JP2009083442A - 被移動体の駆動装置、被移動体の駆動方法およびインクジェットプリンタ - Google Patents

Abstract

【課題】被移動体の駆動装置の特性に適したプロファイルをより簡便に生成する。
【解決手段】被移動体の駆動装置は、駆動プロファイルに従って被移動体を駆動するアクチュエータと、被移動体の移動の始点から終点までの全移動量に基づいて駆動プロファイルを生成する駆動プロファイル生成部と、を備えている。駆動プロファイル生成部は、移動量に対して目標速度が単調増加する原加速プロファイルと、移動量に対して目標速度が単調減少する原減速プロファイルとを予め有している。駆動プロファイル生成部は、原加速プロファイルの駆動開始基準点と、原減速プロファイルの駆動終了基準点と、の間の距離が全移動量となるように原加速プロファイルと原減速プロファイルを配置し、原加速プロファイルの一部を含む加速プロファイルと、原減速プロファイルの一部を含む減速プロファイルと、を含む駆動プロファイルを生成する。
【選択図】図７

Description

この発明は、被移動体を駆動する技術に関する。

インクジェットプリンタなどのシリアルプリンタでは、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向に駆動することが行われる。近年のシリアルプリンタの高解像度化に伴って、このキャリッジの駆動には、フィードバック制御が使用されるようになってきた。キャリッジのフィードバック制御では、キャリッジの駆動に先立ってキャリッジの移動量と目標速度との関係（「駆動プロファイル」と呼ばれる）を生成し、生成された駆動プロファイルに従ってキャリッジが駆動される。この駆動プロファイルを生成する方法として、キャリッジを駆動する駆動装置の特性や、主走査開始位置から終了位置までの走査距離に応じて駆動プロファイルを生成することが行われている。

特開２００４−１３８１０号公報 特開２００６−３３８２５７号公報

しかしながら、駆動装置の特性に応じて駆動プロファイルを生成する場合、駆動プロファイル生成のためのデータ量や、駆動プロファイル生成のための演算処理量が増大する場合がある。また、走査距離に応じて駆動プロファイルを生成した場合には、キャリッジを駆動するモータなどの性能を十分に発揮させることができない場合が生じる。この問題は、シリアルプリンタのキャリッジを駆動する場合のみならず、シリアルプリンタのプラテンや、駆動プロファイルに従って制御される一般の被移動体を駆動する場合に共通する。

本発明は、上述した従来の課題を解決するためになされたものであり、被移動体の駆動装置の特性に適したプロファイルをより簡便に生成する技術を提供することを目的とする。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］
被移動体の駆動装置であって、
前記被移動体の移動量に対する前記被移動体の目標速度を表す駆動プロファイルに従って前記被移動体を駆動するアクチュエータと、
前記被移動体の移動の始点から終点までの距離を表す全移動量を取得する全移動量取得部と、
前記全移動量に基づいて、前記駆動プロファイルを生成する駆動プロファイル生成部と、
を備え、
前記駆動プロファイル生成部は、
前記移動量に対して前記目標速度が単調増加する原加速プロファイルと、前記移動量に対して前記目標速度が単調減少する原減速プロファイルとを予め有しており、
前記原加速プロファイルにおいて前記目標速度が０となる駆動開始基準点と、前記原減速プロファイルにおいて前記目標速度が０となる駆動終了基準点と、の間の距離が前記全移動量となるように前記原加速プロファイルと前記原減速プロファイルを配置し、
配置された原加速プロファイルの一部を含む加速プロファイルと、配置された原減速プロファイルの一部を含む減速プロファイルと、を含む前記駆動プロファイルを生成する、
被移動体の駆動装置。

この適用例によれば、原加速プロファイルと原減速プロファイルとは、駆動開始基準点と駆動終了基準点との間の距離が、被移動体の移動の始点から終点までの距離を表す全移動量となるように配置される。そして、配置された原加速プロファイルの一部を含む加速プロファイルと、配置された原減速プロファイルの一部を含む減速プロファイルと、を含む駆動プロファイルが生成される。通常、被移動体の駆動装置の特性は、被移動体の加減速性能として現れる。そのため、原加速プロファイルと原減速プロファイルとを駆動装置の特性に適したものとすることにより、駆動装置の特性に適し、かつ、目標とする全移動量に適したプロファイルを生成することができる。

［適用例２］
適用例１記載の被移動体の駆動装置であって、
前記駆動プロファイルは、前記加速プロファイルと前記減速プロファイルとの間に、さらに、前記移動量に対する前記目標速度の変化量が前記加速プロファイルと前記減速プロファイルとの少なくとも一方よりも小さい中間プロファイルを、含む、
被移動体の駆動装置。

この適用例によれば、加速プロファイルと減速プロファイルとの間に、移動量に対する目標速度の変化量の小さい中間プロファイルを含む駆動プロファイルが生成される。そのため、移動量に対する目標速度の傾きの急激な変化を抑制することができるので、より安定的に被移動体を駆動することができる。

［適用例３］
適用例１記載の被移動体の駆動装置であって、さらに、
前記アクチュエータの温度を取得する温度取得部を備え、
前記駆動プロファイル生成部は、前記アクチュエータの温度に応じて、前記目標速度が所定の速度上限値を超えないように前記駆動プロファイルを生成する、
被移動体の駆動装置。

通常、被移動体を駆動するアクチュエータの発熱量は、被移動体の移動速度が低いほど低くなる。そのため、被移動体の移動速度をアクチュエータの温度に応じて制限することにより、アクチュエータの温度が過度に上昇することを抑制することができる。

［適用例４］
適用例３記載の被移動体の駆動装置であって、
前記駆動プロファイル生成部は、
前記目標速度が前記所定の速度上限値を超えない駆動プロファイルとして、前記加速プロファイルと、前記減速プロファイルと、前記移動量に対する前記目標速度の変化量が、前記加速プロファイルよりも小さい中間プロファイルと、を含む駆動プロファイルを生成し、
前記目標速度が前記所定の速度上限値を超える駆動プロファイルとして、前記加速プロファイルと前記減速プロファイルとのみを含む駆動プロファイルを生成する、
被移動体の駆動装置。

通常、アクチュエータの発熱量は、アクチュエータにより駆動される被移動体の加速の度合いが大きいほど大きくなる。そのため、移動量に対する目標速度の変化量の小さい中間プロファイルを駆動プロファイルに含めることにより、アクチュエータの温度が過度に上昇することを抑制することができる。

［適用例５］
適用例１記載の被移動体の駆動装置であって、さらに、
前記アクチュエータの温度を取得する温度取得部を備え、
前記駆動プロファイル生成部は、前記アクチュエータの温度に応じて、前記駆動プロファイルに占める前記加速プロファイルの割合を変更する、
被移動体の駆動装置。

通常、アクチュエータの発熱量は、アクチュエータにより駆動される被移動体の加速中に増加する。そのため、アクチュエータの温度に応じて、駆動プロファイルに占める加速プロファイルの割合を低減することにより、アクチュエータの温度が過度に上昇することを抑制することができる。

［適用例６］
インクジェットプリンタであって、
インク滴を印刷媒体上に吐出する印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドと前記印刷媒体との位置関係を取得して前記インク滴の吐出タイミングを指定する印刷タイミング信号を生成するタイミング信号生成部と、を備えるキャリッジと、
前記キャリッジを主走査方向に駆動する主走査機構と、
前記印刷ヘッドに前記インク滴を吐出させるためのドットパルスを生成するドットパルス生成部と、
を備え、
前記インク滴の吐出は、前記キャリッジの加速中あるいは減速中に行われ、
前記ドットパルス生成部は、前記キャリッジの前記主走査方向への移動速度に応じて、前記印刷タイミング信号に対する前記ドットパルスの生成タイミングを調整するタイミング調整部を有する、
インクジェットプリンタ。

この適用例によれば、ドットパルスの生成タイミングは、キャリッジの主走査方向への移動速度に応じて調整される。そのため、キャリッジの加速中あるいは減速中にインク滴を吐出しても、インク滴の着弾位置をほぼ目標とする位置にすることができる。

［適用例７］
適用例６記載のインクジェットプリンタであって、
前記ドットパルス生成部は、
前記印刷媒体上に互いに大きさの異なる複数のドットを形成するための複数のドットパルスを含む原パルスを生成する原パルス生成部と、
前記原パルスに含まれる複数のドットパルスから少なくとも１つのドットパルスを選択することにより、前記印刷ヘッドに供給するドットパルスを生成するドットパルス選択部と、
を有しており、
前記複数のドットパルスは、前記キャリッジの移動速度にかかわらず、所定の時間間隔で配置されている、インクジェットプリンタ。

通常、複数のドットパルスの間隔は十分に短いため、複数のドットパルスの発生間隔でのキャリッジの速度変化は無視することができる。そのため、複数のドットパルスをキャリッジの移動速度にかかわらず所定の時間間隔で配置することにより、インク滴の着弾位置をほぼ目標とする位置にするとともに、原パルスの発生をより容易にすることができる。

［適用例８］
適用例６または７記載のインクジェットプリンタであって、さらに、
適用例１ないし５記載の駆動装置を少なくとも１つ備えており、
前記少なくとも１つの駆動装置のうちの第１の駆動装置により駆動される第１の被移動体は、前記キャリッジである、
インクジェットプリンタ。

この適用例によれば、キャリッジを適切に駆動して、キャリッジの移動速度を速くするとともに、インク滴の着弾位置をほぼ目的とする位置にすることができる。そのため、印刷された画像の品位を高く維持したまま、印刷に要する時間を短縮することができる。

［適用例９］
適用例８記載のインクジェットプリンタであって、
前記少なくとも１つの駆動装置のうちの第２の駆動装置により駆動される第２の被移動体は、前記印刷媒体を副走査方向に搬送するプラテンであり、
前記キャリッジと前記プラテンとは同時に駆動される、
インクジェットプリンタ。

この適用例によれば、キャリッジとプラテンとを同時に駆動することにより、印刷に要する時間をより短縮することができる。

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能である。例えば、被移動体の駆動装置および駆動方法、その駆動装置および方法を利用したシリアルプリンタやインクジェットプリンタ、それらのシリアルプリンタやインクジェットプリンタの制御装置と制御方法、それらの装置および方法の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、そのコンピュータプログラムを含み搬送波内に具現化されたデータ信号、等の態様で実現することができる。

次に、本発明の実施の形態を実施例に基づいて以下の順序で説明する。
Ａ．第１実施例：
Ａ１．プリンタの構成：
Ａ２．キャリッジの駆動：
Ａ３．インクの吐出制御：
Ａ４．プラテンの駆動：
Ｂ．第２実施例：
Ｃ．第３実施例：
Ｄ．第４実施例：
Ｅ．変形例：

Ａ１．プリンタの構成：
図１は、本発明の一実施例としてのプリンタ１００を示す説明図である。プリンタ１００は、複合機タイプのプリンタであり、光学的に画像を読み込むスキャナ１１０や、画像データの記録されたメモリカードＭＣを挿入するためのメモリカードスロット１２０、デジタルカメラ等の機器を接続するＵＳＢインタフェース１３０等を備えている。プリンタ１００は、スキャナ１１０によって取り込んだ画像や、メモリカードＭＣから読み込んだ画像、ＵＳＢインタフェース１３０を介してデジタルカメラから読み込んだ画像等を印刷用紙Ｐに印刷することができる。また、プリンタ１００は、プリンタケーブル等によって接続された図示していないパーソナルコンピュータから入力した画像の印刷も行うことができる。

プリンタ１００は、印刷対象の画像の選択や、印刷用紙の種類、用紙サイズの設定など、印刷に関する種々の設定操作を行うための操作パネル１４０を備えている。操作パネル１４０の中央部には、液晶モニタ１４５が設けられている。液晶モニタ１４５には、メモリカードＭＣ等から入力した画像の一覧や種々のグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）が表示される。

図２は、プリンタ１００の内部構成を示す説明図である。プリンタ１００は、プリンタ１００の各部の動作を制御する制御ユニット１５０と、印刷用紙Ｐに印刷を行う印刷機構２００と、を備えている。制御ユニット１５０には、図１に示すスキャナ１１０や、メモリカードスロット１２０、ＵＳＢインタフェース１３０、操作パネル１４０、液晶モニタ１４５が接続されている。

制御ユニット１５０は、ＣＰＵ１５２と、ＲＯＭ１５４と、ＲＡＭ１５６と、印刷機構インタフェース４００と、を備えている。ＲＯＭ１５４には、制御プログラムとしての印刷機構制御部３００と、プロファイルテーブルＤＰＦと、遅延時間テーブルＤＴＤと、が格納されている。ＲＯＭ１５４には、印刷機構制御部３００のほかにもプリンタ１００の動作を制御するための種々の制御プログラムが記憶されている。ＣＰＵ１５２は、ＲＯＭ１５４に格納された制御プログラムを実行することにより、プリンタ１００が有する機能を実現する。

印刷機構２００は、紙送りモータ２１０によって印刷用紙Ｐを搬送する機構と、キャリッジモータ２２０によりキャリッジ２５０をプラテン２１２の軸方向に往復動させる機構と、キャリッジ２５０に搭載された印刷ヘッド２５２を駆動してインクを吐出してドットを形成する機構と、を備えている。

紙送りモータ２１０は、印刷機構インタフェース４００から供給される電流に応じて回転し、プラテン２１２の軸方向と垂直に印刷用紙Ｐを搬送する。なお、便宜上図示を省略しているが、紙送りモータ２１０には、プラテン２１２の回転量にや回転速度を検出するためのロータリエンコーダが設けられている。

キャリッジ２５０は、プラテン２１２の軸方向と並行に設置された摺動軸２３０に移動自在に保持されている。キャリッジモータ２２０は、印刷機構インタフェース４００から供給される電流に応じて回転し、駆動ベルト２２２を回転させる。駆動ベルト２２２が回転することにより、キャリッジ２５０は、プラテン２１２の軸方向と平行に、すなわち、主走査方向に往復運動する。

キャリッジ２５０には、キャリッジエンコーダ２５８が設けられている。キャリッジエンコーダ２５８は、キャリッジ２５０の主走査方向の位置を検出するためのリニアエンコーダである。キャリッジエンコーダ２５８は、プラテン２１２の軸方向と並行に設置された目盛板２４０と、キャリッジ２５０との相対位置の変化をパルスとして出力する。キャリッジエンコーダ２５８の出力信号は、印刷機構インタフェース４００に供給される。

キャリッジ２５０には、ブラック（Ｋ）インクが収容されたインクカートリッジ２５４と、シアン（Ｃ）、ライトシアン（ＬＣ）、マゼンタ（Ｍ）、ライトマゼンタ（ＬＭ）、イエロ（Ｙ）の５種類のカラーインクが収容されたインクカートリッジ２５６と、が搭載されている。キャリッジ２５０は、これらの色に対応して計６種類の印刷ヘッド２５２を備えている。なお、６種類の印刷ヘッド２５２は、インクカートリッジ２５６内のインクの収容部の配列や、２つのインクカートリッジ２５４，２５６の位置関係に従って、主操作方向に順次配列されている。

インクカートリッジ２５４，２５６から印刷ヘッド２５２に供給されたインクは、図示しないピエゾ素子を駆動することにより印刷用紙Ｐに吐出される。ピエゾ素子を駆動するための駆動信号（ドットパルス）は、エンコーダ出力信号に基づいて、印刷機構インタフェース４００により生成される。印刷機構インタフェース４００が、ドットパルスの電圧波形を制御することにより、印刷用紙Ｐには、小、中、大の３種類の大きさのドットが形成される。ただし、形成されるドットの種類は、３種類に限らず、１種類や２種類、あるいは４種類以上としてもよい。

図３は、印刷機構制御部３００（図２）および印刷機構インタフェース４００の機能的な構成を示すブロック図である。印刷機構制御部３００は、印刷ヘッド２５２によるドットの形成を制御するヘッド制御部３１０と、キャリッジモータ２２０を制御するキャリッジモータ制御部３２０と、紙送りモータ２１０を制御する紙送りモータ制御部３３０と、を備えている。印刷機構インタフェース４００は、ヘッド駆動回路４１０と、キャリッジモータ駆動回路４２０と、紙送りモータ駆動回路４３０と、を備えている。印刷機構制御部３００は、ＣＰＵ１５２（図２）が画像データから生成したドット配置データを取得する。そして、取得したドット配置データに基づいて、印刷機構インタフェース４００を制御する。なお、これらの各部の構成や機能については、後述する。

Ａ２．キャリッジの駆動：
キャリッジ２５０の駆動は、キャリッジモータ制御部３２０がキャリッジモータ駆動回路４２０を制御することにより行われる。キャリッジモータ制御部３２０は、プロファイル生成部３２２を備えている。プロファイル生成部３２２は、キャリッジ２５０の移動距離（キャリッジ移動量）と、キャリッジ２５０の目標移動速度との関係を示すキャリッジ駆動プロファイル（以下、単に「駆動プロファイル」あるいは「プロファイル」とも呼ぶ）を生成する。生成された駆動プロファイルは、キャリッジモータ制御部３２０から、キャリッジモータ駆動回路４２０に供給される。

