JP2009073606A - 移動体搬送装置、移動体搬送装置の制御方法及びメディア処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ベルト駆動機構に過度の負荷がかかった場合に、被搬送物やベルトを破損させることなく安全なベルト駆動制御を可能にする。
【解決手段】Ｄｕｔｙ比を、ベルト駆動機構１００を正常に動作させることができる正常動作範囲内で上げてゆき、正常動作範囲内であって特定比率を超えるＤｕｔｙ比を出力しようとする場合に、既に特定比率を超えるＤｕｔｙ比が、連続して所定回数以上、出力されているか否かを判断し（ステップＳ１４）、所定回数以上出力されている場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、トレイモータ１２４を停止させる（ステップＳ１９）。
【選択図】図８

Description

本発明は、駆動プーリと従動プーリとに巻き掛けられたベルトを有する移動体搬送装置、移動体搬送装置の制御方法、及び移動体搬送装置を備えたメディア処理装置に関する。

ＣＤやＤＶＤ等の円板状のメディアに対してデータの読み書きを行うとともに、メディアのレーベル面に印刷を行うメディア処理装置が提案されている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。

この種のメディア処理装置には、円板状のメディアを保管するメディア保管部と、メディアにデータの書き込みを行うメディアドライブと、メディアのレーベル面に印刷を行うレーベルプリンタと、メディアを把持してメディア保管部、メディアドライブに装備されたドライブトレイのメディア受け渡し位置、及びレーベルプリンタのメディア受け渡し位置に搬送可能なメディア搬送機構などの各種デバイスが備えられている。

そして、この種のメディア処理装置は、プリンタやドライブにてメディアを載置したトレイを水平移動させるべく、駆動プーリと従動プーリとにタイミングベルトを巻き掛け、このタイミングベルトにトレイを固定したベルト駆動機構を備えているものがある。

特許文献３には、ＣＤやＤＶＤ等のメディアの印刷面に印刷を行う際に使用するユニバーサルトレイを搬送するベルト駆動機構が記載されている。ユニバーサルトレイを搬送する搬送ローラーへの駆動は、ＤＣモータから供給される回転力をタイミングベルトで搬送ローラーの軸上に設けたプーリに伝達することによって行う。また、搬送ローラーの軸上には、搬送ローラーによる搬送量を検出するためのコードホイールが設けられており、それを読み取るエンコーダーセンサーがコードホイールに隣接するシャーシに取り付けられている。

ところで、上述したようなベルト駆動機構に過度の負荷が加わると、タイミングベルトと駆動プーリとが滑ってしまい、いわゆる「歯飛」が生じる場合がある。歯飛が発生すると、トレイを安全に搬送することができない。特に、特許文献３に記載されているようにメディアを載置したトレイを搬送させながら印刷を行う場合には、トレイの搬送処理が正常に行われないと、同じ位置で印刷ヘッドを走査させてしまうことがあり意図する印刷結果を得ることができないことがある。

特許文献４には、ベルト駆動機構における「歯飛」が発生したことを検出するタイミングベルトの歯飛び検出機構について記載されている。歯飛び検出機構はエンコーダクロック円板及びエンコーダクロックセンサと、タイミングベルトの所定の走行量毎に位置信号を出力する位置検出円板及び位置検出センサと、インデクサの移動経路におけるホームポジションに配設されたホームポジションセンサと、を備えている。エンコーダクロックセンサから出力されるクロック信号をカウントし、カウントされたクロック信号のパルス数と、設計上の値とを比較し、両者の差が所定範囲外であれば歯飛びが発生していると判断する。

特開２０００−２６０１７２号公報 特開２００２−０５６５８４号公報 特開２００７−１１９１９２号公報 特開平０８−２９０８６３号公報

上記特許文献４に記載の歯飛び検出機構は、「歯飛」が発生する場合のクロック信号のパルス数を設計上の値として保持しており、その設計上の値と、実際にカウントされたクロック信号のパルス数との差が、予め設定された所定範囲外であれば「歯飛」が発生したと検出する。この検出ステップは、ベルト駆動機構を駆動させインデクサの所定位置への移動制御が終了してから行うステップであり、「歯飛」が発生したことを事後的に検出する制御となっている。したがって、基本的に「歯飛」が発生することを未然に防止することは難しい。

「歯飛」が発生した後では、被搬送物やベルトを破損させてしまうため、「歯飛」が発生する前にモータを停止させて、安全なベルト駆動制御を行うことが望まれる。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、ベルト駆動機構に過度の負荷がかかった場合に、被搬送物やベルトを破損させることなく安全なベルト駆動制御を可能にすることを目的とする。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、駆動モータと、前記駆動モータによって回転される駆動プーリと、回転可能に支持された従動プーリと、前記駆動プーリと前記従動プーリとにベルトが巻き掛けられ、前記駆動プーリの回転により走行するベルトと、前記駆動モータに印加される電圧の特定周期におけるパルス幅の比率を変化させて前記駆動モータをパルス制御するモータ制御部と、を備え、前記ベルトの走行により移動体を搬送させる移動体搬送装置であって、
前記モータ制御部は、前記比率を、当該移動体搬送装置を正常に動作させることができる正常動作範囲内で上げてゆき、前記正常動作範囲内であって特定比率を超える比率が連続して所定回数以上出力されたか否かを判断し、前記所定回数以上出力された場合に、前記駆動モータを停止させることを特徴とする。

また、本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、駆動モータと、前記駆動モータによって回転される駆動プーリと、回転可能に支持された従動プーリと、前記駆動プーリと前記従動プーリとにベルトが巻き掛けられ、前記駆動プーリの回転により走行するベルトと、を備え、前記駆動モータに印加される電圧の特定周期におけるパルス幅の比率を変化させて前記駆動モータをパルス制御し、前記ベルトの走行により移動体を搬送させる移動体搬送装置の制御方法であって、
前記比率を、当該移動体搬送装置を正常に動作させることができる正常動作範囲内で上げてゆくステップと、
前記正常動作範囲内であって特定比率を超える比率が連続して所定回数以上出力されたか否かを判断するステップと、
前記所定回数以上出力された場合に、前記駆動モータを停止させるステップと、を有することを特徴とする。

上記構成によれば、駆動モータに印加される電圧の特定周期におけるパルス幅の比率を、正常動作範囲内で上げてゆくよう構成されている。したがって、正常動作範囲内で比率を上げるので、移動体やベルトを破損させることなく安全なベルト駆動制御を行うことができる。さらに、正常動作範囲内であっても特定比率を超える比率が連続して所定回数以上出力されると、自動的に駆動モータを停止させる。通常、障害物等により移動体搬送装置に過度の負荷がかかると、負荷上昇に伴い出力トルクを大きくするため駆動モータに対する電圧オン時間を長くして、上記比率を上昇させる制御が行われる。すなわち、比率を上げていき、ある閾値を超えた比率で連続して繰り返し出力されている場合は、移動体搬送装置に何らかの負荷がかかった状態にあることが予測できる。

本発明では、その閾値を特定比率として予め保持しておき、この特定比率を超える比率が連続して所定回数以上出力された場合は、過負荷状態とみなして駆動モータを停止させる。したがって例えば、過負荷によってベルトの「歯飛」が発生する前に、駆動モータを停止させることができ、移動体やベルトが破損することを未然に防止することができる。

また、本発明の移動体搬送装置において、前記所定回数を１０回とし、前記モータ制御部は、前記所定回数以上出力されているか否かの判断を１５０[μsec]毎に行うことが望ましい。

また、本発明の移動体搬送装置の制御方法において、前記所定回数を１０回とし、前記判断ステップを１５０[μsec]毎に行うことが望ましい。

上記構成によれば、特定比率を超えた比率が１０回以上出力されているか否かを、１５０[μsec]毎に判断する。つまり、特定比率を超えた比率が１０回以上出力されている場合には、１５０[μsec]×１０回＝１．５[ｍsec]後に駆動モータを停止させることができる。したがって、最初に特定比率を超えた比率が出力されてから（このときに、過負荷状態が発生したと推定する）、わずかの時間で駆動モータを停止させることができる。したがって、より確実に移動体搬送装置を破損させることを防止することができる。

また、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、メディアを保持した状態で移動するメディアトレイと、前記メディアトレイ上のメディアに対して情報処理を行う処理部とを備えたメディア処理装置であって、
前記移動体搬送機構によって前記メディアトレイが前記移動体として移動されることを特徴とする。

上記構成によれば、正常動作範囲内で比率を上げるので、移動体であるメディアトレイやベルトを破損させることなく安全なベルト駆動制御を行うことができるメディア処理装置を提供することができる。また、例えば過負荷によってベルトの「歯飛」が発生する前に、駆動モータを停止させることができるので、「歯飛」によってメディアトレイやベルトが破損することを未然に防止することができる。

以下、本発明に係る移動体搬送装置及びそれを備えたメディア処理装置の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、本発明に係る移動体搬送装置をパブリッシャからなるメディア処理装置に適用した場合を例にとって説明する。
図１は各部を閉状態としたパブリッシャ（メディア処理装置）の外観斜視図、図２は各部を開状態としたパブリッシャの外観斜視図、図３はパブリッシャのケースを外した状態の前方上側から見た斜視図、図４はパブリッシャに設置されたレーベルプリンタ部分の斜視図である。

