆用控制装置
JP5011053B2 (ja) リニアモータ電気車の駆動制御システム
JP5226479B2 (ja) 鉄道車両
JP5366667B2 (ja) 列車総括制御システム
JP5430872B2 (ja) 列車制御システム
JP2023017345A (ja) 制動力制御システム
JP2010178417A (ja) 運転支援システムおよび運転支援方法
JP2011019326A (ja) 列車制御システム
JP5352731B2 (ja) 鉄道編成車両の駆動システム
JP5064362B2 (ja) 車両駆動システム
JP4180146B2 (ja) 電車と併結運転可能な気動車の動力制御装置
JP2011019327A (ja) デュアルモードのインバータを含む列車制御システム
JP7168388B2 (ja) 鉄道車両の制御装置
JP2010011683A (ja) 鉄道車両の駆動装置
JP2024092126A (ja) 電気車制御装置および制御方法
JP2003102103A (ja) 鉄道編成車両

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20091225

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110628

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110829

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20111129

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120117

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120508

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120604

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150608

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees