JP2009092889A

JP2009092889A - 撮像装置及びその制御方法

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Publication number: JP2009092889A
Application number: JP2007262733A
Authority: JP
Inventors: Toru Kawashima; 徹川嶋
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2007-10-05
Filing date: 2007-10-05
Publication date: 2009-04-30
Anticipated expiration: 2027-10-05
Also published as: JP5039496B2

Abstract

【課題】メカニカルシャッタを用いて撮影を行う撮像装置において、露出精度を安定させること。
【解決手段】撮像素子（１４）と、後幕（６ａ）及び後幕を電磁力により走行前の初期位置に保持する後幕保持機構（７，８，９）とを含むメカニカルシャッタ（１２）と、被写体の明るさに応じて、撮像素子の露光時間を決定する決定手段（５０）と、後幕保持機構への通電時間と後幕保持機構への通電解除から次の通電開始までの経過時間とを計測するタイマー（５８）と、通電時間と経過時間の差分値が予め設定された閾値よりも大きい場合に、決定手段により決定された露光時間を調整する露光時間調整手段（５０）と、前記差分値が閾値以下の場合には決定された露光時間に基づいて、また、超える場合には調整された露光時間に基づいて、撮像素子の露光制御を行う露光制御手段（５０、４０、１８）とを有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、撮像装置及びその制御方法に関し、更に詳しくは、メカニカルシャッタを有する撮像装置及びその制御方法に関する。

従来、シャッタチャージ状態にて、シャッタの先幕及び後幕のそれぞれに対応した電磁石に通電することによりその状態を保持し、順次、電磁石の通電を解除することで露光を行うダイレクト保持タイプのフォーカルプレーンシャッタが知られている。（例えば、特許文献１参照。）

このダイレクト保持タイプのフォーカルプレーンシャッタにおいて、電磁石への通電電圧を変化させて、電力低減を図るものが特許文献２に記載されている。

また、電磁駆動シャッタにおいて、温度検出装置をシャッタ羽根駆動コイルの温度を検出可能な適所に配置して、基準電圧発生回路に接続し、温度変化に応じて基準電圧を補正することで露光時間を適正に制御できるようにしたものが特許文献３に提案されている。

また、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を備えるカメラにおいて、先幕がシャッタ開口を開いた状態で後幕を保持することで、ＬＣＤ等のモニタで被写体を観察することが特許文献４及び特許文献５に開示されている。なお、この機能を以下「電子ビューファインダ（ＥＶＦ）」と呼び、ＥＶＦに表示されている画像を「ライブビュー」と呼ぶ。

実公平６‐２６８９５号公報特開２００５‐２８３８９７号公報特開昭５８‐１４９０２７号公報特開２００１‐２１５５５５号公報特開２００１‐２３２２０号公報

しかしながら、特許文献４、特許文献５で開示されたようなＥＶＦを有する撮像装置において、特許文献１に開示されているようなフォーカルプレーンシャッタを用いると、以下のような問題が生じる。即ち、モニタ表示中は後幕保持電磁石に通電し続けなければならず、電力を無駄に消費してしまうだけでなく、電磁石の発熱により電磁石の離反タイミングが変化してしまい、露出精度が落ちてしまう。また、バルブ撮影に代表される長秒時露光においても同様の理由により露出精度が悪化する。

また、特許文献２に開示されているようなフォーカルプレーンシャッタを用いると、電力の消費・電磁石の発熱は抑えられるが、電磁石の電圧を切り替えるために専用の回路を設ける必要がありコストが高くなるという課題がある。また、電磁石への通電電圧を抑えても電磁石の発熱により電磁石の離反タイミングが変化するという課題は残る。

さらに、特許文献３に開示されているような電磁駆動シャッタにおいては、シャッタ羽根駆動コイルの温度を検出することでコイルの発熱による影響を考慮して、電圧補正により露出精度を安定させることはできる。しかしながら、やはり、電圧を補正するために専用の温度検出装置及び回路を設ける必要がありコストが高くなるという課題が残る。また、高速秒時撮影においては、電圧を切り替える時間的余裕が少ないため、実際に特許文献３を適用できるのは低速秒時においてのみという課題も残る。

本発明は上記問題点を鑑みてなされたものであり、メカニカルシャッタを用いて撮影を行う撮像装置において、露出精度を安定させることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、被写体を撮影するための撮像素子と、後幕と、該後幕を電磁力により走行前の初期位置に保持する後幕保持機構を含むメカニカルシャッタと、前記被写体の明るさに応じて、前記撮像素子の露光時間を決定する決定手段と、前記後幕保持機構への通電時間及び前記後幕保持機構への通電解除から次の通電開始までの経過時間を計測する時間計測手段と、前記通電時間と前記経過時間の差分値が予め設定された閾値よりも大きい場合に、前記決定手段により決定された露光時間を調整する露光時間調整手段と、前記差分値が前記閾値以下の場合には前記決定手段により決定された露光時間に基づいて、また、前記差分値が前記閾値を超える場合には前記露光時間調整手段により調整された露光時間に基づいて、前記撮像素子の露光制御を行う露光制御手段とを有する。

また、被写体を撮影するための撮像素子と、後幕及び該後幕を電磁力により走行前の初期位置に保持する後幕保持機構を含むメカニカルシャッタと、前記後幕保持機構への通電時間及び前記後幕保持機構への通電解除から次の通電開始までの経過時間を計測する時間計測手段とを有する撮像装置の本発明の制御方法は、前記被写体の明るさに応じて、前記撮像素子の露光時間を決定する決定工程と、前記通電時間と前記経過時間の差分値が予め設定された閾値よりも大きい場合に、前記決定工程で決定された露光時間を調整する露光時間調整工程と、前記差分値が前記閾値を超える場合には前記露光時間調整工程で調整された露光時間に基づいて、前記撮像素子の露光制御を行う露光制御工程とを有する。

また、別の構成によれば、本発明の撮像装置は、被写体を撮影して、電気信号を出力する撮像素子と、後幕と、該後幕を電磁力により走行前の初期位置に保持する後幕保持機構を含むメカニカルシャッタと、前記被写体の明るさに応じて、前記撮像素子の露光時間を決定する決定手段と、前記撮像素子から出力された電気信号に、予め決められたゲイン値を用いてゲイン補正する画像処理回路と、前記後幕保持機構への通電時間及び前記後幕保持機構への通電解除から次の通電開始までの経過時間を計測する時間計測手段と、前記通電時間と前記経過時間の差分値が予め設定された閾値よりも大きい場合に、前記画像処理回路で用いられる前記ゲイン値を前記差分値に応じて調整するゲイン調整手段とを有する。

また、被写体を撮影して、電気信号を出力する撮像素子と、後幕及び該後幕を電磁力により走行前の初期位置に保持する後幕保持機構を含むメカニカルシャッタと、前記後幕保持機構への通電時間及び前記後幕保持機構への通電解除から次の通電開始までの経過時間を計測する時間計測手段とを有する撮像装置の本発明の制御方法は、前記撮像素子から出力された電気信号に、予め決められたゲイン値を用いてゲイン補正するゲイン補正工程と、前記通電時間と前記経過時間の差分値が予め設定された閾値よりも大きい場合に、前記ゲイン補正工程に先だって、前記ゲイン値を前記差分値に応じて調整するゲイン調整工程とを有する。

メカニカルシャッタを用いて撮影を行う撮像装置において、露出精度を安定させることができる。

以下、添付図面を参照して本発明を実施するための最良の形態を詳細に説明する。ただし、本形態において例示される構成部品の寸法、形状、それらの相対配置などは、本発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、本発明がそれらの例示に限定されるものではない。

●撮像システムの構成
図１は、本発明の実施の形態における撮像システムの概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施の形態の撮像システムは、主にカメラ本体１００と、交換レンズタイプのレンズユニット３００により構成されている。

カメラ本体１００には、図１に示すように、カメラ本体１００に着脱自在であって、焦点距離可変機構および焦点合わせ機構（不図示）を有する交換レンズタイプのレンズユニット３００が取り付けられている。

レンズユニット３００において、３１０は光学レンズ、３１２は絞りである。３０６はレンズユニット３００をカメラ本体１００と機械的に結合するレンズマウントであり、レンズマウント３０６と、後述するカメラ本体１００のカメラマウント１０６とは、例えばフランジ形状等の互いに結合可能な形状をしている。このレンズマウント３０６とカメラマウント１０６が結合することにより、カメラ本体１００にレンズユニット３００が装着される。

また、レンズユニット３００のレンズ信号接点３２２がカメラ本体１００のカメラ信号接点１２２と接触することで、レンズユニット３００とカメラ本体１００は電気的に接続される。レンズ信号接点３２２は、カメラ本体１００とレンズユニット３００との間で制御信号、状態信号、データ信号などを伝え合うと共に、各種電圧の電流を供給されるあるいは供給する機能も備えている。また、レンズ信号接点３２２は電気通信のみならず、光通信、音声通信などを伝達する構成としても良い。

３４０は、後述する測光制御部４６からの測光情報に基づいて、後述するカメラ本体１００のシャッタ１２を制御するシャッタ制御部４０と連携しながら、絞り３１２を制御する絞り制御部である。３４２は焦点調節動作のために光学レンズ３１０の焦点距離可変機構の制御をするフォーカス制御部である。

３５０はレンズユニット３００全体を制御するレンズシステム制御回路である。レンズシステム制御回路３５０は、動作用の定数、変数、プログラムなどを記憶するメモリを備えている。更に、レンズユニット３００固有の番号などの識別情報、管理情報、開放絞り値や最小絞り値、焦点距離などの機能情報、現在や過去の各設定値などを保持する不揮発メモリも備えている。

絞り制御部３４０、フォーカス制御部３４２、レンズシステム制御回路３５０は、Ｉ／Ｆ３２０及びレンズ信号接点３２２を介して、カメラ本体１００と相互に通信を行うことができる。カメラ本体１００では、レンズ着脱検知回路１２４によりレンズユニット３００の着脱が検知される。

次に、カメラ本体１００の構成について説明する。

１０６はカメラ本体１００とレンズユニット３００を機械的に結合するレンズマウント、１２４はレンズ着脱検知回路であり、レンズ着脱検知回路１２４によりレンズユニット３００の着脱が検知され、検知信号が後述するシステム制御回路５０に入力される。１３０、１３２はミラーで、光学レンズ３１０に入射した光線を一眼レフ方式によって光学ファインダ１０４に導く。なお、ミラー１３０は回転可能に配設されたクイックリターンミラーの構成としても、ハーフミラーの構成としても、どちらでも構わないが、ここではクイックリターンミラーであるものとして説明する。クイックリターンミラー１３０は、ミラーダウン状態（図１の状態）で光学レンズ３１０を通過した光（以下、「入射光」と呼ぶ。）を上方へ反射する。そして、入射光はミラー１３２を介して被写体像を確認するための光学ファインダ１０４へと導かれる。なお、ミラー１３２の代わりに、ペンタプリズムにより構成しても良い。

また、ミラーアップ状態（不図示）では、入射光はクイックリターンミラー１３０に反射されることなく、シャッタ制御部４０によって制御されるメカシャッタ１２を介して撮像素子１４の方へと導かれる。このように、クイックリターンミラー１３０は入射光の経路を切り替える働きをする。なお、ミラー１３０を固定式のハーフミラーで構成した場合、入射光は分光されて、ミラー１３２と撮像素子１４の方へそれぞれ導かれる。また、メカニカルシャッタ（以下、「メカシャッタ」と呼ぶ。）１２は、本実施の形態では、先幕と後幕とを備えたフォーカルプレレーンシャッタとする。

撮像素子１４は、その撮像面に結像された光学像を電荷に変換し、対応する電気信号を出力する。撮像素子１４は、変換された電荷をリセットするリセット走査により電子的に先幕を構成することができる。以下、リセット走査による先幕を「電子先幕」呼び、メカシャッタ１２の先幕及び後幕を、単に「先幕」及び「後幕」、または「メカ先幕」及び「メカ後幕」と呼ぶ。

１６は、撮像素子１４から出力されるアナログ信号をデジタル信号（以下、「画像データ」と呼ぶ。）に変換するＡ／Ｄ変換器である。１８は撮像素子１４、Ａ／Ｄ変換器１６、Ｄ／Ａ変換器２６にそれぞれクロック信号や制御信号を供給するタイミング発生回路であり、メモリ制御回路２２及びシステム制御回路５０により制御される。

撮像素子１４から出力された電気信号は、Ａ／Ｄ変換器１６により画像データに変換された後に、画像処理回路２０またはメモリ制御回路２２に入力される。画像処理回路２０は、Ａ／Ｄ変換器１６からの画像データまたはメモリ制御回路２２からの画像データに対して、例えば、ゲイン補正や、画素補間処理、色変換処理等の所定の画像処理を施す。

メモリ制御回路２２は、Ａ／Ｄ変換器１６、タイミング発生回路１８、画像処理回路２０、画像表示メモリ２４、Ｄ／Ａ変換器２６、メモリ３０、圧縮伸長回路３２を制御する。また、メモリ制御回路２２は、Ａ／Ｄ変換器１６から直接入力された画像データをメモリ３０または画像表示メモリ２４に書き込む処理を行うとともに、メモリ３０または画像表示メモリ２４から画像データを読み出す処理を行う。

２４は画像表示メモリ、２８はＴＦＴ方式のＬＣＤ等から成る画像表示部であり、画像表示メモリ２４には画像表示部２８に表示するための画像データが書き込まれる。そしてこの表示用の画像データを画像表示メモリ２４から読み出し、Ｄ／Ａ変換器２６を介して画像表示部２８に表示する。画像表示部２８を用いて、撮像した画像データを逐次表示することで、電子ビューファインダ（ＥＶＦ）を実現することができる。また、画像表示部２８は、システム制御回路５０の指示により任意に表示をＯＮ／ＯＦＦすることが可能であり、表示をＯＦＦにした場合にはカメラ本体１００の電力消費を大幅に低減することができる。

メモリ３０は撮像した画像データを格納するためのメモリであり、所定枚数の画像データを格納可能な十分な記憶容量を有し、また、システム制御回路５０の作業領域としても使用される。

３２は適応離散コサイン変換（ＡＤＣＴ）等、公知の圧縮方法を用いて画像データを圧縮伸長する圧縮伸長回路である。圧縮伸長回路３２は、メモリ３０に格納された画像を読み込んで圧縮処理或いは伸長処理を行い、処理を終えたデータを再びメモリ３０に書き込む。

５０はカメラ本体１００全体を制御するシステム制御回路であり、周知のＣＰＵなどを内蔵する。システム制御回路５０は、メモリ５２に格納されているプログラム、定数および変数データなどに従いカメラ本体１００全体を制御する。

このシステム制御回路５０による制御の１つに、スルー・ザ・レンズ（ＴＴＬ）のオートフォーカス（ＡＦ）処理、自動露出（ＡＥ）処理、フラッシュプリ発光（ＥＦ）処理の各処理に用いられる制御信号を生成するものがある。この制御により生成された各制御信号はシャッタ制御部４０、焦点調節部４２、測光制御部４６、フラッシュ４８に供給される。

焦点調節部４２は、システム制御回路５０からの制御信号に基づき、被写体像を合焦させるための信号を発生する。そして、この信号がシステム制御回路５０、Ｉ／Ｆ１２０、各信号接点１２２、３２２、Ｉ／Ｆ３２０を介してフォーカス制御部３４２に送られ、合焦状態になるように光学レンズ３１０の焦点合わせ機構を駆動する。

測光制御部４６は、入射光の強さ（撮影する被写体の明るさ）を測定する。システム制御回路５０は測光制御部４６により測定された測光値を基に露光時間と絞り値を決定し、各制御信号をシャッタ制御部４０と絞り制御部３４０に送信する。このように、システム制御回路５０が決定手段として機能する。このシステム制御回路５０からの制御信号に基づいて、シャッタ制御部４０がメカシャッタ１２による露光時間を調整し、絞り制御部３４０が絞り３１２を制御することにより、露光量が制御される。更に、電子シャッタを用いて露光量を制御する場合には、タイミング発生回路１８を制御して撮像素子１４をリセット走査する。即ち、システム制御回路５０、シャッタ制御部４０、タイミング発生回路１８により露光制御手段が構成される。

フラッシュ４８は、ＡＦ補助光の投光機能、フラッシュ調光機能を有し、システム制御回路５０からの制御信号に基づいて対応する光量のフラッシュ光を発光する。

また、システム制御回路５０は、設定された撮影モードや動作状態などの情報や、メッセージを通知部５４を介して通知するための制御を行う。この通知部５４は、文字、画像、音声などを用いて動作状態やメッセージなどを通知できるように、液晶表示装置（ＬＣＤ）、発音素子、発光ダイオード（ＬＥＤ）などのうち、１つ以上の組み合わせにより構成されている。また、通知部５４の一部は光学ファインダ１０４内に組み込まれている。

通知部５４のうち、ＬＣＤに表示される内容としては、以下のものがある。まず、単写／連写撮影表示、セルフタイマ表示等、撮影モードに関する表示がある。また、圧縮率表示、記録画素数表示、記録枚数表示、残撮影可能枚数表示等の記録に関する表示がある。また、シャッタスピード表示、絞り値表示、露出補正表示、フラッシュ表示、赤目緩和表示等の撮影条件に関する表示がある。その他に、マクロ撮影表示、ブザー設定表示、時計用電池残量表示、電池残量表示、エラー表示、複数桁の数字による情報表示、記録媒体２００及び２１０の着脱状態表示がある。更に、レンズユニット３００の着脱状態表示、通信Ｉ／Ｆ動作表示、日付・時刻表示、外部コンピュータとの接続状態を示す表示等も行われる。

また、通知部５４の表示内容のうち、光学ファインダ１０４内に表示するものとしては、例えば、以下のものがある。合焦表示、撮影準備完了表示、手振れ警告表示、フラッシュ充電表示、フラッシュ充電完了表示、シャッタスピード表示、絞り値表示、露出補正表示、記録媒体書き込み動作表示等である。

さらに、通知部５４の表示内容のうち、ＬＥＤ等により表示するものとしては、例えば、以下のものがある。合焦表示、撮影準備完了表示、手振れ警告表示、フラッシュ充電表示、フラッシュ充電完了表示、記録媒体書き込み動作表示、マクロ撮影設定通知表示、二次電池充電表示等である。

また、通知部５４の表示内容のうち、ランプ等に表示するものとしては、例えば、セルフタイマ通知ランプ等がある。このセルフタイマ通知ランプはＡＦ補助光と共用してもよい。

さらに、システム制御回路５０は、通信部１１０を介して外部装置との間で画像データを送受するための制御を行う。この通信部１１０は、ＲＳ２３２Ｃ、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、ＳＣＳＩ、ＬＡＮ、モデム、無線通信などによる通信機能を有し、通信部１１０には外部装置を接続するためのコネクタ（無線通信の場合にはアンテナ）１１２が備えられている。

５８はタイマー（時間計測手段）であり、操作部７０で設定されたシャッタ秒時に合わせてシャッタ制御部４０を制御して、露光時間を制御するのに用いられる。また、シャッタ制御部４０で制御されるメカシャッタ１２の後幕コイルの通電開始から通電解除までの通電時間、後幕コイルの通電解除から次の露光開始（ＳＷ２ＯＮ）までの経過時間をカウント（計測）することもできる。さらに、カウントした時間を不揮発性メモリ５６（ＥＥＰＲＯＭ）に一時的に記憶保持させることもできる。

システム制御回路５０に対する動作指示の入力には、モードダイアル６０、シャッタスイッチ６２、操作部７０、電源スイッチ７２が用いられる。

６０はモードダイアルで、自動撮影モード、プログラム撮影モード、シャッタ速度優先撮影モード、絞り優先撮影モード、マニュアル撮影モード、焦点深度優先（デプス）撮影モード等の各機能撮影モードを切り替え設定することができる。他に、ポートレート撮影モード、風景撮影モード、接写撮影モード、スポーツ撮影モード、夜景撮影モード、パノラマ撮影モードなどの各機能撮影モードを切り替え設定することもできる。

シャッタスイッチ６２はスイッチＳＷ１とスイッチＳＷ２とからなる多段スイッチである。シャッタスイッチ６２を所定量押し下げると（例えば半押し）スイッチＳＷ１がオン動作し、さらにシャッタスイッチ６２を押し下げると（例えば全押し）スイッチＳＷ２がオン動作する。スイッチＳＷ１のオン動作により、ＡＦ処理、ＡＥ処理、ＥＦ処理などの開始を指示する信号が出力される。また、スイッチＳＷ２のオン動作により撮像素子１４から読み出した信号を画像データとして記録媒体２００、２１０に書き込むまでの、露光処理、現像処理、及び記録処理からなる一連の撮影動作の開始を指示する信号が出力される。まず、露光処理では、クイックリターンミラー１３０をアップし、メカシャッタ１２を駆動し、撮像素子１４において光電変換された信号を読み出し、読み出した信号をＡ／Ｄ変換器１６、メモリ制御回路２２を介して画像データをメモリ３０に書き込む。そして、現像処理では画像処理回路２０やメモリ制御回路２２において演算を用いた現像処理を行い、処理した画像データを再びメモリ３０に書き込む。更に、記録処理では、メモリ３０から画像データを読み出し、圧縮伸長回路３２で圧縮を行い、圧縮後の画像データを記録媒体２００あるいは２１０に書き込む。

操作部７０は、各種ボタンやダイアルなどから構成されている。一例として、メニューボタン、セットボタン、再生ボタン、消去ボタン、ジャンプボタン、露出補正ボタン、単写／連写モード切替ボタン、測光モード切替ボタンを含む。更に、ＡＦモード切替ボタン、ＷＢモード切替ボタン、ＩＳＯ感度設定ボタン、メイン電子ダイアル、サブ電子ダイアル、ＥＶＦにより被写体をＥＶＦを用いて観察する（以下、「ライブビューモード」と呼ぶ。）ためのライブビューモードボタンなども設けられている。ここで、例えばメニューボタンが押下されると、通知部５４や画像表示部２８に設定画面が表示され、この設定画面上で上記ボタン等を用いて設定する項目を選択することができる。

また、本実施の形態では、設定画面において、後述する通常撮影モード、電子先幕撮影モード、メカ先幕・メカ後幕モードのいずれかを選択、設定することができる。

モードダイアル６０や操作部７０などで設定された変数、モードなどは、ＥＥＰＲＯＭなどからなる不揮発性メモリ５６（ＥＥＰＲＯＭ）に格納される。

また、操作部７０に含まれる標準設定状態設定部を操作することで、使用者が所望の設定状態（撮影モード、露出補正値、単写／連写モード、測光モード、ＡＦモード、ＷＢモード、ＩＳＯ感度等の設定状態）を標準設定状態として設定することができる。このカメラの標準設定状態データは、不揮発性メモリ５６（ＥＥＰＲＯＭ）に格納される。

７２は電源スイッチであり、カメラ本体１００の電源オン、電源オフの各モードを切り替え設定することができる。また、カメラ本体１００に接続されたレンズユニット３００、外部フラッシュ、記録媒体２００、２１０等の各種付属装置の電源オン、電源オフの設定も合わせて切り替え設定可能である。

システム制御回路５０には、電源制御部８０から電力が供給される。電源制御部８０はシステム制御回路５０からの指示に基づき電源８６からの電力を各部へ供給する。電源制御部８０と電源８６とは、接点８２、８４を介して接続されている。電源８６としては、例えば、アルカリ電池等の一次電池、リチウムイオン電池やニッケル水素電池等の二次電池、ＡＣアダプタなどを使用することができる。

メモリ３０に書き込まれた画像データ（圧縮後の画像データ）は、各インターフェース（Ｉ／Ｆ）９０、９４およびコネクタ９２、９６を介して接続される記録媒体２００、２１０に書き込まれる。

記録媒体２００、２１０は、メモリカードやハードディスク等の記録媒体である。この記録媒体２００及び２１０は、それぞれ、半導体メモリや磁気ディスク等から構成される記録部２０２及び２１２、カメラ本体１００とのインターフェース２０４及び２１４、カメラ本体１００と接続を行うコネクタ２０６及び２１６を備えている。

なお、本実施の形態では、２つの記録媒体２００、２１０を装着可能に構成しているが、これに限定されることはなく、１つまたは３つ以上の記録媒体を装着可能に構成しても良い。

なお、本実施の形態における撮像装置として、レンズ交換式の一眼レフタイプのデジタルカメラであるものとして説明したが、レンズや鏡筒が本体と一体化されたカメラであってもよい。

●メカシャッタの構成
次に、メカシャッタ１２の構成について図２〜図５を参照しながら説明する。図２〜図５は、いずれもメカシャッタ１２がカメラ本体１００に組み込まれた状態において、被写体側から見た略左半分を示した平面図である。図２はオーバーチャージ状態、すなわち、後述するチャージレバーによって先幕と後幕がチャージされた状態を示している。また、図３は後述するヨークとコイルによって先幕と後幕が電磁力により初期位置に保持されている走行前待機状態、図４は先幕走行完了状態、図５は後幕走行完了状態を示している。

図２〜図５において、１はシャッタ地板であり、先幕羽根群２ａおよび後幕羽根群６ａ（図５）の駆動機構を構成する各部品が取り付けられている。１ａは被写体光束が通過するアパーチャであり、シャッタ地板１に形成されている。

シャッタ地板１の表面に設けられた先幕軸１ｂには、先幕駆動レバー（駆動部材）２が回動可能に支持されている。先幕軸１ｂの外周にはねじりコイルバネ（不図示）が配置されており、このねじりコイルバネは先幕駆動レバー２を図２中の時計回り方向（先幕羽根群２ａを走行させる方向）に付勢している。

先幕駆動レバー２の先端部には先幕駆動ピン（不図示）が形成されており、先幕駆動ピンはシャッタ地板１に形成された先幕溝部１ｃを貫通して不図示の先幕駆動アームと係合している。先幕駆動アームは、リンク機構を介して先幕羽根群２ａと連結している。先幕羽根群２ａは複数のシャッタ羽根で構成されている。

先幕駆動レバー２の回動によって先幕駆動ピンが先幕溝部１ｃに沿って移動すると、先幕駆動アームが回動して先幕羽根群２ａを展開させたり、重畳させたりする。なお、先幕駆動レバー２は、先幕溝部１ｃによって回動範囲が制限されている。

また、先幕駆動レバー２には先幕アマチャ支持部２ｂが設けられている。先幕アマチャ支持部２ｂに形成された不図示の貫通孔部には、貫通孔部の内径よりも大きなフランジ部を有し、先幕アマチャ３に対して一体的に取り付けられた先幕アマチャ軸３ａが係合している。先幕アマチャ軸３ａは、先幕アマチャ３の吸着面に対して略直交方向に延びている。

先幕アマチャ３と先幕アマチャ支持部２ｂの間であって、先幕アマチャ軸３ａの外周には、圧縮バネ（不図示）が配置されており、先幕アマチャ３およびアマチャ支持部２ｂを互いに離す方向（図２の上下方向）に付勢している。