図１に示すように、パブリッシャ１は、例えばＣＤあるいはＤＶＤ等の円板状のメディアへのデータの書き込みやメディアのレーベル面への印刷を行うメディア処理装置であり、ほぼ直方体形状のケース２を備えている。このケース２の前面には、左右に開閉可能な開閉扉３，４が取り付けられている。ケース２の上側左端部には、表示ランプ、操作ボタン等が配列された操作面５が設けられており、また、ケース２の下端には、下方に突出するように載置用の脚部６が左右両側に設けられている。左右の脚部６の間には引出機構７が設けられている。

正面視右側の開閉扉３は、図２に示すように、パブリッシャ１の前面側の開口部８を開閉するもので、例えば未使用（ブランク）のメディアＭを開口部８を介してセットする時、あるいは作成済みのメディアＭを、開口部８を介して取り出すときに、開閉する扉である。
また、正面視左側の開閉扉４は、図３に示すレーベルプリンタ１１のインクカートリッジ１２の入れ換え時に開閉するためのものであり、この開閉扉４を開けると、鉛直方向に配列された複数のカートリッジホルダ１３を有するカートリッジ装着部１４が露出するようになっている。

パブリッシャ１のケース２の内部には、データ書き込み処理が行われていない複数枚（例えば５０枚）の未使用のメディアＭをスタック可能なメディア保管部としてのメディアスタッカ２１と、複数枚（例えば５０枚）の未使用のメディアＭあるいは作成済みメディアＭが保管されるメディア保管部としてのメディアスタッカ２２とが保管されるメディアＭの中心軸線が同一となるように上下に配置されている。メディアスタッカ２１およびメディアスタッカ２２は、それぞれ所定位置に対して着脱自在である。

上側のメディアスタッカ２１は、左右一対の円弧状の枠板２４，２５を備えており、これにより、メディアＭを上側から受け入れ、同軸に積層した状態で収容可能な構成をなしている。メディアスタッカ２１にメディアＭを収容あるいは補充する作業は、開閉扉３を開けてメディアスタッカ２１を取り出すことにより、簡単に行うことが可能となっている。

下側のメディアスタッカ２２も同一構造となっており、左右一対の円弧状の枠板２７，２８を備え、これによって、メディアＭを上側から受け入れ、同軸に積層した状態で収容可能なスタッカが構成されている。

これらのメディアスタッカ２１およびメディアスタッカ２２の後側には、メディア搬送機構３１が配置されている。メディア搬送機構３１は、本体フレーム３０とシャーシ３２の天板３３との間に垂直に架け渡されている垂直ガイド軸３５を有している。この垂直ガイド軸３５に搬送アーム３６が昇降および旋回可能な状態で支持されている。搬送アーム３６は、駆動モータ３７によって垂直ガイド軸３５に沿って昇降可能であるとともに、垂直ガイド軸３５を中心に左右に旋回可能である。

上下のスタッカ２１，２２およびメディア搬送機構３１の側方の後方には、上下に積層された２つのメディアドライブ４１が配置され、これらメディアドライブ４１の下側にレーベルプリンタ１１の後述するキャリッジ６２が移動可能に配置されている。
メディアドライブ４１は、メディアＭへのデータ書き込み位置とメディアＭの受け取り受け渡しを行うメディア受け渡し位置との間を移動可能なメディアトレイ４１ａをそれぞれ有している。

また、レーベルプリンタ１１は、メディアＭのレーベル面へのレーベル印刷可能な印刷位置とメディアＭの受け取り受け渡しを行うメディア受け渡し位置との間を移動可能なメディアトレイ４５を有している。

図３では、上下のメディアドライブ４１のメディアトレイ４１ａが手前に引き出されてメディア受け渡し位置にある状態および下側のレーベルプリンタ１１のメディアトレイ４５が手前側のメディア受け渡し位置にある状態が示されている。また、レーベルプリンタ１１はインクジェットプリンタであり、インク供給機構６０として各色（本実施形態ではブラック、シアン、マゼンタ、イエロー、ライトシアン、ライトマゼンタの６色）のインクカートリッジ１２が用いられ、これらのインクカートリッジ１２がカートリッジ装着部１４の各カートリッジホルダ１３に前方から装着されている。

ここで、メディアスタッカ２１の左右一対の枠板２４，２５の間およびメディアスタッカ２２の左右一対の枠板２７，２８の間には、メディア搬送機構３１の搬送アーム３６が昇降可能な隙間が形成されている。また、これら上下のメディアスタッカ２１とメディアスタッカ２２との間には、メディア搬送機構３１の搬送アーム３６が水平に旋回して、メディアスタッカ２２の真上に位置できるように隙間が開いている。さらに、両メディアトレイ４１ａをメディアドライブ４１に押し込むと、メディア搬送機構３１の搬送アーム３６を下降させて、メディア受け渡し位置にあるメディアトレイ４５にアクセス可能となっている。

メディア搬送機構３１の搬送アーム３６は、両メディアトレイ４１ａをデータ書き込み位置に位置させ、メディアトレイ４５を奥側の印刷位置に位置させた状態で、メディアトレイ４５の高さ位置よりもさらに下側まで下降可能となっている。そして、メディアトレイ４５のメディア受け渡し位置の下方には、搬送アーム３６が、この位置まで下降してリリースしたメディアＭが通過するガイド孔であって、後述するメディアスタッカ（別体スタッカ）が装着されるガイド孔６５が形成されている。

引出機構７は、本体フレーム３０の下側に、本体フレーム３０から引き出して開いたり、収納して閉じたりすることが可能な引出トレイ７０を有している。引出トレイ７０には、スタッカ部７１が下方に凹んで設けられている。引出トレイ７０が収納位置（閉位置）にあるとき、スタッカ部７１は、ガイド穴６５の下方に位置し、スタッカ部７１の中心部は、受け渡し位置にある両メディアトレイ４１ａとメディアトレイ４５の中心軸線が同一となるように位置されている。このスタッカ部７１は、ガイド穴６５を介して投入されるメディアＭを受け入れ、このメディアＭを比較的少量（例えば５枚〜１０枚程度）だけ収容する。スタッカ部７１は、メディアＭを上側から受け入れ、同軸に積層した状態で収容可能となっている。
なお、スタッカ部７１に収容されたメディアＭを取り出す場合、オペレータは引出トレイ７０の前面部に設けた掛止部２００（図２参照）に指を掛けて引出トレイ７０を本体フレーム３０から引き出す。

収納状態にある引出トレイ７０のスタッカ部７１およびガイド穴６５には、スタッカ部７１よりもメディアＭの収容量が多いメディアスタッカ（別体スタッカ）７２が着脱可能となっている（図３参照）。このメディアスタッカ７２も、一対の円弧状の枠板７３，７４を備えており、これによって、メディアＭを上側から受け入れ、同軸に積層した状態で複数枚（例えば５０枚）収容可能となっている。一対の円弧状の枠板７３，７４の間には、メディア搬送機構３１の搬送アーム３６が昇降可能な隙間が形成されている。また、一方の枠板７４の上部には着脱時にユーザによって把持される取っ手７５が設けられている。

そして、メディアスタッカ７２を取り付けた状態とすれば、上側のメディアスタッカ２１から未使用のメディアＭを取り出し、メディアドライブ４１およびレーベルプリンタ１１でデータ記録および印刷を行った後に、メディアスタッカ７２に収容することができる。
また、例えば、上側のメディアスタッカ２１および下側のメディアスタッカ２２にそれぞれの最大収容枚数（５０枚＋５０枚）の未使用のメディアＭを装填し、下側のメディアスタッカ２２の全枚数（５０枚）のメディアＭを順次処理してメディアスタッカ７２に収容し、次に、上側のメディアスタッカ２１の全枚数（５０枚）のメディアＭを順次処理して、空となった下側のメディアスタッカ２２に収容する。このようにして、上側のメディアスタッカ２１および下側のメディアスタッカ２２の最大収容枚数（５０枚＋５０枚）のメディアＭを一度に処理する（バッチ処理モード）。

また、メディアスタッカ７２を取り外した状態とすれば、上側のメディアスタッカ２１あるいは下側のメディアスタッカ２２から未使用のメディアＭを取り出し、メディアドライブ４１およびレーベルプリンタ１１でデータ記録および印刷を行った後に、収納状態にある引出トレイ７０のスタッカ部７１に収容することができる。

これにより、その後、引出トレイ７０を引き出すことでスタッカ部７１から処理が完了したメディアＭを取り出すことができる。つまり、メディアＭへの処理中であっても、開閉扉３を閉じたまま、処理が完了したメディアＭから順に一枚ずつあるいは複数枚ずつ取り出すことができる（外部排出モード）。

ここで、メディア搬送機構３１の搬送アーム３６の昇降および左右への旋回の組み合わせ動作によって、メディアＭは、メディアスタッカ２１、メディアスタッカ２２、引出トレイ７０のスタッカ部７１（またはメディアスタッカ７２）、各メディアドライブ４１のメディアトレイ４１ａおよびレーベルプリンタ１１のメディアトレイ４５間で適宜搬送される。