キャリッジモータ駆動回路４２０は、プロファイル生成部３２２により生成された駆動プロファイルに基づいて、キャリッジモータ２２０を駆動する。キャリッジモータ２２０の駆動は、キャリッジエンコーダ２５８の出力信号（エンコーダ出力信号）を用いてフィードバック制御される。具体的には、キャリッジモータ２２０の駆動開始時点からのエンコーダ出力信号に含まれる出力パルスの総数に基づいてキャリッジ移動量を算出し、出力パルスの間隔に基づいてキャリッジ２５０の移動速度（キャリッジ速度）を算出する。そして、キャリッジ移動量とキャリッジ速度とがプロファイルに示される関係となるように、キャリッジモータ２２０への供給電流を制御する。

図４は、プロファイル生成部３２２により実行される駆動プロファイル生成ルーチンを示すフローチャートである。この駆動プロファイル生成ルーチンは、キャリッジ２５０の駆動、すなわち主走査が行われる度に、その主走査に先立って実行される。

ステップＳ１００において、プロファイル生成部３２２は、ドット配置データを取得する。具体的には、駆動プロファイルの生成対象となる主走査（対象主走査）において形成されるドットと、対象主走査の次の主走査（次回主走査）において形成されるドットと、の配置を示すドット配置データを取得する。

プロファイル生成部３２２は、ステップＳ２００において、キャリッジ２５０の移動の始点から終点までの距離（以下、「キャリッジ全移動量」あるいは単に「全移動量」とも呼ぶ）を算出する。具体的には、プロファイル生成部３２２は、対象主走査と次回主走査とのそれぞれにおいて形成されるドットの位置と、全移動量の算出時のキャリッジ２５０の位置（キャリッジ現在位置）と、に基づいて全移動量を算出する。なお、キャリッジ現在位置は、対象主走査を開始する時点におけるキャリッジ２５０の位置となる。

図５は、全移動量を算出する全移動量算出ルーチンを示すフローチャートである。図６は、ある印刷例において、全移動量が算出される様子を示す説明図である。

図６は、印刷用紙Ｐ上に点で示す文字が印刷される状態を示している。図６において、破線で囲まれた領域ＡＰ１〜ＡＰ６は、１回の主走査により印刷される文字の領域（印刷領域）を示している。図６の実線の矢印は、主走査方向にキャリッジ２５０（図２）が移動する様子を示している。一点鎖線の矢印は、プラテン２１２（図２）の回転により印刷用紙Ｐが移動する様子を示している。なお、第１実施例では、後述するように、プラテン２１２は、キャリッジ２５０の移動中に駆動されるが、図６は、図示の便宜上、プラテン２１２の移動とキャリッジ２５０の移動とが別個に行われる状態を示している。

図６に示すように、印刷される文字は、印刷用紙Ｐ上に均等に配置されていない。そのため、印刷領域ＡＰ１〜ＡＰ６の主走査方向の位置は、主走査毎に異なっている。なお、図６の例では、主走査毎に互いに異なる領域の印刷が行われているが、複数の主走査により印刷される領域が重なり合っているものとしてもよい。

図５のステップＳ２１０において、プロファイル生成部３２２は、対象主走査における印刷終了位置ｘｆを取得する。具体的には、ステップＳ１００において取得されたドット配置データに基づいて、対象主走査において形成されるドットの主走査方向の分布を取得する。そして、対象主走査におけるキャリッジ移動方向（終了側）端のドットの位置を印刷終了位置ｘｆとする。図６の例において、１回目の主走査を対象主走査とした場合、印刷終了位置ｘｆは、印刷領域ＡＰ１の右端の位置ｘｆ１となる。

ステップＳ２２０において、プロファイル生成部３２２は、ステップＳ２１０と同様に、次回主走査における印刷開始位置（次回印刷開始位置）ｘｏ’を取得する。図６の例において、１回目の主走査を対象主走査とした場合、次回印刷開始位置ｘｏ’は、印刷領域ＡＰ２の右端、すなわち、次回主走査の開始側端の位置ｘｏ２となる。

ステップＳ２３０において、プロファイル生成部３２２は、対象主走査における印刷に要する主走査の終了位置ｘｅ（印刷駆動終了位置）を取得する。対象主走査の印刷駆動終了位置ｘｅは、具体的には、ステップＳ２１０において取得された印刷終了位置ｘｆから、さらに対象主走査の終了側に所定の停止距離Ｌｅ移動した位置として求められる。なお、停止距離Ｌｅは、キャリッジ２５０の速度制御の安定性などを考慮して、実験的に決定することができる。図６の例において１回目の主走査を対象主走査とした場合、対象主走査の印刷駆動終了位置ｘｅは、印刷終了位置ｘｆ１よりも右側に停止距離Ｌｅ移動した位置ｘｅ１となる。

ステップＳ２４０において、プロファイル生成部３２２は、次回主走査における印刷に要する主走査の開始位置（印刷駆動開始位置）ｘｓ’を取得する。次回主走査の印刷駆動開始位置ｘｓ’は、具体的には、ステップＳ２２０において取得された次回印刷開始位置ｘｏ’から、さらに次回主走査の開始側に所定の始動距離Ｌｓ移動した位置として求められる。なお、始動距離Ｌｓは、停止距離Ｌｅと同様に、キャリッジ２５０の速度制御の安定性などを考慮して、実験的に決定することができる。図６の例において１回目の主走査を対象主走査とした場合、次回主走査の印刷駆動開始位置ｘｓ’は、印刷開始位置ｘｏ２よりも右側に始動距離Ｌｓ移動した位置ｘｓ２となる。

ステップＳ２５０において、プロファイル生成部３２２は、対象主走査の印刷駆動終了位置ｘｅと、次回主走査の印刷駆動開始位置ｘｓ’と、のいずれが対象主走査の終了側に近いかを判断する。対象主走査の印刷駆動終了位置ｘｅが次回主走査の印刷駆動開始位置ｘｓ’よりも対象主走査の終了側に近いと判断された場合、制御はステップＳ２６０に移される。一方、次回主走査の印刷駆動開始位置ｘｓ’が対象主走査の印刷駆動終了位置ｘｅよりも対象主走査の終了側に近いと判断された場合、制御はステップＳ２７０に移される。

ステップＳ２６０において、プロファイル生成部３２２は、対象主走査の印刷駆動終了位置ｘｅと、キャリッジ現在位置との距離を算出し、算出された距離をキャリッジ全移動量とする。一方、ステップＳ２７０では、プロファイル生成部３２２は、次回主走査の印刷駆動開始位置ｘｓ’と、キャリッジ現在位置との距離を算出し、算出された距離をキャリッジ全移動量とする。

図６の例において、１回目の主走査を対象主走査とした場合、次回主走査の印刷駆動開始位置ｘｓ’（＝ｘｓ２）は対象主走査の印刷駆動終了位置ｘｅ（＝ｘｅ１）よりも右側、すなわち第１回目の主走査の終了側に位置する。そのため、１回目の主走査を対象主走査とした場合、制御はステップＳ２７０に移される。そして、１回目の主走査のキャリッジ全移動量Ｌｃ１は、次回主走査の印刷駆動開始位置ｘｓ’（＝ｘｓ２）とキャリッジ現在位置ｘｓ１と距離となる。なお、図６の例は、図６の印刷例に示すページの印刷に先立って別のページの印刷が行われ、先に印刷されたページにおいて行われた最後の主走査の印刷駆動終了位置が図６の１回目の主走査の印刷駆動開始位置よりも右側（１回目の主走査の終了側）に位置している状態を示している。そのため、図６の１回目の主走査開始時点のキャリッジ２５０の位置（キャリッジ現在位置）は、印刷開始位置ｘｏ１よりも始動距離Ｌｓ左側の位置、すなわち、１回目の主走査の印刷駆動開始位置となっている。

次に、図６の例において３回目の主走査を対象主走査とした場合を考える。この場合、２回目の主走査終了後のキャリッジ２５０の位置ｘｅ２が、キャリッジ現在位置となる。また、対象主走査の印刷駆動終了位置ｘｅ（＝ｘｅ３）は、次回主走査の印刷駆動開始位置ｘｓ’（＝ｘｓ４）よりも右側（終了側）に位置する。従って、この場合におけるキャリッジ全移動量Ｌｃ３は、対象主走査の印刷駆動終了位置ｘｅとキャリッジ現在位置ｘｅ２との間の距離となる。

さらに、図６の例において４回目の主走査を対象主走査とした場合を考える。この場合、対象主走査の印刷駆動終了位置ｘｅ（＝ｘｅ４）は、次回主走査の印刷駆動開始位置ｘｓ’（＝ｘｓ５）よりも右側（開始側）に位置する。従って、４回目の主走査におけるキャリッジ移動距離Ｌｃ４は、キャリッジ現在位置ｘｅ３と次回主走査の印刷駆動開始位置ｘｓ’（＝ｘｓ５）との間の距離となる。そのため、４回目の主走査終了後のキャリッジ位置、すなわち、５回目の主走査を対象主走査とした場合のキャリッジ現在位置は、５回目の主走査における印刷領域ＡＰ５の開始側端ｘｏ５よりも始動距離Ｌｓ分左側（開始側）の位置となる。

ステップＳ２６０もしくはステップＳ２７０におけるキャリッジ全移動量の算出の後、図５の全移動量算出ルーチンは終了し、制御は図４の駆動プロファイル生成ルーチンに戻される。

ステップＳ３００において、プロファイル生成部３２２（図３）は、ステップＳ２００において取得された全移動量に基づいて、キャリッジ２５０の駆動プロファイルを生成する。駆動プロファイルは、駆動プロファイルの原型となる原加速プロファイルＦＡＯと、原減速プロファイルＦＤＯと、に基づいて生成される。なお、以下では、原加速プロファイルＦＡＯと、原減速プロファイルＦＤＯと、を併せて「原加減速プロファイル」とも呼ぶ。これらの原加減速プロファイルＦＡＯ，ＦＤＯは、プロファイル生成部３２２がＲＯＭ１５４（図２）のプロファイルテーブルＤＰＦを参照することにより取得される。

図７は、図６の例における１回目の主走査を行う際の駆動プロファイルが生成される様子を示す説明図である。図７（ａ）および図７（ｂ）の各グラフの横軸は、キャリッジ２５０の移動量Ｍｃ（キャリッジ移動量）を表し、縦軸はキャリッジ２５０の移動速度（キャリッジ速度）を表している。図７（ａ）および図７（ｂ）において、ハッチングで示す印刷領域は、図６の例における１回目の主走査で印刷が行われる印刷領域ＡＰ１に相当するキャリッジ２５０の位置を示している。

図７（ａ）の一点鎖線で示す原加速プロファイルＦＡＯは、キャリッジ移動量Ｍｃをパラメータとする傾きが正の一次関数である。図７（ａ）の二点鎖線で示す原減速プロファイルＦＤＯは、キャリッジ移動量Ｍｃをパラメータとする傾きが負の一次関数である。ただし、第１実施例では、これらの原加減速プロファイルＦＡＯ，ＦＤＯを一次関数としているが、原加減速プロファイルＦＡＯ，ＦＤＯは、必ずしも一次関数である必要はない。原加減速プロファイルＦＡＯ，ＦＤＯは、キャリッジ移動量Ｍｃとキャリッジ速度Ｖｃとの関係が駆動プロファイルとして妥当な関数であれば、キャリッジ移動量Ｍｃをパラメータとする任意の単調関数とすることができる。原加速プロファイルＦＡＯとして、例えば、次の式（１）および（２）を用いて与えられる関数を用いることができる。

Ｖｃ＝Ｖｏ×（１−ｅｘｐ（−ｔ／τ）） …（１）
Ｍｃ＝Ｖｏ×ｔ＋Ｖｏ×τ×ｅｘｐ（−ｔ／τ）−τ …（２）

上記の式（１）は、キャリッジ速度Ｖｃが、ゲインＶｏ、時定数τの一次遅れ系の応答特性として与えられる状態を示している。式（２）は、キャリッジ速度Ｖｃを時間ｔで積分し、積分定数を時間ｔ＝０におけるキャリッジ移動量Ｍｃが０となるように与えた関数である。このように、キャリッジ速度Ｖｃを一次遅れ系の応答特性として与えた場合、時定数τをキャリッジモータ２２０の応答特性に基づいて決定すると、キャリッジモータ２２０にかかる負荷をより少なくすることができる。なお、原減速プロファイルＦＤＯも、原加速プロファイルＦＡＯと同様に、一次遅れ系の応答特性を用いて設定することができる。

図７（ａ）に示すように、原加減速プロファイルＦＡＯ，ＦＤＯが、キャリッジ移動量Ｍｃをパラメータとする一次関数である場合には、プロファイルテーブルＤＰＦ（図２）には、一次関数の傾きのみを格納すればよい。また、原加減速プロファイルＦＡＯ，ＦＤＯがキャリッジ移動量Ｍｃをパラメータする任意の関数である場合、キャリッジ移動量Ｍｃと、キャリッジ速度Ｖｃとの関係を表すテーブルがプロファイルテーブルＤＰＦに格納される。ただし、原加減速プロファイルＦＡＯ，ＦＤＯが、所定の計算式で表すことができる場合には、その計算式を定義するパラメータをプロファイルテーブルＤＰＦに格納するものとしてもよい。

駆動プロファイルの生成の際、原加速プロファイルＦＡＯは、原加速プロファイルＦＡＯにおいてキャリッジ速度Ｖｃが０の点ＲＡ（駆動開始基準点）と、キャリッジ移動量Ｍｃが０となる点とが、一致するように配置される。原減速プロファイルＦＤＯは、原減速プロファイルＦＤＯにおけるキャリッジ速度Ｖｃが０の点ＲＤ（駆動終了基準点）と、キャリッジ移動量Ｍｃがキャリッジ全移動量Ｌｃ１となる点とが、一致するように配置される。次いで、原加速プロファイルＦＡＯと、原減速プロファイルＦＤＯと、の交点ＩＳ１が求められる。

図７（ｂ）は、ステップＳ３００において生成された駆動プロファイルＦＳ１を示している。駆動プロファイルＦＳ１は、加速プロファイルＦＡと減速プロファイルＦＤとの２つの駆動プロファイルを交点ＩＳ１において接続することにより生成される。加速プロファイルＦＡは、基準点ＲＡから交点ＩＳ１までの間で定義され、その間において原加速プロファイルＦＡＯに一致する駆動プロファイルである。また、減速プロファイルＦＤは、交点ＩＳ１から基準点ＲＤまでの間で定義され、その間において原減速プロファイルＦＤＯに一致する駆動プロファイルである。このように生成された駆動プロファイルは、原加減速プロファイルＦＡＯ，ＦＤＯとの少なくとも一部を含み、その形状は２つの基準点ＲＡ，ＲＤと、交点ＩＳ１とを結ぶ三角形を形成している。なお、図７（ｂ）から明らかなように、交点ＩＳ１に対応するキャリッジ速度Ｖｘ１が、キャリッジ２５０の最高速度（以下、単に「最高速度」とも呼ぶ）となる。

図８は、図６における３回目の主走査のための駆動プロファイルが生成される様子を示す説明図である。図８のグラフの横軸は、キャリッジ移動量を表し、縦軸はキャリッジ速度を表している。図８において、ハッチングで示す印刷領域は、図６の例における３回目の主走査で印刷が行われる印刷領域ＡＰ３に相当するキャリッジ２５０の位置を示している。

図８に示す３回目の主走査のための駆動プロファイルＦＳ３も、１回目の主走査のための駆動プロファイルＦＳ１（図７）と同様に生成される。図８に示す駆動プロファイルは、原減速プロファイルＦＤＯの基準点ＲＤと、キャリッジ移動量Ｍｃがキャリッジ全移動量Ｌｃ３（＜Ｌｃ１）となる点とが、一致するように配置される。そのため、３回目の主走査のための駆動プロファイルの最高速度Ｖｘ３は、図７（ｂ）に示す１回目の主走査のための駆動プロファイルの最高速度Ｖｘ１よりも低くなる。

ステップＳ３００において駆動プロファイルが生成された後、図４の駆動プロファイル生成ルーチンは終了する。そして、生成された駆動プロファイルがキャリッジモータ駆動回路４２０に供給され、駆動プロファイルに従ってキャリッジ２５０が駆動される。

このように、第１実施例のプリンタ１００では、原加減速プロファイルＦＡＯ，ＦＤＯからキャリッジ２５０の駆動プロファイルが生成される。そのため、駆動プロファイルの生成がより容易となる。また、原加減速プロファイルＦＤＡ，ＦＤＯが、所定の計算式で表すことができる場合には、その計算式を定義するパラメータを用いて駆動プロファイルが生成できるので、プロファイルテーブルＤＰＦ（図２）の格納に要する記憶容量をより低減することができる。

なお、第１実施例では、駆動プロファイルは、原加減速プロファイルＦＤＡ，ＦＤＯの交点において、加速プロファイルと減速プロファイルとを直接接続することにより生成されているが、加速プロファイルと減速プロファイルとは、必ずしも直接接続される必要はない。例えば、加速プロファイルと減速プロファイルとの間に、キャリッジ速度Ｖｃを一定にするプロファイルを挿入するものとしてもよい。このように、加速プロファイルと減速プロファイルとの間に、キャリッジ移動量Ｍｃに対するキャリッジ速度Ｖｃの変化量（傾きの絶対値）が少ないプロファイルを挿入することにより、加速状態から直ちに減速状態に切り換えることによるキャリッジモータ２２０やキャリッジモータ駆動回路４２０にかかる負荷を低減することができる。

Ａ３．インクの吐出制御：
第１実施例のプリンタ１００におけるインクの吐出制御は、図３に示す印刷機構制御部３００のヘッド制御部３１０と、印刷機構インタフェース４００のヘッド駆動回路４１０により行われる。ヘッド制御部３１０は、ドットパルスの発生タイミングを設定するタイミング設定部３１２を備えている。ヘッド駆動回路４１０は、原信号生成部４１２と、パルス選択部４１４と、を備えている。原信号生成部４１２は、小、中、大の各ドットパルスを含む原信号（「原パルス」とも呼ぶ）を生成する。パルス選択部４１４は、原信号生成部４１２により生成された原信号から、形成するドットの大きさに応じてドットパルスを選択する。選択されたドットパルスは、ヘッド駆動回路４１０から印刷ヘッド２５２に出力される。

タイミング設定部３１２は、キャリッジエンコーダ２５８の出力信号に基づいて、キャリッジ速度Ｖｃを取得する。そして、キャリッジ速度Ｖｃに応じて、ドットパルスの発生タイミングを設定する。具体的には、遅延時間テーブルＤＴＤ（図２）を参照して、エンコーダ出力信号の立ち上がりからドットパルスの発生タイミングまでの遅延時間を取得する。そして、取得された遅延時間をヘッド駆動回路４１０に設定する。

遅延時間テーブルＤＴＤには、印刷が行われる際のキャリッジ速度Ｖｃの範囲を複数に分割した速度領域と、遅延時間と、の対応を示すデータが予め格納されている。図９は、遅延時間テーブルＤＴＤに格納される遅延時間の決定方法を示す説明図である。図９（ａ）は、印刷ヘッド２５２から吐出されたインクが印刷用紙Ｐに到達（着弾）する様子を示している。図９（ｂ）ないし図９（ｄ）のグラフの横軸は、時間を表しており、縦軸はそれぞれ、キャリッジエンコーダ２５８の出力信号と、小ドット形成時のドットパルス（小ドットパルス）Ｗｓと、大ドット形成時のドットパルス（大ドットパルス）Ｗｂと、を表している。

第１実施例のプリンタ１００では、図７および図８に示すように、キャリッジ２５０の移動中に印刷、すなわち、インク滴の吐出が行われる。そのため、小ドットを形成するインク滴（小インク滴）ＩＰｓは、印刷用紙Ｐに垂直な方向の吐出速度Ｖｉｓと、印刷用紙Ｐに平行なキャリッジ速度Ｖｃと、が合成された速度で印刷用紙Ｐに着弾する。また、大ドットを形成するインク滴（大インク滴）ＩＰｂは、吐出速度Ｖｉｂと、キャリッジ速度Ｖｃと、が合成された速度で印刷用紙Ｐに着弾する。なお、図７および図８に示すように、印刷はキャリッジ２５０の加減速中に行われるため、インク滴の吐出中においてもキャリッジ速度Ｖｃが変化する。しかしながら、ドットパルスの発生タイミングを規定する遅延時間中におけるキャリッジ速度Ｖｃの変化量は十分小さい。そのため、キャリッジ速度Ｖｃの変化は無視することが可能である。ただし、キャリッジ速度Ｖｃの変化量が無視できない状態となる場合には、キャリッジ速度Ｖｃの変化量が考慮される。

ここで、インク滴が吐出されてから着弾するまでの着弾時間は、プラテンギャップと呼ばれる印刷用紙Ｐと印刷ヘッド２５２との間の距離Ｇｐと、インク滴の吐出速度Ｖｉｓ，Ｖｉｂによって決定される。すなわち、小インク滴ＩＰｓの着弾時間ｔｇｓと、大インク滴ＩＰｂの着弾時間ｔｇｂとは、それぞれの吐出速度Ｖｉｓ，Ｖｉｂを用いて、次の式（３）および（４）で表される。

ｔｇｓ＝Ｇｐ／Ｖｉｓ …（３）
ｔｇｂ＝Ｇｐ／Ｖｉｂ …（４）

このとき、インク滴ＩＰｓ，ＩＰｂの吐出位置とインク滴ＩＰｓ，ＩＰｂの着弾位置の距離ΔＸｓ，ΔＸｂは、次の式（５）および（６）に示すように、キャリッジ速度Ｖｃにそれぞれの着弾時間ｔｇｓ，ｔｇｐを乗じた距離となる。

ΔＸｓ＝Ｖｃ×ｔｇｓ（＝Ｖｃ×Ｇｐ／Ｖｉｓ） …（５）
ΔＸｂ＝Ｖｃ×ｔｇｂ（＝Ｖｃ×Ｇｐ／Ｖｉｂ） …（６）

ここで、目標着弾位置とエンコーダ出力信号が立ち上がる位置との距離ΔＸを考える。目標着弾位置は、着弾時間を０とした時のインク滴の吐出位置と考えることができる。そのため、距離ΔＸは、印刷ヘッド２５２とキャリッジエンコーダ２５８との主走査方向の位置関係に応じて決定される。なお、図９（ｂ）ないし図９（ｄ）では、キャリッジ２５０が距離ΔＸ移動するのに要する時間を基準遅延時間ｔｒとして示している。

一方、インク滴ＩＰｓ，ＩＰｂを目標着弾位置に着弾させるためには、インク滴ＩＰｓ，ＩＰｂの吐出位置と、エンコーダ出力信号が立ち上がる位置と、の距離ΔＸｓ’，ΔＸｂ’が次の式（７）および（８）を満足するすればよい。

ΔＸｓ’＝ΔＸ−ΔＸｓ＝ΔＸ−Ｖｃ×ｔｇｓ …（７）
ΔＸｂ’＝ΔＸ−ΔＸｂ＝ΔＸ−Ｖｃ×ｔｇｂ …（８）

したがって、インク滴ＩＰｓを目標着弾位置に着弾させるための、エンコーダ出力信号の立ち上がりから小ドットパルスＷｓの発生までの遅延時間ｔｄｓは、小ドットパルスＷｓの発生からインク滴の吐出までの遅れｔｗｓと、基準遅延時間ｔｒとを用いて、次の式（９）のように決定される。

ｔｄｓ＝ΔＸｓ’／Ｖｃ＝ｔｒ−ｔｇｓ−ｔｗｓ …（９）

同様に、インク滴ＩＰｂを目標着弾位置に着弾させるための、エンコーダ出力信号の立ち上がりから大ドットパルスＷｂの発生までの遅延時間ｔｄｂは、大ドットパルスＷｂの発生からインク滴の吐出までの遅れｔｗｂと、基準遅延時間ｔｒとを用いて、次の式（１０）のように決定される。

ｔｄｂ＝ΔＸｂ’／Ｖｃ＝ｔｒ−ｔｇｂ−ｔｗｂ …（１０）

図１０は、速度領域と基準遅延時間との関係を示す説明図である。図１０のグラフの横軸は、キャリッジ速度Ｖｃを表しており、縦軸は基準遅延時間ｔｒを表している。上述のように、基準遅延時間ｔｒは、キャリッジ２５０が、印刷ヘッド２５２とキャリッジエンコーダ２５８との主走査方向の位置関係に応じて決定される距離ΔＸの移動に要する時間として定義される。従って、図１０において太線で示す理論的な基準遅延時間ｔｒは、キャリッジ速度Ｖｃに反比例する関数となる。

図１０に示すように、印刷が行われる際のキャリッジ速度Ｖｃの範囲Ｖｔ０〜Ｖｔ３は、キャリッジ速度Ｖｃが等間隔の３つの速度領域ＶＲ１〜ＶＲ３に分割される。速度領域ＶＲ１〜ＶＲ３に対応する基準遅延時間ｔｒ１〜ｔｒ３は、各速度領域ＶＲ１〜ＶＲ３における理論的な基準遅延時間ｔｒの中央値に設定される。そして、各速度領域ＶＲ１〜ＶＲ３の基準遅延時間ｔｒ１〜ｔｒ３から、小、中、大の各ドットパルスＷｓ，Ｗｍ，Ｗｂのそれぞれについて、エンコーダ出力信号の立ち上がりからドットパルスの発生タイミングまでの遅延時間ｔｄｓ１〜ｔｄｓ３，ｔｄｍ１〜ｔｄｍ３，ｔｄｂ１〜ｔｄｂ３が算出される。

図１０に示す計算式において、ドットパルスＷｓ，Ｗｍ，Ｗｂの開始時点からインク滴の吐出までの遅れ時間ｔｗｓ，ｔｗｍ，ｔｗｂと、着弾時間ｔｇｓ，ｔｇｍ，ｔｇｂとは、いずれも印刷ヘッド２５２の特性などによって定まるキャリッジ速度Ｖｃに依存しない時間である。従って、ドットパルスの間隔は、速度領域ＶＲ１〜ＶＲ３によらず同一の間隔となる。

なお、第１実施例においては、速度領域は、印刷が行われるキャリッジ速度Ｖｃの範囲を等間隔に分割した領域となっているが、速度領域は、各速度領域ＶＲ１〜ＶＲ３に対応する基準遅延時間ｔｒ１〜ｔｒ３と、理論的な基準遅延時間ｔｒと、の差による着弾位置のずれが許容範囲に収まるように適宜設定される。

図１１は、タイミング設定部３１２（図３）により設定された遅延時間に応じて、ドットパルスが生成される様子を示す説明図である。図１１の各グラフの横軸は時間を表している。

タイミング設定部３１２は、小、中、大の３つのドットパルスＷｓ，Ｗｍ，Ｗｂのそれぞれについて、速度領域に応じた遅延時間をヘッド駆動回路４１０に設定する。ヘッド駆動回路４１０に遅延時間が設定されると、原信号生成部４１２は、図１１（ａ）に示すエンコーダ出力信号の立ち上がりに応じて、図１１（ｂ）に示すように、小、中、大の各ドットパルスＷｓ，Ｗｍ，Ｗｂを含む原信号を生成する。

パルス選択部４１４は、形成すべきドットの大きさに基づいて、小、中、大の３つのドットパルスＷｓ，Ｗｍ，Ｗｂを含む原信号（図１１（ｂ））から１つのドットパルスを選択するためのパルス選択信号（図１１（ｃ））を生成する。そして、パルス選択信号が高レベルとなっている間の原信号を出力する。これにより、図１１（ｄ）に示すように、１回のエンコーダ出力信号の立ち上がりに対して、１つのドットパルスが出力される。

選択されたドットパルス（図１１（ｄ））は、ヘッド駆動回路４１０から印刷ヘッド２５２に供給される。そして、印刷ヘッド２５２からは、インク滴が吐出され、ほぼ目標着弾位置にドットが形成される。

このように、第１実施例のプリンタ１００では、インク滴の吐出を行うためのドットパルスの発生タイミングが、キャリッジ２５０の速度Ｖｃに応じて設定される。そのため、印刷中にキャリッジの２５０の加減速が行われる場合においても、インク滴をほぼ目標着弾位置に着弾させることができる。

なお、上述のように、基準遅延時間ｔｒは、キャリッジエンコーダ２５８と印刷ヘッド２５２とのキャリッジ移動方向の位置関係によって定まる距離ΔＸを用いて算出される。キャリッジエンコーダ２５８はキャリッジ２５０に取り付けられており、印刷ヘッド２５２は、インクの種類に応じて主走査方向に配列されている。そのため、キャリッジ２５０の往路と復路とで、距離ΔＸが変化する。上述した基準遅延時間ｔｒは、このような距離ΔＸの往路と復路との差を考慮して、キャリッジ２５０の往路と復路とのそれぞれに対してキャリッジ速度Ｖｃに応じて決定される。このことは、第１実施例のプリンタ１００において、双方向印字における主走査方向の記録位置の調整量が、キャリッジ速度Ｖｃに応じて設定されているものと解釈することができる。

Ａ４．プラテンの駆動：
第１実施例のプリンタ１００（図２）におけるプラテン２１２の駆動は、図３に示す印刷機構制御部３００の紙送りモータ制御部３３０と、印刷機構インタフェース４００の紙送りモータ駆動回路４３０と、により行われる。紙送りモータ制御部３３０は、プロファイル生成部３３２を備えている。紙送りモータ駆動回路４３０は、キャリッジモータ２２０に換えて紙送りモータ２１０を駆動する。これらのプロファイル生成部３３２と紙送りモータ駆動回路４３０の構成や機能は、キャリッジモータ制御部３２０やキャリッジモータ駆動回路４２０とほぼ同じであるので、ここではその説明を省略する。なお、プラテン２１２においては、プラテン２１２の回転量（角距離）とプラテン２１２の回転速度とが、それぞれ、被移動体としての移動量（距離）と移動速度に相当する。

図１２は、キャリッジ２５０およびプラテン２１２の駆動状態を示す説明図である。図１２（ａ）および図１２（ｂ）の各グラフの横軸は、時間を表している。図１２（ａ）の縦軸は、キャリッジ速度Ｖｃを表しており、図１２（ｂ）の縦軸は、プラテン２１２の回転速度Ｖｐ（プラテン速度）を表している。

図１２（ａ）および図１２（ｂ）に示すように、プラテン２１２は、印刷が行われている期間（印刷期間）が終了すると、キャリッジ２５０の移動中に駆動が開始される。そして、キャリッジ２５０は、プラテン２１２の駆動が終了した時点で印刷期間が開始するように駆動される。

このように、第１実施例のプリンタ１００では、印刷期間を除くキャリッジ２５０の駆動期間と、プラテン２１２の駆動期間とが重複するようにプラテン２１２の駆動が行われる。そのため、キャリッジ２５０が停止してからプラテン２１２を駆動し、プラテン２１２が停止してからキャリッジ２５０を駆動する場合よりも、印刷に要する時間が短縮できる。

Ｂ．第２実施例：
図１３は、第２実施例における駆動プロファイル生成ルーチンを示すフローチャートである。この駆動プロファイル生成ルーチンは、２つのステップＳ４００，Ｓ５００が付加されている点で、図４に示す第１実施例の駆動プロファイル生成ルーチンと異なっている。他の点は、第１実施例と同じである。

図１３のステップＳ４００において、プロファイル生成部３２２（図３）は、生成された駆動プロファイルの最高速度が所定の速度上限値を超えているか否かを判断する。最高速度が速度上限値を超えていないと判断された場合、図１３の駆動プロファイル生成ルーチンは終了する。一方、最高速度が速度上限値を超えていると判断された場合、制御はステップＳ５００に移される。

速度上限値は、例えば、キャリッジモータ２２０にかかる負荷やキャリッジモータ２２０の動作温度等に基づいて、適宜設定される。例えば、キャリッジモータ２２０の動作温度に基づいて速度上限値を設定する場合、速度上限値は、キャリッジ速度Ｖｃとキャリッジモータ２２０の発熱量との関係をあらかじめ実験的に求めることにより設定することができる。なお、速度上限値は、キャリッジモータ２２０の温度等に基づいて、可変可能に設定するものとしてもよい。

ステップＳ５００において、プロファイル生成部３２２は、ステップＳ３００で生成された駆動プロファイルを修正する。ステップＳ５００における駆動プロファイルの修正の後、図１３の駆動プロファイル生成ルーチンは終了する。

図１４は、図６における１回目の主走査のための駆動プロファイルＦＳ１が修正される様子を示す説明図である。図１４（ａ）および図１４（ｂ）の各グラフの横軸は、キャリッジ移動量Ｍｃを表し、縦軸はキャリッジ速度Ｖｃを表している。図１４（ａ）のグラフは、修正前の駆動プロファイルＦＳ１を示しており、キャリッジ２５０の速度上限値Ｖｌｉｍが示されている点と、３回目の主走査のための駆動プロファイルＦＳ３が示されている点と、を除いて、図７（ｂ）のグラフと同じである。

図１４（ａ）に示すように、駆動プロファイルＦＳ１の最高速度Ｖｘ１は、上限速度Ｖｌｉｍを超えている。そのため、ステップＳ４００において駆動プロファイルの最高速度が速度の上限値を超えていると判断され、ステップＳ５００において駆動プロファイルＦＳ１の修正が行われる。なお、図１４（ａ）において破線で示す駆動プロファイルＦＳ３は、最高速度Ｖｘ３が上限速度Ｖｌｉｍよりも低いため、駆動プロファイルの修正は行われない。

駆動プロファイルの修正は、例えば、駆動プロファイルのうち速度上限値Ｖｌｉｍを超えている領域のキャリッジ速度Ｖｃを速度上限値Ｖｌｉｍに設定することにより行われる。図１４（ｂ）は、このように修正された駆動プロファイルＦＳ１’を示している。図１４（ｂ）に示すように、修正後の駆動プロファイルＦＳ１’は、加速プロファイルＦＡ１’と減速プロファイルＦＤ１’と、が中間領域の駆動プロファイルＦＭ１を介して接続されたプロファイルとなる。なお、修正された駆動プロファイルＦＳ１’は、駆動プロファイルに占める加速プロファイルＦＡ１’や減速プロファイルＦＤ１’の割合が、修正前の駆動プロファイルＦＳ１より低くなっている。

このように、第２実施例によれば、駆動プロファイルの修正を行うことにより、キャリッジ速度Ｖｃの最大値を上限速度Ｖｌｉｍに制限することができる。そのため、上限速度Ｖｌｉｍを超えた速度でキャリッジ２５０を動かすことにより、キャリッジモータ２２０の動作が不安定になることを抑制することができる。

なお、第２実施例では、速度上限値Ｖｌｉｍより高いキャリッジ速度Ｖｃを速度上限値Ｖｌｉｍに変更している。そのため、加速プロファイルＦＡ１’と減速プロファイルＦＤ１’との間の中間プロファイルＦＭ１は、キャリッジ速度Ｖｃを一定にするプロファイルとなっている。しかしながら、中間プロファイルは、必ずしもキャリッジ速度Ｖｃを一定にするプロファイルＦＭ１でなくても良い。中間プロファイルとしては、例えば、加速プロファイルＦＡ１’側よりも、減速プロファイルＦＤ１’側でキャリッジ速度Ｖｃが高いプロファイルを用いることも可能である。一般に、中間プロファイルは、キャリッジ速度Ｖｃが速度上限値Ｖｌｉｍを超えなければ、加速プロファイルＦＡ１’と減速プロファイルＦＤ１’とのいずれとも異なる任意のプロファイルを使用することができる。ただし、中間プロファイルとしては、キャリッジ移動量Ｍｃに対するキャリッジ速度Ｖｃの変化量が加速プロファイルＦＡ１’よりも小さいものとするのがより好ましい。このように、速度の変化量を小さくすることにより、キャリッジモータ２２０にかかる負荷が低減し、キャリッジモータの温度上昇を抑制することができる。

Ｃ．第３実施例：
図１５は、第３実施例における駆動プロファイル生成ルーチンを示すフローチャートである。この駆動プロファイル生成ルーチンは、ステップＳ６１０〜Ｓ６９０が付加されている点で、図４に示す第１実施例の駆動プロファイル生成ルーチンと異なっている。他の点は、第１実施例と同じである。

ステップＳ６１０において、プロファイル生成部３２２（図３）は、キャリッジモータ２２０の温度（モータ温度）Ｔｍを取得する。具体的には、キャリッジモータ２２０に設けられた温度センサ（図示しない）の出力を取得する。

ステップＳ６２０において、プロファイル生成部３２２は、ステップＳ３００において生成された駆動プロファイル（以下、「非制限プロファイル」とも呼ぶ）でキャリッジモータ２２０を駆動した場合の、キャリッジモータ２２０の温度上昇量ΔＴ１を算出する。

ステップＳ６３０において、プロファイル生成部３２２は、非制限プロファイルを用いてキャリッジモータ２２０を駆動した場合のモータ温度Ｔｍ１（＝Ｔｍ＋ΔＴ１）が、所定の上限温度Ｔｌｉｍを超えるか否かを判断する。モータ温度Ｔｍ１が上限温度を超えると判断された場合には、制御はステップＳ６４０に移される。一方、モータ温度Ｔｍ１が上限温度を超えないと判断された場合には、図１５の駆動プロファイル生成ルーチンは終了し、ステップＳ３００において生成された非制限プロファイルが駆動プロファイルとして使用される。

ステップＳ６４０において、プロファイル生成部３２２は、キャリッジ速度Ｖｃが所定の速度上限値Ｖｌｉｍに制限された駆動プロファイル（以下、「制限プロファイル」とも呼ぶ）を生成する。制限プロファイルの生成は、図１３のステップＳ５００と同様に行われる。

ステップＳ６５０において、プロファイル生成部３２２は、ステップＳ６４０において生成された制限プロファイルでキャリッジモータ２２０を駆動した場合の、キャリッジモータ２２０の温度上昇量ΔＴ２を算出する。

ステップＳ６６０において、プロファイル生成部３２２は、制限プロファイルを用いてキャリッジモータ２２０を駆動した場合のモータ温度Ｔｍ２（＝Ｔｍ＋ΔＴ２）が、所定の上限温度Ｔｌｉｍを超えるか否かを判断する。モータ温度Ｔｍ２が上限温度を超えると判断された場合には、制御はステップＳ６７０に移される。一方、モータ温度Ｔｍ２が上限温度を超えないと判断された場合には、図１５の駆動プロファイル生成ルーチンは終了し、ステップＳ６４０において生成された制限プロファイルが駆動プロファイルとして使用される。

ステップＳ６７０において、プロファイル生成部３２２は、所定の時間待機した後、モータ温度Ｔｍ’を再取得する。モータ温度Ｔｍ’の再取得は、ステップＳ６１０と同様に行われる。

ステップＳ６８０において、プロファイル生成部３２２は、非制限プロファイルを用いてキャリッジモータ２２０を駆動した場合のモータ温度Ｔｍ１’（＝Ｔｍ’＋ΔＴ１）が、所定の上限温度Ｔｌｉｍを超えるか否かを判断する。モータ温度Ｔｍ１’が上限温度を超えると判断された場合には、制御はステップＳ６７０に戻される。一方、モータ温度Ｔｍ１’が上限温度を超えないと判断された場合には、ステップＳ６９０に移される。

ステップＳ６９０において、プロファイル生成部３２２は、非制限プロファイルを駆動プロファイルに設定する。そして、駆動プロファイルの設定の後、図１５の駆動プロファイル生成ルーチンは終了し、ステップＳ３００において生成された非制限プロファイルが駆動プロファイルとして使用される。

このように、第３実施例によれば、キャリッジモータ２２０の温度に応じて、キャリッジモータ２２０の駆動に使用される駆動プロファイルは、非制限プロファイルと制限プロファイルのいずれかに切り替えられる。そのため、キャリッジモータ２２０をより安定的に駆動するとともに、キャリッジモータ２２０の温度が低い場合にはよりキャリッジ２５０を高速に駆動することができる。

なお、このようにキャリッジモータ２２０の温度に応じて駆動プロファイルを切り替えると、キャリッジ２５０の往路と復路とのうち、一方で非制限プロファイルが使用され、他方で制限プロファイルが使用される場合がある。

この場合、駆動プロファイルが異なることにより、往路と復路とでの着弾位置のずれが、同一種類の駆動プロファイルを使用した場合と異なる可能性がある。そのため、双方向印字における主走査方向の記録位置の調整量を、往路と復路との双方で非制限プロファイルを使用する場合と、往路と復路との双方で制限プロファイルを使用する場合と、往路と復路とで異なる種類の駆動プロファイルを使用する場合と、の３つの場合のそれぞれに対して記録位置の調整量を設定するのが好ましい。

また、複数の主走査における印刷領域が重複している場合において、往路と復路とで異なる種類の駆動プロファイルを使用するときには、着弾位置のずれによる画質の低下を抑制するハーフトーン処理を行うのが好ましい。このような、ハーフトーン処理としては、例えば、特開２００７−１５３５９に開示されているハーフトーン処理、すなわち、１回の主走査により生成される一群のドットが、ブルーノイズ特性あるいはグリーンノイズ特性を示すハーフトーン処理を利用することができる。

Ｄ．変形例：
なお、この発明は上記実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。

Ｄ１．変形例１：
上記各実施例では、キャリッジ２５０の駆動に、回転モータ２２０を使用しているが、回転モータ２２０とは異なるアクチュエータを用いてキャリッジ２５０の駆動をするものとしてもよい。例えば、キャリッジ２５０を、リニアモータで駆動してもよい。また、モータとしては、電磁モータの他、静電モータや超音波モータ等、種々のモータを使用することができる。

Ｄ２．変形例２：
上記各実施例では、本発明を、プリンタ１００（図２）のキャリッジ２５０やプラテン２１２の駆動に適用しているが、本発明は、駆動プロファイルを用いてその駆動制御が行われる任意の被移動体の駆動に適用することができる。