３ｂは弾性変形可能な先幕衝撃吸収ゴム（衝撃吸収部材）であり、先幕アマチャ支持部２ｂと先幕アマチャ軸３ａとの間であって、先幕アマチャ軸３ａの長手方向と略直交する面内に配置されている。先幕衝撃吸収ゴム３ｂは、オーバーチャージ状態から走行開始状態に移行する際に先幕アマチャ支持部２ｂが先幕アマチャ軸３ａに直接突き当たるのを阻止し、弾性変形する。これにより先幕アマチャ支持部２ｂから先幕アマチャ軸３ａに加わる衝撃を吸収する。

４は先幕ヨーク（電磁部材）、５は先幕ヨーク４の外周に設けられた先幕コイル（電磁部材）である。先幕コイル５に電圧を印加すると、先幕ヨーク４に磁力を発生させることができ、この磁力によって先幕アマチャ３を吸着する。これにより、図２に示すオーバーチャージ後にチャージレバー１０が反時計回りに回動した後も、先幕羽根群２ａによりアパーチャ１を遮蔽する初期位置（図３の走行前待機状態）に保つことができる。このように、先幕アマチャ３、先幕ヨーク４、先幕コイル５からなる先幕保持機構により、先幕羽根群２ａ（先幕）を初期位置に保持することができる。

シャッタ地板１の表面に設けられた後幕軸１ｄには、後幕駆動レバー（駆動部材）６が回動可能に支持されている。後幕軸１ｄの外周にはねじりコイルバネ（不図示）が配置されており、このねじりコイルバネは後幕駆動レバー６を図２中の時計回り方向（後幕羽根群を走行させる方向）に付勢している。

後幕駆動レバー６の先端部には後幕駆動ピン（不図示）が形成されており、後幕駆動ピンはシャッタ地板１に形成された後幕溝部１ｅを貫通して不図示の後幕駆動アームと係合している。後幕駆動アームは、リンク機構を介して後幕羽根群６ａ（図２〜図４では重畳状態にある）と連結している。後幕羽根群６ａは複数のシャッタ羽根で構成されている。

後幕駆動レバー６の回動によって後幕駆動ピンが後幕溝部１ｅに沿って移動すると、後幕駆動アームが回動して後幕羽根群６ａを展開させたり、重畳させたりする。上述した先幕羽根群２ａの動作と、この後幕羽根群６ａの動作とによって、アパーチャ１ａを開き状態（被写体光束を通過させる状態）にしたり、閉じ状態（被写体光束を概ね遮断する状態）にしたりすることができる。なお、後幕駆動レバー６は、後幕溝部１ｅによって回動範囲が制限されている。

また、後幕駆動レバー６には後幕アマチャ支持部６ｂが設けられている。後幕アマチャ支持部６ｂに形成された不図示の貫通孔部には、貫通孔部の内径よりも大きなフランジ部を有し、後幕アマチャ７に対して一体的に取り付けられた後幕アマチャ軸７ａが係合している。後幕アマチャ軸７ａは、後幕アマチャ７の吸着面に対して略直交方向に延びている。

後幕アマチャ７と後幕アマチャ支持部６ｂの間であって、後幕アマチャ軸７ａの外周には、圧縮バネ（不図示）が配置されており、後幕アマチャ７および後幕アマチャ支持部６ｂを互いに離す方向（図２の上下方向）に付勢している。

７ｂは弾性変形可能な後幕衝撃吸収ゴムであり、後幕アマチャ支持部６ｂと後幕アマチャ軸７ａとの間であって、後幕アマチャ軸７ａの長手方向と略直交する面内に配置されている。後幕衝撃吸収ゴム７ｂは、オーバーチャージ状態から走行開始状態に移行する際に後幕アマチャ支持部６ｂが後幕アマチャ軸７ａに直接突き当たるのを阻止し、弾性変形することによって後幕アマチャ支持部６ｂから後幕アマチャ軸７ａに加わる衝撃を吸収する。

８は後幕ヨーク（電磁部材）、９は後幕ヨーク８の外周に設けられた後幕コイル（電磁部材）である。後幕コイル９に電圧を印加すると、後幕ヨーク８に磁力を発生させることができ、この磁力によって後幕アマチャ７を吸着する。これにより、図２に示すオーバーチャージ後にチャージレバー１０が反時計回りに回動した後も、後幕羽根群６ａがアパーチャ１を開放する初期位置（図３の走行前待機状態）に保つことができる。このように、後幕アマチャ７、後幕ヨーク８、後幕コイル９からなる後幕保持機構により、後幕羽根群６ａ（後幕）を初期位置に保持することができる。

１０はチャージレバーであり、シャッタ地板１に設けられたチャージレバー軸１ｆによって回動可能に支持されている。チャージレバー１０は、チャージピン１０ａを介して不図示の駆動レバー部材に連結されており、この駆動レバー部材は駆動源からの駆動力を受けて回動する。

チャージレバー１０に形成されたカム部１０ｂは、チャージレバー１０の回動に応じて、先幕駆動レバー２に設けられた先幕チャージコロ２ｃに当接して、先幕駆動レバー２を回動させる。具体的には、チャージレバー１０のカム部１０ｂは、図４に示すように先幕羽根群２ａの走行を完了させた状態にある（先幕羽根群２ａを重畳状態とさせたときの）先幕駆動レバー２を、反時計回り方向に回動させる。これによって、図３に示す走行前待機状態を経て、図２に示すオーバーチャージ状態にする。

チャージレバー１０に形成されたカム部１０ｃは、チャージレバー１０の回動に応じて、後幕駆動レバー６に設けられた後幕チャージコロ６ｃに当接して、後幕駆動レバー６を回動させる。具体的には、チャージレバー１０のカム部１０ｃは、図５に示すように後幕羽根群６ａの走行を完了させた状態にある（後幕羽根群６ａを展開状態とさせたときの）後幕駆動レバー６を、反時計回り方向に回動させる。これによって、図３に示す走行前待機状態を経て、図２に示すオーバーチャージ状態にする。

●動作
次に、上記構成を有する撮像システムの本実施の形態における動作、特に、撮影時のシャッタ制御について詳細に説明する。

上述したように、通知部５４や画像表示部２８に表示される設定画面から選択、設定できる撮影モードとして、通常撮影モード、電子先幕撮影モード、メカ先幕・メカ後幕モードを含む。通常撮影モードでは、被写体を光学ファインダ１０４により観察している状態で、メカシャッタ１２の先幕と後幕により露光時間の制御を行う。電子先幕撮影モードでは、被写体をＥＶＦを用いて観察している状態（ライブビューモード）で、電子先幕とメカ後幕により露光時間の制御を行う。メカ先幕・メカ後幕モードでは、被写体をＥＶＦを用いて観察している状態（ライブビューモード）で、メカシャッタ１２の先幕と後幕により露光時間の制御を行う。

●光学ファインダを用いた撮影
まず、光学ファインダを用いた通常撮影モードにおけるメカシャッタ１２の動作について、図２〜図５、図６、図９、図１２を用いて説明する。図６は通常撮影モードにおけるメカシャッタ１２の制御に関する処理を示すフローチャートである。

通常撮影モードにおいては、シャッタスイッチ６２の全押しによりスイッチＳＷ２がオンされ、撮影が開始される前は、図２に示すオーバーチャージ状態に設定されている（ステップＳ１１）。ステップＳ１２において、シャッタスイッチ６２が押されたか（ここでは、ＳＷ２がオンされたか）を判定する。スイッチＳＷ２がオンされていなければ、ステップＳ１２のシャッタスイッチ６２の判定を繰り返す。

スイッチＳＷ２がオンされた場合はステップＳ１３に進み、クイックリターンミラー１３０のアップ動作を行い、先幕コイル５、後幕コイル９への通電を開始するとともに、チャージレバー１０が反時計回りに回転する。すると、チャージレバー１０のカム部１０ｂ、１０ｃから、先幕チャージコロ２ｃ、後幕チャージコロ６ｃが離れ、図３に示す走行前待機状態へと移行する。図３の状態では、先幕アマチャ３と後幕アマチャ７が電磁的に吸着保持されているため、先幕駆動レバー２と後幕駆動レバー６は回転しない。

通電開始と同時に、シャッタ秒時（Ｔv値、ここではＴ１）が所定の秒時（例えば、１秒）よりも大きいかどうかを判別する（ステップＳ１４）。シャッタ秒時が所定の秒時（例えば、１秒）以下の場合は後幕コイル９の温度上昇が小さく、シャッタ精度への影響は少ないため、ステップＳ１６に進む。