次に、レーベルプリンタ１１の構成について説明する。
図２から図４に示すように、レーベルプリンタ１１はインクジェットヘッド６１を有するキャリッジ６２を備えており、このキャリッジ６２は、キャリッジガイド軸６３に沿って、水平方向に往復移動可能に支持されている。そして、このキャリッジ６２は、キャリッジガイド軸６３に沿って水平に架け渡したタイミングベルトであるキャリッジベルト６４と、これを駆動するためのキャリッジモータ６５とを備えている。レーベルプリンタ１１のキャリッジ６２には、インク供給機構７１と接続された可撓性を有するインク供給チューブ７３が接続されている。

キャリッジ６２に搭載されているインクジェットヘッド６１は、そのノズル面が下向きとされており、インクジェットヘッド６１の下側位置を、前後方向に水平にメディアトレイ５１が往復移動可能となっている。メディアトレイ５１は、その右側の端が、前後方向に水平に延びるガイド軸１０２によって支持され、その左側の端が、スライド可能な状態で、前後方向に水平に延びるガイドレール１０４によって支持されている。このメディアトレイ５１の駆動機構も、前後方向に水平に架け渡したトレイベルト１１３と、これを駆動するためのトレイモータ１２４とを備えた構成となっている。

メディアトレイ５１は、矩形の板の上面に、メディアの外周端面と当接してメディアの移動を規制するための円形の低い凸部５１ａを備えている。
また、この凸部５１aの中心部には、同心円上において１２０度間隔に配置された３本の垂直爪（図示省略）を備えている。３本の垂直爪は、半径方向に一体となって移動可能であり、メディアトレイ５１がメディア受け渡し位置に移動するとカム機構（図示省略）により半径方向内側に移動する構造となっている。

メディア受け渡し位置において、メディアを、そのレーベル面を上向きにして、上から凸部５１ａ内に落とすと、メディアのセンターホールに３本の垂直爪が差し込まれた状態になる。この後に、トレイモータ１２４を駆動して、メディアトレイ５１をガイド軸１０２に沿って後側（図４の右奥側）に移動させると、前述のカムの作用により３本の垂直爪が半径方向の外方に僅かに移動し、これら３本の垂直爪がメディアのセンターホールの内周面に内側から押し付けられた状態になる。これにより、メディアがメディアトレイ５１に保持される。メディアトレイ５１をインクジェットヘッド６１の印字領域内まで移動させれば、インクジェットヘッド６１によって、メディアのレーベル面に所定の印刷を施すことができる。

次に、メディアトレイ５１を移動させる移動体搬送装置であるベルト駆動機構について説明する。
図５はベルト駆動機構の概略平面図、図６はベルト駆動機構の概略側面図である。
ベルト駆動機構１００によって移動されるメディアトレイ５１は、その一側部に設けられたスライド軸受１０１に、装置の前後方向に水平に延びるガイド軸１０２が貫通して配置され、また、他側部に設けられたスライド片１０３が、装置の前後方向に延びるガイドレール１０４にスライド可能に載置されている。これにより、メディアトレイ５１は、ガイド軸１０２及びガイドレール１０４によって装置の前後方向にスライド可能に支持されている。

ガイド軸１０２は、装置の前後方向に配設されたフレーム１０５に沿って間隔をあけて配置されており、その両端が、フレーム１０５の両端に設けられた固定板１０６に固定されている。
フレーム１０５には、装置後方側の端部近傍に、トレイ駆動プーリ１１１が回転可能に設けられ、装置前方側の端部近傍に、トレイ従動プーリ１１２が回転可能に設けられている。そして、これらトレイ駆動プーリ１１１及びトレイ従動プーリ１１２には、タイミングベルトであるトレイベルト１１３が巻き掛けられており、このトレイベルト１１３には、ベルトクランプ１１４によってメディアトレイ５１の一側部が固定されている。これにより、メディアトレイ５１は、トレイベルト１１３が走行されることにより、その走行方向に沿ってスライドされる。

トレイ駆動プーリ１１１の回転軸１２１には、エンコード板１２２及び伝達プーリ（従動プーリ）１２３が固定されている。また、フレーム１０５の下方には、ＤＣモータであるトレイモータ１２４（駆動モータ）が設けられており、このトレイモータ１２４の駆動軸１２５には、モータプーリ（駆動プーリ）１２６が設けられている。そして、これら伝達プーリ１２３及びモータプーリ１２６には、タイミングベルトであるモータベルト１２７が巻き掛けられている。なお、モータベルト１２７の走行においては、モータプーリ１２６が駆動プーリとして機能し、伝達プーリ１２３が従動プーリとして機能する。