Ｄ３．変形例３：
上記各実施例では、印刷機構制御部３００（図３）の機能を、ＣＰＵ１５２がＲＯＭ１５４に格納された制御プログラムを実行することにより実現しているが、印刷機構制御部３００の機能の少なくとも一部をハードウェアを用いて実現しても良い。また、印刷機構インターフェース４００の機能の少なくとも一部を、ＲＯＭ１５４に格納されたプログラムとして実現するものとしてもよい。

本発明の一実施例としてのプリンタ１００を示す説明図。 プリンタ１００の内部構成を示す説明図。 印刷機構制御部３００および印刷機構インタフェース４００の機能的な構成を示すブロック図。 第１実施例における駆動プロファイル生成ルーチンを示すフローチャート。 印刷開始位置、印刷終了位置および全移動量を取得する全移動量算出ルーチンを示すフローチャート。 印刷開始位置、印刷終了位置および全移動量が取得される様子を示す説明図。 １回目の主走査のための駆動プロファイルＦＳ１が生成される様子を示す説明図。 ３回目の主走査のための駆動プロファイルＦＳ３が生成される様子を示す説明図 遅延時間テーブルＤＴＤに格納される遅延時間の決定方法を示す説明図。 速度領域と基準遅延時間との関係を示す説明図。 ドットパルスが生成される様子を示す説明図。 キャリッジおよびプラテンの駆動状態を示す説明図。 第２実施例における駆動プロファイル生成ルーチンを示すフローチャート。 図６における１回目の主走査のための駆動プロファイルＦＳ１が修正される様子を示している。 第３実施例における駆動プロファイル生成ルーチンを示すフローチャート。

符号の説明

１００…プリンタ
１１０…スキャナ
１２０…メモリカードスロット
１３０…ＵＳＢインタフェース
１４０…操作パネル
１４５…液晶モニタ
１５０…制御ユニット
１５２…ＣＰＵ
１５４…ＲＯＭ
１５６…ＲＡＭ
２００…印刷機構
２１０…紙送りモータ
２１２…プラテン
２２０…キャリッジモータ
２２２…駆動ベルト
２３０…摺動軸
２４０…目盛板
２５０…キャリッジ
２５２…印刷ヘッド
２５４，２５６…インクカートリッジ
２５８…キャリッジエンコーダ
３００…印刷機構制御部
３１０…ヘッド制御部
３１２…タイミング設定部
３２０…キャリッジモータ制御部
３２２…プロファイル生成部
３３０…紙送りモータ制御部
３３２…プロファイル生成部
４００…印刷機構インタフェース
４１０…ヘッド駆動回路
４１２…原信号生成部
４１４…パルス選択部
４２０…キャリッジモータ駆動回路
４３０…紙送りモータ駆動回路
ＤＰＦ…プロファイルテーブル
ＤＴＤ…遅延時間テーブル
ＭＣ…メモリカード
Ｐ…印刷用紙

Claims (10)

1. 被移動体の駆動装置であって、
   前記被移動体の移動量に対する前記被移動体の目標速度を表す駆動プロファイルに従って前記被移動体を駆動するアクチュエータと、
   前記被移動体の移動の始点から終点までの距離を表す全移動量を取得する全移動量取得部と、
   前記全移動量に基づいて、前記駆動プロファイルを生成する駆動プロファイル生成部と、
   を備え、
   前記駆動プロファイル生成部は、
   前記移動量に対して前記目標速度が単調増加する原加速プロファイルと、前記移動量に対して前記目標速度が単調減少する原減速プロファイルとを予め有しており、
   前記原加速プロファイルにおいて前記目標速度が０となる駆動開始基準点と、前記原減速プロファイルにおいて前記目標速度が０となる駆動終了基準点と、の間の距離が前記全移動量となるように前記原加速プロファイルと前記原減速プロファイルを配置し、
   配置された原加速プロファイルの一部を含む加速プロファイルと、配置された原減速プロファイルの一部を含む減速プロファイルと、を含む前記駆動プロファイルを生成する、
   被移動体の駆動装置。
2. 請求項１記載の被移動体の駆動装置であって、
   前記駆動プロファイルは、前記加速プロファイルと前記減速プロファイルとの間に、さらに、前記移動量に対する前記目標速度の変化量が、前記加速プロファイルと前記減速プロファイルとの少なくとも一方よりも小さい中間プロファイルを含む、
   被移動体の駆動装置。
3. 請求項１記載の被移動体の駆動装置であって、さらに、
   前記アクチュエータの温度を取得する温度取得部を備え、
   前記駆動プロファイル生成部は、前記アクチュエータの温度に応じて、前記目標速度が所定の速度上限値を超えないように前記駆動プロファイルを生成する、
   被移動体の駆動装置。
4. 請求項３記載の被移動体の駆動装置であって、
   前記駆動プロファイル生成部は、
   前記目標速度が前記所定の速度上限値を超えない駆動プロファイルとして、前記加速プロファイルと、前記減速プロファイルと、前記移動量に対する前記目標速度の変化量が、前記加速プロファイルよりも小さい中間プロファイルと、を含む駆動プロファイルを生成し、
   前記目標速度が前記所定の速度上限値を超える駆動プロファイルとして、前記加速プロファイルと前記減速プロファイルとのみを含む駆動プロファイルを生成する、
   被移動体の駆動装置。
5. 請求項１記載の被移動体の駆動装置であって、さらに、
   前記アクチュエータの温度を取得する温度取得部を備え、
   前記駆動プロファイル生成部は、前記アクチュエータの温度に応じて、前記駆動プロファイルに占める前記加速プロファイルの割合を変更する、
   被移動体の駆動装置。
6. インクジェットプリンタであって、
   インク滴を印刷媒体上に吐出する印刷ヘッドと、前記印刷ヘッドと前記印刷媒体との位置関係を取得して前記インク滴の吐出タイミングを指定する印刷タイミング信号を生成するタイミング信号生成部と、を備えるキャリッジと、
   前記キャリッジを主走査方向に駆動する主走査機構と、
   前記印刷ヘッドに前記インク滴を吐出させるためのドットパルスを生成するドットパルス生成部と、
   を備え、
   前記インク滴の吐出は、前記キャリッジの加速中あるいは減速中に行われ、
   前記ドットパルス生成部は、前記キャリッジの前記主走査方向への移動速度に応じて、前記印刷タイミング信号に対する前記ドットパルスの生成タイミングを調整するタイミング調整部を有する、
   インクジェットプリンタ。
7. 請求項６記載のインクジェットプリンタであって、
   前記ドットパルス生成部は、
   前記印刷媒体上に互いに大きさの異なる複数のドットを形成するための複数のドットパルスを含む原パルスを生成する原パルス生成部と、
   前記原パルスに含まれる複数のドットパルスから少なくとも１つのドットパルスを選択することにより、前記印刷ヘッドに供給するドットパルスを生成するドットパルス選択部と、
   を有しており、
   前記複数のドットパルスは、前記キャリッジの移動速度にかかわらず、所定の時間間隔で配置されている、インクジェットプリンタ。
8. 請求項６または７記載のインクジェットプリンタであって、さらに、
   請求項１ないし５記載の駆動装置を少なくとも１つ備えており、
   前記少なくとも１つの駆動装置のうちの第１の駆動装置により駆動される第１の被移動体は、前記キャリッジである、
   インクジェットプリンタ。
9. 請求項８記載のインクジェットプリンタであって、
   前記少なくとも１つの駆動装置のうちの第２の駆動装置により駆動される第２の被移動体は、前記印刷媒体を副走査方向に搬送するプラテンであり、
   前記キャリッジと前記プラテンとは同時に駆動される、
   インクジェットプリンタ。
10. 被移動体の駆動方法であって、
    前記被移動体の移動量に対する前記被移動体の目標速度を表す駆動プロファイルに従って前記被移動体を駆動する工程と、
    前記被移動体の移動の始点から終点までの距離を表す全移動量を取得する工程と、
    前記移動量に対して前記目標速度が単調増加する原加速プロファイルと、前記移動量に対して前記目標速度が単調減少する原減速プロファイルと、を準備する工程と、
    前記原加速プロファイルにおいて前記目標速度が０となる駆動開始基準点と、前記原減速プロファイルにおいて前記目標速度が０となる駆動終了基準点と、の間の距離が前記全移動量となるように前記原加速プロファイルと前記原減速プロファイルを配置する工程と、
    配置された原加速プロファイルの一部を含む加速プロファイルと、配置された原減速プロファイルの一部を含む減速プロファイルと、を含む前記駆動プロファイルを生成する工程と、
    を備える被移動体の駆動方法。

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