シャッタ秒時が所定の秒時（例えば、１秒）よりも大きい場合はステップＳ１５に進み、システム制御回路５０がタイマー５８にカウント開始指示を出し、後幕コイル９の通電時間ｔoiのカウントを開始する。次にステップＳ１６に進み、以下の処理を行う。先ず、直近ｍ回（少なくとも１回）の撮影時における後幕コイル９の通電時間ｔoiの和SUMtoi（ｉ＝１〜ｍ）を求める。なお、ｔoｍ（つまり、ｉ＝ｍ）は現撮影のための後幕コイル９への通電予測時間であり、ここではシャッタ秒時Ｔ１を用いる。次に、直近ｍ−１回（少なくとも１回）の撮影後に後幕コイル９を通電オフしてから次回の撮影で後幕コイル９の通電を開始するまでの経過時間ｔcjの和SUMtcj（ｊ＝１〜ｍ−１）を求める。そして、求めた２つの和の差分値SUMtoi−SUMtcj（ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｍ−１）を演算し、所定の閾値ｔh（例えば、３０秒）よりも大きいかどうかを判別する。そして、所定の閾値ｔh（例えば、３０秒）を超える場合は、システム制御回路５０は、補正時間α(t)を演算する（ステップＳ１７）。そして、測光制御部４６による測光結果に基づいて設定した露光時間（シャッタ秒時）Ｔ１に補正時間α(t)を加算し（ステップＳ１８）、補正後のシャッタ秒時をＴ１＋α(t)とする。即ち、システム制御回路５０は露光時間調整手段として機能する。ここで、補正時間α(t)は、通電時間ｔoと経過時間ｔcの関数（補正関数）であり、次式で表される。
α(ｔ)＝Ｃ１(Ａ(SUMtoi³)＋Ｂ(SUMtoi²)＋Ｃ(SUMtoi)＋Ｄ)−Ｃ２×ln(SUMtcj)
ただし、（ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｍ−１）

（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｃ１，Ｃ２は時間補正係数）
一方、ステップＳ１６において、差分値SUMtoi−SUMtcj（ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｍ−１）が所定の閾値以下（例えば、閾値ｔｈ≦３０秒）の場合には、シャッタ秒時Ｔ１をそのまま用いる（ステップＳ１９）。

ここで、通電時間と経過時間との差分値SUMtoi−SUMtcjの閾値ｔｈとしては、シャッタ精度に影響を及ぼす後幕コイル９の温度上昇の大きさを考慮した値とすることが望ましい。

そして、ステップＳ１８またはＳ１９により得られたシャッタ秒時により、先幕コイル５、後幕コイル９の通電を順次オフして、撮像素子１４を露光する（ステップＳ２０）。ステップＳ２１で今回の撮影の通電時間ｔoiを不揮発性メモリ５６（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶させる。次に、ステップＳ２２でシステム制御回路５０がタイマー５８にカウント開始指示を出し、今回の撮影終了から次回の撮影までの経過時間ｔcjのカウントを開始する。また、撮影の終了に伴って、チャージレバー１０が時計回りに回転し、カム部１０ｂ、１０ｃが先幕チャージコロ２ｃ、後幕チャージコロ６ｃを押す（チャージ動作）ことで、図２の状態に戻る（ステップＳ１１）。

ここで、ステップＳ２２において、経過時間ｔcjが所定時間ｔcmax（例えば、３０分）以上になった場合は、不揮発性メモリ５６（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶された通電時間ｔoi及び経過時間ｔcjの値を消去するリセット動作を実行する。また、電源スイッチ７２のオフ動作時にも、同様に不揮発性メモリ５６（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶された通電時間ｔoi及び経過時間ｔcjの値を消去するリセット動作を実行する。

図１２は光学ファインダを用いた撮影において、横軸を時間ｔとした時のカメラ動作の一例を示した図である。図１２（ａ）は連写撮影時のカメラ動作を表しており、この場合に図中撮像１〜３において図６のステップＳ１６で用いられる判別式の左項は、
撮像１：ｔo1
撮像２：ｔo1＋ｔo2
撮像３：ｔo1＋ｔo2＋ｔo3

で表される。ここで、連写時は撮像間における後幕コイルの通電オフ時間は十分短いため、省略して表現していない。
また、図１２（ｂ）は単写撮影時のカメラ動作を表しており、図中撮像１〜３における図６のステップＳ１６で用いられる判別式の左項は、それぞれ
撮像１：ｔo1
撮像２：ｔo1＋ｔo2−ｔc1
撮像３：ｔo1＋ｔo2＋ｔo3−（ｔc1+ｔc2）
で表される。
図９は、ステップＳ２０で制御される先幕及び後幕の電圧制御タイムチャートを示す。

シャッタスイッチ６２のスイッチＳＷ２がオンされると、先幕コイル５と後幕コイル９の通電を開始してチャージレバー１０を解除する。これにより、メカシャッタ１２は図３に示す走行前待機状態となる。

通電時間と経過時間の差分値SUMtoi−SUMtcjが所定の閾値以下（例えば、閾値ｔｈ≦３０秒）の場合は、次のように制御する。即ち、スイッチＳＷ２がオンしてから所定時間（以下、「シャッタゲタ」と呼ぶ。）設けて先幕コイル５の通電をオフする（図９中、「先幕コイル」の点線の立ち下がりタイミング）。これにより、メカシャッタ１２は図４に示す先幕走行完了状態となる。そして、先幕コイル５の通電オフからステップＳ１９で求めたシャッタ秒時Ｔ１が経過してから、後幕コイル９の通電をオフする。これにより、メカシャッタ１２は図５に示す後幕走行完了状態となる。

一方、通電時間と経過時間の差分値SUMtoi−SUMtcjが所定の閾値ｔh（例えば、３０秒）より大きい場合には、次のように制御する。即ち、閾値以下（例えば、閾値ｔｈ≦３０秒）の場合のシャッタゲタよりもα(t)短いタイミングで、先幕コイル５の通電をオフする（図９中、「先幕コイル」の実線の立ち下がりタイミング）。これにより、メカシャッタ１２は図４に示す先幕走行完了状態となる。そして、先幕コイル５の通電オフから、ステップＳ１８で求めた補正後のシャッタ秒時Ｔ１＋α(t)が経過してから、後幕コイル９の通電をオフする。これにより、メカシャッタ１２は図５に示す後幕走行完了状態となる。

なお、ここで、シャッタゲタよりもα(t)短いタイミングで、先幕コイル５の通電をオフする理由は次の通りである。即ち、通電時間と経過時間の差分値SUMtoi‐SUMtcjが所定の閾値ｔh以上の場合は、電磁石の発熱により後幕用の電磁石の離反タイミングが変化する（早くなる）為、その分、先幕コイル５の通電オフのタイミングも早くする必要があるからである。

●ＥＶＦを用いた撮影
次に、ＥＶＦを用いたライブビューモードにおけるメカシャッタ１２及び撮像素子１４の電子先幕の動作について、図２〜図５、図７、図１０、図１１、図１３を用いて説明する。ライブビューモードでは、電子先幕撮影モードとメカ先幕・メカ後幕モードとのいずれか設定されたモードにより、シャッタ制御される。図７はライブビューモードにおけるメカシャッタ１２及び撮像素子１４の電子先幕の制御に関する処理を示すフローチャートである。

図２に示すオーバーチャージ状態（ステップＳ３１）で、操作部７０の一つであるライブビューモードボタンによりライブビューモードが設定されているかどうかを判定する（ステップＳ３２）。ライブビューモードが設定されていない場合は、ライブビューモードボタンによるライブビューモードの判定を繰り返す。ステップＳ３２において、ライブビューモードが設定されている場合は、クイックリターンミラー１３０のアップ動作を行い、先幕コイル５、後幕コイル９への通電を開始する（ステップＳ３３）。さらに、システム制御回路５０はタイマー５８に後幕コイル９の通電時間ｔoiのカウント開始指示をする（ステップＳ３４）。次に、チャージレバー１０が反時計回りに回転する。すると、チャージレバー１０のカム部１０ｂ、１０ｃから、先幕チャージコロ２ｃ、後幕チャージコロ６ｃが離れ、図３に示す走行前待機状態へと移行する。

次に、先幕コイル５の通電をオフして先幕のみ走行することで、メカシャッタ１２は、撮像素子１４へ被写体光を導く状態（図４の先幕走行完了状態）になる（ステップＳ３５）。この状態で撮像素子１４が画像の取り込みを行うことで、ライブビュー動作を開始する。ライブビュー実行中は後幕コイル９の通電を継続して後幕を吸着保持し続ける。

次に、ステップＳ３６において、シャッタスイッチ６２が押されたか（ここでは、スイッチＳＷ２がオンされたか）を判定する。スイッチＳＷ２がオンされていなければ、ステップＳ３６のシャッタスイッチ６２の判定を繰り返す。

スイッチＳＷ２がＯＮされた場合はステップＳ３７に進み、直近ｍ回（少なくとも１回）のライブビューによる後幕コイル９の通電時間の和SUMtoi（ｉ＝１〜ｍ）が所定の閾値ｔh（例えば、３０秒）よりも大きいかを判別する。なお、ｔoｍ（つまり、ｉ＝ｍ）は現撮影のための後幕コイル９への通電時間であり、ここではステップＳ３４で開始されたカウント値を用いる。通電時間の和SUMtoiが所定の閾値ｔh（例えば、３０秒）を超える場合は、システム制御回路５０は、補正時間β(t)を演算する（ステップＳ３８）。そして、測光制御部４６による測光結果に基づいて設定した露光時間（シャッタ秒時）Ｔ１に補正時間β(t)を加算し（ステップＳ３９）、補正後のシャッタ秒時をＴ１＋β(t)とする。即ち、システム制御回路５０は露光時間調整手段として機能する。ここで、補正時間β(t)は、通電時間ｔoに基づき算出され、以下に示す関数（補正関数）で表される。
β(ｔ)＝Ｃ１(Ａ(SUMtoi³ⁱ)＋Ｂ(SUMtoi²ⁱ)＋Ｃ(SUMtoi)＋Ｄ)
ただし、（ｉ＝１〜ｍ）