エンコード板１２２には、位置検出器１２８の発光部（不図示）から出射された光を透過するためのスリットが周方向に等間隔で形成されている。位置検出器１２８は、光を出射するための発光部と、発光部から出射されスリットを透過した光を受光して光電変換する受光部等によって構成される。発光部とスリットとは、互いにスリットを挟んで対向する位置に配置されている。トレイ駆動プーリ１１１が回転すると、発光部から出射された光が断続的にスリットを透過し、受光部によって受光される。受光部によって光電変換された電気信号は、デジタル信号として位置検出器１２８から出力される。そして、この位置検出器１２８からの検出信号に基づいてメディアトレイ５１の位置が検出可能とされている。

図６に示すように、トレイ従動プーリ１１２は、張力付与機構１４１によりトレイ駆動プーリ１１１から離間する方向へ付勢された状態で支持されている。この張力付与機構１４１は、フレーム１０５に支持されたプーリ支持部１４２を有しており、このプーリ支持部１４２に、トレイ従動プーリ１１２が回転可能に支持されている。このプーリ支持部１４２は、フレーム１０５に対してスライド可能に支持されており、このプーリ支持部１４２とフレーム１０５との間には、プーリ支持部１４２を、トレイ駆動プーリ１１１から離間する方向へ付勢する引っ張りバネからなる付勢部材１４３が設けられている。これにより、トレイ従動プーリ１１２は、張力付与機構１４１によって、トレイ駆動プーリ１１１から離間する方向に付勢され、これらトレイ駆動プーリ１１１及びトレイ従動プーリ１１２に巻き掛けられたトレイベルト１１３に所定の張力が付与される。

また、モータベルト１２７にも、張力付与機構１６１が設けられている。この張力付与機構１６１は、基端部がフレーム１０５に揺動可能に支持されたレバー１６２と、このレバー１６２の揺動端に回転自在に支持されたテンションローラ１６３とを有しており、引っ張りバネからなる付勢部材１６４によってレバー１６２の揺動端がモータベルト１２７に対して交差する方向におけるモータベルト１２７側（上側）へ付勢されている。そして、この張力付与機構１６１は、テンションローラ１６３がモータベルト１２７の外周部を押圧付勢し、モータプーリ１２６及び伝達プーリ１２３に巻き掛けられたモータベルト１２７に所定の張力が付与され、モータベルト１２７の張力変動をテンションローラ１６３の変位により吸収するようになっている。

そして、上記ベルト駆動機構１００では、トレイモータ１２４が駆動して駆動軸１２５が回転されると、この駆動軸１２５の回転力が、モータプーリ１２６及び伝達プーリ１２３に巻き掛けられたモータベルト１２７によってトレイ駆動プーリ１１１の回転軸１２１に伝達され、トレイ駆動プーリ１１１が回転される。このようにトレイ駆動プーリ１１１が回転されると、このトレイ駆動プーリ１１１及びトレイ従動プーリ１１２に巻き掛けられたトレイベルト１１３が走行し、これにより、トレイベルト１１３に固定されたメディアトレイ５１が装置の前後方向に移動される。

モータ制御回路１２９は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によってトレイモータ１２４に印加する電圧をパルス制御する。トレイモータ１２４に印加する電圧をパルス波形とし、パルス幅を変更することによってトレイモータ１２４に供給する電流やトルクを変化させる。ＰＷＭ制御において、一定周期のうちのパルス幅をＤｕｔｙ比とよび、Ｄｕｔｙ比を大きくすると、トレイモータ１２４の回転数が上昇する。逆に、Ｄｕｔｙ比を小さくすると、トレイモータ１２４の回転数が下降する。

ここで、Ｄｕｔｙ比について図７を参照して説明する。図７は、各Ｄｕｔｙ比におけるパルス波形の例を示す図である。
一般にＰＷＭ制御においては、駆動モータの電源をＯＮ／ＯＦＦし、電源ＯＮ／ＯＦＦを高速で繰り返す。このとき、電源をＯＮにする時間とＯＦＦにする時間の比を変化させる。この比率がＤｕｔｙ比である。つまり、Ｄｕｔｙ比は駆動モータの電源稼働率を意味し、Ｄｕｔｙ比が大きいほど電源がＯＮになっている時間が長く、Ｄｕｔｙ比がゼロであれば電源がＯＦＦ状態である。なお、Ｄｕｔｙ比は次の式によって求めることができる。
D＝τ／Ｔ
D：Ｄｕｔｙ比、τ：電源ＯＮ時間、Ｔ：特定周期

図７（ｂ）は、Ｄｕｔｙ比５０％のときのパルス波形であり、電源ＯＮ時間と電源ＯＦＦ時間とが同一の場合である。
図７（ａ）は、Ｄｕｔｙ比が５０％より大きいときのパルス波形であり、電源ＯＮ時間が電源ＯＦＦ時間よりも大きい場合である。このときは、トレイモータ１２４に供給されるエネルギーが大きく、回転数もこれに応じて高くなる。
図７（ｃ）は、Ｄｕｔｙ比が５０％より小さいときのパルス波形であり、電源ＯＮ時間が電源ＯＦＦ時間よりも小さい場合である。このときは、トレイモータ１２４に供給されるエネルギーが小さく、回転数もこれに応じて低くなる。

（トレイモータ制御について）
本実施形態では、モータ制御部１２９が、Ｄｕｔｙ比を、ベルト駆動機構１００を正常に動作させることができる正常動作範囲内で上げてゆき、正常動作範囲内であって特定比率を超えるＤｕｔｙ比を出力しようとする場合に、既に特定比率を超えるＤｕｔｙ比が連続して所定回数以上、出力されているか否かを判断し、所定回数以上出力されている場合には、トレイモータ１２４を停止させるよう構成されている。

正常動作範囲とは、本実施形態で行うモータ制御において変化させるＤｕｔｙ比の範囲である。例えば、ベルト搬送機構１００に障害物等の余分な負荷がかかっていない状態においてトレイモータ１２４を駆動制御する場合に与えられる最大Ｄｕｔｙ比から、ベルト搬送機構１００に障害物等の余分な負荷がかかった過負荷状態においてトレイモータ１２４を駆動制御する場合に正常に動作させることができる最大Ｄｕｔｙ比まで、の範囲をいう。ベルト搬送機構１００に対してメディアＭが落下して障害物となったときに、例えば「歯飛」が発生してしまった場合は、ベルト搬送機構１００を正常に動作させることができない。したがって、「歯飛」が発生するときのＤｕｔｙ比は、正常動作範囲には含まれない。

また、特定比率とは、正常動作範囲内の値であって、ベルト搬送機構１００に障害物等の余分な負荷がかかっていない状態においてトレイモータ１２４を駆動制御する場合に与えられる最大Ｄｕｔｙ比と、ベルト搬送機構１００に障害物等の余分な負荷がかかった過負荷状態においてトレイモータ１２４を駆動制御する場合に正常に動作させることができる最大Ｄｕｔｙ比と、の間に設けた閾値である。
すなわち、Ｄｕｔｙ比が、特定比率を超え正常に動作させることができる最大Ｄｕｔｙ比以下であれば、ぎりぎり「歯飛」は発生しない。本実施形態では、特定比率を設計上の値として予め保持しており、閾値として設定している。

以下では、モータ制御部１２９が行うトレイモータ制御の詳細について図８を参照して説明する。図８は、本実施形態におけるモータ制御部が行うメディアトレイの搬送制御を説明するフローチャートである。

メディアトレイ搬送指示に応じて、モータ制御部１２９は、トレイモータ１２４のＰＷＭ制御を開始する。すなわち、ＰＷＭ演算を行いＤｕｔｙ比を求める（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で求めたＤｕｔｙ比が閾値（特定比率）以下であるかを判断する（ステップＳ１２）。Ｄｕｔｙ比が閾値以下では無い場合、すなわちＤｕｔｙ比が閾値を超えた場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、カウンタを+１加算し（ステップＳ１３）、カウンタ値が所定回数を超えているか否かを判断する（ステップＳ１４）。なお、本実施形態では、所定回数を１０回として設定している。

カウンタ値が１０回を超えない場合、すなわちカウンタ値が１０回以下である場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１１で求めたＤｕｔｙ比でトレイモータ１２４を駆動させる（ステップＳ１５）。
ステップＳ１１のＰＷＭ演算から１５０[μsec]経過していれば（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）ステップＳ１１に戻って、再びＤｕｔｙ比を求め、求めたＤｕｔｙ比が閾値以下であるかを判断する（ステップＳ１２）。ここで、求めたＤｕｔｙ比が閾値以下であれば、ステップＳ１３で加算したカウンタの値をクリアする（ステップＳ１７）。
カウンタの値をクリアするのは、Ｄｕｔｙ比が閾値以下であれば、ベルト駆動機構１００に障害物等の過度の負荷がかかっていることはなく、メディアトレイ５１を破損することなく正常に搬送できるため、カウントする必要がないからである。