（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは時間補正係数）
一方、ステップＳ３７において、直近ｍ回（少なくとも１回）のライブビューによる後幕コイル９の通電時間の和SUMtoi（ｉ＝１〜ｍ）が所定の閾値以下（例えば、閾値ｔｈ≦３０秒）の場合には、シャッタ秒時Ｔ１をそのまま用いる（ステップＳ４０）。

ここで、通電時間の和SUMtoiの閾値ｔｈは、シャッタ精度に影響を及ぼす後幕コイル９の温度上昇の大きさを考慮した値とすることが望ましい。

そして、ステップＳ４１に進み、電子先幕撮影モードが設定されているかどうかを判別する。電子先幕撮影モードに設定されていない（つまり、メカ先幕・メカ後幕撮影モードが設定されている）場合には後幕コイル９の通電をオフして後幕を走行させる（図５に示す後幕走行完了状態）。次に、チャージレバー１０が時計回りに回転し、カム部１０ｂ、１０ｃが先幕チャージコロ２ｃ、後幕チャージコロ６ｃを押す（チャージ動作）ことで図２のオーバーチャージ状態に移行する（ステップＳ４２）。

チャージ動作が完了すると、ステップＳ４３において、先幕コイル５、後幕コイル９への通電を開始するとともに、チャージレバー１０が反時計回りに回転する。すると、チャージレバー１０のカム部１０ｂ、１０ｃから、先幕チャージコロ２ｃ、後幕チャージコロ６ｃが離れ、図３に示す走行前待機状態へと移行する。

そして、ステップＳ３９またはＳ４０により得られたシャッタ秒時により、先幕コイル５、後幕コイル９の通電を順次オフして、撮像素子１４を露光する（ステップＳ４４）。撮影が終了すると、ステップＳ４６に進む。

一方、ステップＳ４１において、電子先幕撮影モードが選択されている場合には、まず、撮像素子１４をリセットする（電子先幕）。さらに、ステップＳ３９またはＳ４０により得られたシャッタ秒時経過後、後幕コイル９の通電をオフして、撮像素子１４を遮光し（ステップＳ４５）、ステップＳ４６に進む。

ステップ４６では、ライブビューによる後幕コイル９の通電時間toiを不揮発性メモリ５６（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶してから、ステップＳ４７においてメカシャッタ１２をオーバーチャージ状態にし、ステップＳ３２に戻る。ここでは、ライブビューモードが設定されたままであるのでステップＳ３３に進み、上述した手順により図４に示す先幕走行完了状態に制御してライブビュー動作を継続する。

なお、電源スイッチ７２がオフされた場合は、不揮発性メモリ５６（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶された通電時間ｔoiの値を消去するリセット動作が実行される。

図１３（ａ）はＥＶＦを用いたライブビュー撮影において、横軸を時間ｔとした時のカメラ動作の一例を示した図である。図１３（ａ）において、撮像１〜３における図７のステップＳ３７で用いる判別式の左項は、それぞれ
撮像１：ｔo1
撮像２：ｔo1＋ｔo2
撮像３：ｔo1＋ｔo2＋ｔo3

で表される。ここで、ライブビュー撮影における露光時の後幕コイル９の通電オフ時間は十分短いため省略して表現していない。
図１０は、ステップＳ４４で制御されるメカシャッタ１２の先幕及び後幕の電圧制御タイムチャートを示す。

ライブビュー状態（図４の先幕走行完了状態）においてシャッタスイッチ６２のスイッチＳＷ２がオンされると、後幕コイル９の通電をオフし、チャージ動作を行う。次に、先幕コイル５及び後幕コイル９の通電を開始して、チャージレバー１０を解除する。これにより、メカシャッタ１２は図３に示す走行前待機状態に移行する。

直近ｍ回（現在の通電時間を含む。少なくとも１回）のライブビューによる後幕コイル９の通電時間の和SUMtoi（ｉ＝１〜ｍ）が所定の閾値以下（例えば、閾値ｔｈ≦３０秒）の場合は、次のように制御する。即ち、スイッチＳＷ２がオンしてから所定時間（シャッタゲタ）設けて先幕コイル５の通電をオフする。（図１０中、「先幕コイル」の点線の立ち下がりタイミング）。これにより、メカシャッタ１２は図４に示す先幕走行完了状態となる。そして、先幕コイル５の通電オフからさらにステップＳ４０で求めたシャッタ秒時Ｔ１が経過してから、後幕コイル９の通電をオフする。これにより、メカシャッタ１２は図５に示す後幕走行完了状態となる。

一方、直近ｍ回（少なくとも１回）のライブビューによる後幕コイル９の通電時間の和SUMtoi（ｉ＝１〜ｍ）が所定の閾値ｔh（例えば、３０秒）より大きい場合には、次のように制御する。即ち、閾値以下（例えば、閾値ｔｈ≦３０秒）の場合のシャッタゲタよりもβ(t)短いタイミングで、先幕コイル５の通電をオフする（図１０中、「先幕コイル」の実線の立ち下がりタイミング）。これにより、メカシャッタ１２は図４に示す先幕走行完了状態となる。そして、先幕コイル５の通電オフからさらにステップＳ３９で求めたシャッタ秒時Ｔ１＋β(t)が経過してから、後幕コイル９の通電をオフする。これにより、メカシャッタ１２は図５に示す後幕走行完了状態となる。

次に、チャージ動作を行って図２のオーバーチャージ状態にしてから、先幕コイル５、後幕コイル９の通電を開始して、チャージレバー１０を解除し（図３の走行前待機状態）、所定時間経過後に先幕コイル５の通電をオフして、図４の先幕走行完了状態に戻す。この状態で撮像素子１４が画像を取り込むことにより、ライブビュー動作が再開される。

図１１はステップＳ４５で制御される電子先幕及びメカ後幕の電圧制御タイムチャートを示す。

ライブビュー状態（図４の先幕走行完了状態）においてシャッタスイッチ６２のスイッチＳＷ２がオンされると、以下の動作が行われる。まず、直近ｍ回（少なくとも１回）のライブビューによる後幕コイル９の通電時間の和SUMtoi（ｉ＝１〜ｍ）が所定の閾値以下（例えば、閾値ｔｈ≦３０秒）の場合は、次のように制御する。即ち、スイッチＳＷ２がオンしてから所定時間（以下、「電子先幕ゲタ」と呼ぶ。）設けてから、撮像素子１４の画素のリセット走査（電子先幕の走行）を開始する（図１１中、「撮像素子」の点線の立ち下がりタイミング）。そして、電子先幕の走行開始からさらにステップＳ４０で求めたシャッタ秒時Ｔ１が経過してから、後幕コイル９の通電をオフする。これにより、メカシャッタ１２は図５に示す後幕走行完了状態となる。

一方、直近ｍ回（少なくとも１回）のライブビューによる後幕コイル９の通電時間の和SUMtoi（ｉ＝１〜ｍ）が所定の閾値ｔh（例えば、３０秒）より大きい場合には、次のように制御する。閾値以下（例えば、閾値ｔｈ≦３０秒）の場合の電子先幕ゲタよりもβ(t)短いタイミングで、撮像素子１４のリセット走査（電子先幕の走行）を開始する（図１１中、「撮像素子」の実線の立ち下がりタイミング）。そして、電子先幕の走行開始からさらにステップＳ３９で求めたシャッタ秒時Ｔ１＋β(t)が経過してから、後幕コイル９の通電をオフする。これにより、メカシャッタ１２は図５に示す後幕走行完了状態となる。

●ＥＶＦ（ライブビュー状態）解除後の光学ファインダを用いた撮影
次に、ＥＶＦを用いたライブビュー状態からライブビューモードを解除した後の撮影におけるメカシャッタ１２の動作について、図２〜図５、図８、図１３を用いて説明する。図８はライブビュー状態からライブビューモードを解除した後の撮影におけるメカシャッタ１２の制御に関する処理を示すフローチャートである。

図２に示すオーバーチャージ状態（ステップＳ５１）で、操作部７０の一つであるライブビューモードボタンによりライブビューモードが設定されているかどうかを判定する（ステップＳ５２）。ライブビューモードが設定されていない場合は、ライブビューモードボタンによるライブビューモードの判定を繰り返す。ステップＳ４２において、ライブビューモードが設定されている場合は、クイックリターンミラー１３０のアップ動作を行い、先幕コイル５、後幕コイル９への通電を開始する（ステップＳ５３）。さらに、システム制御回路５０はタイマー５８に後幕コイル９の通電時間ｔoiのカウント開始を指示する（ステップＳ５４）。次に、チャージレバー１０が反時計回りに回転する。すると、チャージレバー１０のカム部１０ｂ、１０ｃから、先幕チャージコロ２ｃ、後幕チャージコロ６ｃが離れ、図３に示す走行前待機状態へと移行する。

次に、先幕コイル５の通電をオフして先幕のみ走行することで、メカシャッタ１２は、撮像素子１４へ被写体光を導く状態（図４の先幕走行完了状態）になる（ステップＳ５５）。この状態で撮像素子１４が画像の取り込みを行うことで、ライブビュー動作を開始する。ライブビュー実行中は後幕コイル９の通電を継続して後幕を吸着保持し続ける。

次に、ステップＳ５６において、操作部７０の操作部材が操作されたかを判定する。操作部７０の操作部材が操作されていなければライブビュー動作を継続する。

操作部７０の操作部材が操作された場合はステップＳ５７に進み、後幕コイル９の通電をオフして後幕を走行させ、図５に示す後幕走行完了状態にする。次に、システム制御回路５０はタイマー５８に後幕コイル９の通電時間ｔoiのカウント終了指示し（ステップＳ５８）、チャージ動作を行って図２のオーバーチャージ状態に移行する（ステップＳ５９）。

次に、ステップＳ６０において、ライブビュー実行中の通電時間ｔoiを不揮発性メモリ５６（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶した後、システム制御回路５０はタイマー５８に後幕コイル９の通電オフからの経過時間ｔcjのカウント開始指示をする（ステップＳ６１）。

次に、オーバーチャージ状態でシャッタスイッチ６２が押されたか（ここでは、スイッチＳＷ２がオンされたか）を判定する（ステップＳ６２）。スイッチＳＷ２がオンされていなければ、ステップＳ６２でシャッタスイッチ６２の判定を繰り返す。

スイッチＳＷ２がオンされた場合はステップＳ６３に進み、以下の処理を行う。先ず、直近ｍ回（少なくとも１回）撮影における後幕コイル９の通電時間の和SUMtoi（ｉ＝１〜ｍ）を求める。なお、ｔoｍ（つまり、ｉ＝ｍ）は現撮影のための後幕コイル９への通電予測時間であり、ここではシャッタ秒時Ｔ１を用いる。次に、直近ｍ‐１回（少なくとも１回）の撮影後に後幕コイル９を通電オフしてから次回の撮影で後幕コイル９の通電を開始するまでの経過時間の和SUMtcj（j＝１〜ｍ‐１）を求める。そして、求めた２つの和の差分値SUMtoi‐SUMtcj（ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｍ‐１）を演算し、所定の閾値ｔh（例えば、３０秒）よりも大きいかどうかを判別する。そして、所定の閾値ｔh（例えば、３０秒）を超える場合は、システム制御回路５０は、補正時間α(t)を演算する（ステップＳ６４）。そして、測光制御部４６による測光結果に基づいて設定した露光時間（シャッタ秒時）Ｔ１に補正時間α(t)を加算し（ステップＳ６５）、補正後のシャッタ秒時＝Ｔ１＋α(t)とする。即ち、システム制御回路５０は露光時間調整手段として機能する。ここで、補正時間α(t)は、通電時間ｔoと経過時間ｔcに基づき算出され、以下に示す関数（補正関数）で表される。
α(ｔ)＝Ｃ１(Ａ(SUMtoi³)＋Ｂ(SUMtoi²)＋Ｃ(SUMtoi)＋Ｄ)‐Ｃ２×ln(SUMtcj)

（ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｍ−１）
（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｃ１，Ｃ２は時間補正係数）
一方、ステップＳ６３において、差分値SUMtoi−SUMtcj（ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｍ−１）が所定の閾値以下（例えば、閾値ｔｈ≦３０秒）の場合には、シャッタ秒時Ｔ１をそのまま用いる（ステップＳ６６）。

そして、ステップＳ６５またはＳ６６により得られたシャッタ秒時により、先幕コイル５、後幕コイル９の通電を順次オフして、撮像素子１４を露光する（ステップＳ６７）。撮影が終了すると、チャージレバー１０が時計回りに回転し、カム部１０ｂ、１０ｃが先幕チャージコロ２ｃ、後幕チャージコロ６ｃを押す（チャージ動作）ことで、図２の状態に戻る（ステップＳ５１）。

ここで、ステップＳ６１において、経過時間ｔcjが所定時間ｔcmax（例えば、３０分）以上になった場合は、不揮発性メモリ５６（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶された通電時間ｔoi及び経過時間ｔcjの値を消去するリセット動作を実行する。また、電源スイッチ７２のオフ動作時にも、同様に不揮発性メモリ５６（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶された通電時間ｔoi及び経過時間ｔcjの値を消去するリセット動作を実行する。

図１３（ｂ）はＥＶＦを用いたライブビュー撮影及びライブビュー解除後の光学ファインダを用いた撮影において、横軸を時間ｔとした時のカメラ動作の一例を示した図である。撮影１〜３における図８のステップＳ６２で用いられる判別式の左項は、それぞれ
撮影１：ｔo1
撮像２：ｔo1＋ｔo2＋ｔo3−ｔc1
撮像３：ｔo1＋ｔo2＋ｔo3＋ｔo4−（ｔc1＋ｔc2）

で表される。ここで、ライブビュー撮影における露光時の後幕コイル９の通電オフ時間は十分に短いため、省略している。
●通電時間及び経過時間と後幕コイル温度の関係
次に、後幕コイル９の通電時間ｔo、後幕コイル９の通電オフから次の通電開始までの経過時間ｔcと後幕コイル９の温度の関係について、図１４を用いて説明する。

図１４において、横軸はライブビュー開始からの時間ｔ[s]、縦軸は後幕コイル９の温度[℃]を表している。後幕コイル９の通電時間ｔoの増加と共に後幕コイル９の温度が３次関数的に上昇する。一方、ライブビュー動作の解除から次の後幕コイル９の通電開始までの経過時間ｔcの増加と共にライブビューにより上昇した後幕コイル９の温度が対数関数的に下降する。

●通電時間及び経過時間と補正量の関係
次に、後幕コイル９の通電時間ｔo、後幕コイル９の通電オフから次の通電開始までの経過時間ｔcとシャッタ秒時の補正量の関係について、図１５を用いて説明する。

図１５において、横軸は後幕コイル９の通電時間ｔoあるいは、後幕コイル９の通電時間ｔoと事前の撮影での後幕コイル９の通電オフから次回の撮影での後幕コイル９の通電開始までの経過時間の差分値ｔo−ｔcを表している。縦軸はシャッタ秒時の補正量β(ｔ)あるいは、α(ｔ)を表している。また、実線はライブビュー実行中のシャッタ秒時の補正量を、破線はライブビュー解除後のシャッタ秒時の補正量の一例をそれぞれ表している。

ライブビュー実行中（図１５の実線）は、ｔoあるいは、ｔo−ｔcが閾値ｔｈ以下の時はシャッタ時間の補正量β(ｔ)あるいは、α(ｔ)を０として補正しない。一方、ｔoあるいは、ｔo−ｔcが閾値ｔｈより大きい場合は、ｔoあるいは、ｔo−ｔcの増加と共にシャッタ秒時の補正量β(ｔ)あるいは、α(ｔ)を３次関数的に増加する。

また、ライブビュー解除後（図１５の破線）の場合は、ｔoあるいはｔo−ｔcが閾値ｔｈより大きい場合は、ｔoあるいは、ｔo−ｔcの減少と共にシャッタ秒時の補正量β(ｔ)あるいは、α(ｔ)が対数関数的に減少している。一方、ｔoあるいはｔo−ｔcが閾値ｔｈ以下の時はシャッタ秒時の補正量β(ｔ)あるいは、α(ｔ)を０として補正しない。

ただし、図１４及び図１５は、ライブビュー動作中はライブビューを中断せず、ライブビュー解除後（後幕通電オフ後）はライブビュー動作を一切行わない状態での変化を示している。

ライブビュー状態が長く続くと（あるいは長秒時撮影では）、図１４に示すようにライブビュー動作時間の増加に伴って後幕コイル９の温度が上昇し、後幕コイル９の抵抗値が大きくなる。抵抗値が大きくなると、後幕コイル９に流れる電流が減少するため、後幕アマチャ７と後幕ヨーク８が離反するタイムラグが早くなる。一方、先幕コイル５には通電していないため、先幕コイル５の温度はあまり上昇せず、先幕アマチャ３と先幕ヨーク４が離反するタイムラグは、環境温度が一定であればほとんど変化しない。したがって、実際の露光時間は短くなる。そこで、図６〜図８のように後幕コイル９の通電時間ｔoと、事前の撮影での後幕コイル９の通電オフから次回の撮影での後幕コイル９の通電開始までの経過時間ｔcに対応して、シャッタの制御時間（シャッタゲタ）の補正量α(ｔ)及びβ(ｔ)を決定する。なお、シャッタの制御時間（シャッタゲタ）の補正量α(ｔ)及びβ(ｔ)は、後幕コイル９の通電による温度上昇を考慮した通電時間ｔｏと経過時間ｔｃをパラメータとする関数補正関数である。よって、この補正関数の値を用いることで、後幕コイル９の近傍に新たに温度計等を搭載することなく、既存のタイマー５８を利用してライブビューなどによる長時間開口後においても、精度の高い露出制御を行うことが可能となる。

また、本実施の形態では、上述したように、通電時間と経過時間との差分値SUMtoi−SUMtcj（ｉ＝１〜ｍ，ｊ＝１〜ｍ−１）に対して所定の閾値ｔhを設ける。これにより、間隔を空けて複数回断続的にライブビュー動作を行ったり、複数回断続的に撮影動作を行った場合であっても、シャッタのゲタ補正の必要性を適切に判別することが可能となる。