一方、求めたＤｕｔｙ比が閾値以下でなければ、保持しているカウンタ値に+１加算する（ステップＳ１３）。すなわち、カウンタ値を２として保持する。以降、ステップＳ１１からステップＳ１４を繰り返し実行し、ステップＳ１４において保持しているカウンタ値が１０回を越えると判断した場合は（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ベルト駆動機構１００に障害物等の負荷がかかっているものと推定して、障害物検出として認識し（ステップＳ１８）、トレイモータ１２４を停止する（ステップＳ１９）。

ステップＳ１４において、保持しているカウンタ値が１０回を越えると判断した場合は、既に連続して１０回数以上閾値を超えるＤｕｔｙ比が出力されている場合である。

すなわち、トレイモータ１２４に対して閾値を超えたＤｕｔｙ比が１０回数以上連続して出力されている場合には（ステップＳ１５,ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、１５０[μsec]×１０回＝１．５[ｍsec]後にトレイモータ１２４を停止させることができる（ステップＳ１９）。したがって、最初に閾値を超えたＤｕｔｙ比が出力されてから、わずか１．５[ｍsec]後にはトレイモータ１２４を停止させることができる。これにより、より確実にベルト搬送機構１００を破損させることを防止することができる。

また例えば、ベルト搬送機構１００に他のメディアＭが落下して、落下したメディアによる過負荷状態によってモータベルト１２７の「歯飛」が発生する前に、トレイモータ１２４を停止させることができ、メディアトレイ５１やモータベルト１２７が破損することを未然に防止することができる。

パブリッシャ（メディア処理装置）の外観斜視図である。 パブリッシャのケースを外した状態の前方側の斜視図である。 パブリッシャのケースを外した状態の後方側の斜視図である。 パブリッシャに設置された記録装置部分の斜視図である。 ベルト駆動機構の概略平面図である。 ベルト駆動機構の概略側面図である。 各Ｄｕｔｙ比におけるパルス波形の例を示す図である。 本実施形態におけるモータ制御部が行うメディアトレイの搬送制御を説明するフローチャートである。

符号の説明

１：パブリッシャ（メディア処理装置）、５１：メディアトレイ（移動体）、６１：インクジェットヘッド（処理部）、１００：ベルト駆動機構（搬送機構）、１２１：回転軸、１２３：伝達プーリ（従動プーリ）、１２４：トレイモータ（駆動モータ）、１２５：駆動軸（回転軸）、１２６：回転プーリ（駆動プーリ）、１２７：モータベルト（ベルト）、１２８：位置検出器、１２９：モータ制御部、１６１：張力付与機構、１６２：レバー（張力付与部材）、１６３：テンションローラ

Claims (3)

1. 駆動モータと、前記駆動モータによって回転される駆動プーリと、回転可能に支持された従動プーリと、前記駆動プーリと前記従動プーリとにベルトが巻き掛けられ、前記駆動プーリの回転により走行するベルトと、前記駆動モータに印加される電圧の特定周期におけるパルス幅の比率を変化させて前記駆動モータをパルス制御するモータ制御部と、を備え、前記ベルトの走行により移動体を搬送させる移動体搬送装置であって、
   前記モータ制御部は、前記比率を、当該移動体搬送装置を正常に動作させることができる正常動作範囲内で上げてゆき、前記正常動作範囲内であって特定比率を超える比率が連続して所定回数以上出力されたか否かを判断し、前記所定回数以上出力された場合に、前記駆動モータを停止させることを特徴とする移動体搬送装置。
2. メディアを保持した状態で移動するメディアトレイと、前記メディアトレイ上のメディアに対して情報処理を行う処理部とを備えたメディア処理装置であって、
   請求項１に記載の移動体搬送装置によって前記メディアトレイが前記移動体として搬送されることを特徴とするメディア処理装置。
3. 駆動モータと、前記駆動モータによって回転される駆動プーリと、回転可能に支持された従動プーリと、前記駆動プーリと前記従動プーリとにベルトが巻き掛けられ、前記駆動プーリの回転により走行するベルトと、を備え、前記駆動モータに印加される電圧の特定周期におけるパルス幅の比率を変化させて前記駆動モータをパルス制御し、前記ベルトの走行により移動体を搬送させる移動体搬送装置の制御方法であって、
   前記比率を、当該移動体搬送装置を正常に動作させることができる正常動作範囲内で上げてゆくステップと、
   前記正常動作範囲内であって特定比率を超える比率が連続して所定回数以上出力されたか否かを判断するステップと、
   前記所定回数以上出力された場合に、前記駆動モータを停止させるステップと、を有することを特徴とする移動体搬送装置の制御方法。

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