また、本実施の形態では、シャッタの制御時間（シャッタゲタ）の補正量α(ｔ)及びβ(ｔ)を、通電時間の和SUMtoi（ｉ＝１〜ｍ）と、経過時間の和SUMtcj（j＝１〜ｍ−１）とをパラメータとする関数補正関数とする。これにより、間隔を空けた複数回の断続的なライブビュー動作及び複数回の断続的な撮影動作を行った場合であっても、精度の高い露出制御を行うことが可能となる。

なお、本実施の形態においては、シャッタの制御時間（シャッタゲタ）の補正を行うことによって露光時間の補正を行ったが、本発明はこれに限るものではない。例えば、シャッタの制御時間（シャッタゲタ）は変更せずに、撮像した画像の現像時に、システム制御回路５０（ゲイン調整手段）が画像処理回路２０で用いられるゲイン値をシャッタの制御時間の補正量に相当するように調整する構成としても構わない。また、上記実施の形態においては、メカシャッタ１２が先幕及び後幕を共に有し、メカ先幕を利用するか、電子先幕を利用するかを選択可能としたが、本発明はこれに限るものではない。メカシャッタ１２が後幕のみを有し、常に電子先幕を用いる構成にすることも勿論可能である。

本発明の実施の形態における撮像装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタのチャージ完了状態を示す平面図である。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタの走行前待機状態を示す平面図である。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタの先幕走行完了状態を示す平面図である。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタの後幕走行完了状態を示す平面図である。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタの通常撮影モードにおけるシャッタ制御動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタのライブビューモードにおけるシャッタ制御動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタのライブビューモードからライブビュー解除した時のシャッタ制御動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタの通常撮影モードにおけるメカ先幕、メカ後幕の電圧制御を示すタイムチャートである。本発明の実施形態のフォーカルプレーンシャッタのライブビューモードにおけるメカ先幕、メカ後幕の電圧制御を示すタイムチャートである。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタのライブビューモードにおけるメカ先幕、メカ後幕の電圧制御及び撮像素子（電子先幕）の制御を示すタイムチャートである。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタの通常撮影モードにおける後幕コイル通電時間・通電オフ時間（経過時間）の一例を示した図である。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタのライブビューモードにおける後幕コイル通電時間・通電オフ時間（経過時間）の一例を示した図である。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタの後幕コイル通電開始からの時間に伴う後幕コイル温度の変化を示すグラフである。本発明の実施の形態におけるフォーカルプレーンシャッタの後幕コイル通電時間及び後幕コイル通電時間と、後幕コイル通電オフから次のレリーズまでの経過時間の差に伴うシャッタ制御時間(シャッタゲタ)の補正量α(ｔ)及びβ(ｔ)の変化を示すグラフである。

符号の説明

１：シャッタ地板、１ａ：アパーチャ、１ｂ：先幕軸、１ｃ：先幕溝部、１ｄ：後幕軸、１ｅ：後幕溝部、１ｆ：チャージレバー軸、２：先幕駆動レバー、２ａ：先幕羽根群、２ｂ：先幕アマチャ支持部、２ｃ：先幕チャージコロ、３：先幕アマチャ、３ａ：先幕アマチャ軸、３ｂ：先幕衝撃吸収ゴム、４：先幕ヨーク、５：先幕コイル、６：後幕駆動レバー、６ａ：後幕羽根群、６ｂ：後幕アマチャ支持部、６ｃ：後幕チャージコロ、７：後幕アマチャ、７ａ：後幕アマチャ軸、７ｂ：後幕衝撃吸収ゴム、８：後幕ヨーク、９：後幕コイル、１０：チャージレバー、１０ａ：チャージピン、１０ｂ、１０ｃ：カム部、１２：メカシャッタ、１４：撮像素子、１６：Ａ／Ｄ変換器、１８：タイミング発生回路、２０：画像処理回路、２２：メモリ制御回路、２４：画像表示メモリ、２６：Ｄ／Ａ変換器、２８：画像表示部、３０：メモリ、３２：圧縮伸長回路、４０：シャッタ制御部、４２：焦点調節部、４６：測光制御部、４８：フラッシュ、５０：システム制御回路、５２：メモリ、５４：通知部、５６：不揮発性メモリ、５８：タイマー、６０：モードダイアルスイッチ、６２：シャッタスイッチ、７０：操作部、７２：電源スイッチ、８０：電源制御部、８２、８４：接点、８６：電源、９０、９４：Ｉ／Ｆ、９２、９６：コネクタ、１００：カメラ本体、１０４：光学ファインダ、１０６：カメラマウント、１１０：Ｉ／Ｆ、１１２：コネクタ、１２２、３２２：信号接点、１２４：レンズ着脱検知回路、１３０、１３２：ミラー、２００、２１０：記録媒体、２０２、２１２：記録部、２０４、２１４：Ｉ／Ｆ、２０６、２１６：コネクタ、３００：レンズユニット、３０６：レンズマウント、３１０：光学レンズ、３１２：絞り、３２０：Ｉ／Ｆ、３４０：絞り制御部、３４２：フォーカス制御部、３５０：レンズシステム制御回路

Claims

被写体を撮影するための撮像素子と、
後幕と、該後幕を電磁力により走行前の初期位置に保持する後幕保持機構を含むメカニカルシャッタと、
前記被写体の明るさに応じて、前記撮像素子の露光時間を決定する決定手段と、
前記後幕保持機構への通電時間及び前記後幕保持機構への通電解除から次の通電開始までの経過時間を計測する時間計測手段と、
前記通電時間と前記経過時間の差分値が予め設定された閾値よりも大きい場合に、前記決定手段により決定された露光時間を調整する露光時間調整手段と、
前記差分値が前記閾値以下の場合には前記決定手段により決定された露光時間に基づいて、また、前記差分値が前記閾値を超える場合には前記露光時間調整手段により調整された露光時間に基づいて、前記撮像素子の露光制御を行う露光制御手段と
を有することを特徴とする撮像装置。
前記メカニカルシャッタは、先幕と、該先幕を電磁力により走行前の初期位置にそれぞれ保持する先幕保持機構を更に含み、前記露光制御手段は、前記先幕と後幕の走行のタイミングを制御することにより前記撮像素子の露光制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
前記露光制御手段は、前記撮像素子をリセットするタイミングと、前記後幕の走行のタイミングとを制御することにより、前記撮像素子の露光制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
前記露光時間調整手段は、前記差分値が予め設定された閾値よりも大きい場合に、前記決定手段により決定された露光時間を、前記通電時間と前記経過時間により表される補正関数の値を用いて調整することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記露光時間調整手段は、前記差分値が前記閾値よりも大きい場合に、前記差分値に応じて、前記露光時間を調整することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
被写体を撮影して、電気信号を出力する撮像素子と、
後幕と、該後幕を電磁力により走行前の初期位置に保持する後幕保持機構を含むメカニカルシャッタと、
前記被写体の明るさに応じて、前記撮像素子の露光時間を決定する決定手段と、
前記撮像素子から出力された電気信号に、予め決められたゲイン値を用いてゲイン補正する画像処理回路と、
前記後幕保持機構への通電時間及び前記後幕保持機構への通電解除から次の通電開始までの経過時間を計測する時間計測手段と、
前記通電時間と前記経過時間の差分値が予め設定された閾値よりも大きい場合に、前記画像処理回路で用いられる前記ゲイン値を前記差分値に応じて調整するゲイン調整手段と
を有することを特徴とする撮像装置。
前記メカニカルシャッタは、先幕と、前記先幕を電磁力により走行前の初期位置にそれぞれ保持する先幕保持機構を更に含むことを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
前記ゲイン調整手段は、前記差分値が前記閾値よりも大きい場合に、前記差分値に応じて、前記ゲイン値を調整することを特徴とする請求項６または７に記載の撮像装置。
被写体を撮影するための撮像素子と、後幕及び該後幕を電磁力により走行前の初期位置に保持する後幕保持機構を含むメカニカルシャッタと、前記後幕保持機構への通電時間及び前記後幕保持機構への通電解除から次の通電開始までの経過時間を計測する時間計測手段とを有する撮像装置の制御方法であって、
前記被写体の明るさに応じて、前記撮像素子の露光時間を決定する決定工程と、
前記通電時間と前記経過時間の差分値が予め設定された閾値よりも大きい場合に、前記決定工程で決定された露光時間を調整する露光時間調整工程と、
前記差分値が前記閾値を超える場合には前記露光時間調整工程で調整された露光時間に基づいて、前記撮像素子の露光制御を行う露光制御工程と
を有することを特徴とする制御方法。
被写体を撮影して、電気信号を出力する撮像素子と、後幕及び該後幕を電磁力により走行前の初期位置に保持する後幕保持機構を含むメカニカルシャッタと、前記後幕保持機構への通電時間及び前記後幕保持機構への通電解除から次の通電開始までの経過時間を計測する時間計測手段とを有する撮像装置の制御方法であって、
前記撮像素子から出力された電気信号に、予め決められたゲイン値を用いてゲイン補正するゲイン補正工程と、
前記通電時間と前記経過時間の差分値が予め設定された閾値よりも大きい場合に、前記ゲイン補正工程に先だって、前記ゲイン値を前記差分値に応じて調整するゲイン調整工程と
を有することを特徴とする制御方法。