JP2009002697A - 前方車両検出装置及び制駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】前方車両との位置関係を検出する場合に、前方車両が、自車両の走行する車線上を走行しているか否かをより確実に判定できる前方車両検出装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置を備え、前記レーダ装置の検出結果に基づいて、自車両が走行する車線と同一車線における前記自車両の前方を走行する前方車両を検出する前方車両検出装置であって、前記レーダ装置における予め定められた所定幅を有する検索領域で検出された車両が、前記自車両が走行する車線以外の領域に存在するか否かを判定する走行車線判定手段（Ｓ８）を備え、前記走行車線判定手段の判定結果に基づいて、前記検索領域で検出された前記車両が、前記自車両が走行する車線と同一車線を走行しているか否かが判定される。
【選択図】 図１

Description

本発明は、前方車両検出装置及び制駆動力制御装置に関し、特に、レーダ装置により前方車両を検出する前方車両検出装置、及び前方車両検出装置の検出結果に基づいて車両の制駆動力を制御する制駆動力制御装置に関する。

前方車両との位置関係を検出する技術が知られている。例えば、レーダ装置により前方車両との車間距離等が検出される。また、検出された前方車両との位置関係に基づいて、自車両の制駆動力を制御する技術が知られている。例えば、前方車両との車間距離に基づいて、前方車両に接近したと判定されたときに、アクセルＯＦＦの操作をトリガー条件として自動変速機のダウンシフト制御（減速制御）が行われる。

特開平１０−６８７７７号公報（特許文献１）には、自車線内に存在する先行車を確実に検出する車両用先行車検出装置が開示されている。上記特許文献１に記載の車両用先行車検出装置は、車両前方の所定範囲を探知するレーダ装置と、車両前方を撮影する撮影手段と、前記レーダ装置による先行車検出結果と前記撮影手段から取得した道路形状に基づいて前記先行車の自車線内存在有無を判定する判定手段と、を有する。

上記特許文献１に記載の車両用先行車検出装置のように、車両前方を撮影するカメラ（撮影手段）を使用する方法は、雨天、霧などの天候が悪いときや、夜間には使用できない。また、道路が登坂路から平坦路、あるいは平坦路から降坂路へと変化するところでは前方の車線がカメラでは見えないため、コーナーＲの推定ができない。さらに、車線が消えかかっているような場所でもコーナーＲが推定できないという問題がある。

特開昭６１−３０４２８号公報（特許文献２）には、自車両を先行車に対して安全な車間距離をもって追従走行させる装置において、先行車ではない車両に対する前記追従走行の発生を防止した車両走行制御装置が開示されている。

上記特許文献２に記載の車両走行制御装置は、自車速を検出する車速検出手段と、自車両に設けられ、自車両進行方向に電磁波を放射し反射体による反射波を受信して当該反射体までの距離を検出すると共に当該反射体の自車両に対する移動によるドップラ信号を出力する一対のレーダ装置と、当該一対のレーダ装置から出力されるドップラ信号の位相差を少なくとも一方のレーダ装置によって検出された距離で微分する位相差微分手段と、自車両が走行している車線の曲率を検出する曲率検出手段と、検出した曲率に応じて設定される距離に対応する基準値に対する位相差微分手段で求めた位相差微分値の大小に基づいて前記反射体が自車両と同一車線を走行している先行車であることを判定して先行車信号を出力する先行車判定手段と、先行車信号を入力しているときには、自車速および少なくとも一方のレーダ装置によって検出された距離に基づいて自車両を先行車に対し安全な車間距離をもって追従走行すべく自車速を制御する車速制御手段とを有する。

上記特許文献２に記載の車両走行制御装置では、操舵角から求めた曲率などから先行車が自車線上か否かを判断するが、自車両の走行車線が直線でその先がコーナーである場合には操舵角が０であるため、先行車が自車線上か否か推定することができない。

特開平１０−６８７７７号公報 特開昭６１−３０４２８号公報

前方車両との位置関係を検出する場合に、前方車両が、自車両の走行する車線上を走行しているか否かがより確実に判定できることが望まれている。

本発明の目的は、前方車両との位置関係を検出する場合に、前方車両が、自車両の走行する車線上を走行しているか否かをより確実に判定できる前方車両検出装置を提供することである。

本発明の前方車両検出装置は、レーダ装置を備え、前記レーダ装置の検出結果に基づいて、自車両が走行する車線と同一車線における前記自車両の前方を走行する前方車両を検出する前方車両検出装置であって、前記レーダ装置における予め定められた所定幅を有する検索領域で検出された車両が、前記自車両が走行する車線以外の領域に存在するか否かを判定する走行車線判定手段を備え、前記走行車線判定手段の判定結果に基づいて、前記検索領域で検出された前記車両が、前記自車両が走行する車線と同一車線を走行しているか否かが判定されることを特徴としている。

本発明の前方車両検出装置において、前記走行車線判定手段は、前記自車両から前記自車両の前方のコーナーの入口までの距離と、前記コーナーの入口から前記自車両が走行する車線と他の車線との境界線が前記検索領域と交わる点までの距離と、前記レーダ装置により検出された前記検索領域で検出された前記車両までの車間距離との間の関係に基づいて、前記検索領域で検出された前記車両が、前記自車両が走行する車線以外の領域に存在するか否かを判定することを特徴としている。

本発明の前方車両検出装置において、前記コーナーの入口から前記自車両が走行する車線と他の車線との境界線が前記検索領域と交わる点までの距離は、前記所定幅と、前記自車両が走行する車線の道路幅と、前記コーナーのコーナーＲとに基づいて算出されることを特徴としている。

本発明の制駆動力制御装置は、上記本発明の前方車両検出装置を備えた前記自車両を制御する制駆動力制御装置であって、前記前方車両検出装置により検出された前記前方車両と前記自車両との位置関係に基づいて、前記自車両の制駆動力を制御することを特徴としている。

本発明の前方車両検出装置によれば、前方車両との位置関係を検出する場合に、検出された前方車両が、自車両の走行する車線上を走行しているか否かがより確実に判定できる。

以下、本発明の前方車両検出装置及び制駆動力制御装置の一実施形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。

（第１実施形態）
図１から図５を参照して、第１実施形態について説明する。本実施形態は、レーダ装置により前方車両を検出する前方車両検出装置、及び前方車両検出装置の検出結果に基づいて車両の制駆動力を制御する制駆動力制御装置に関する。

まず、図４及び図５を参照して、本実施形態の課題について説明する。

図４は、レーダ装置により前方車両との位置関係を算出する様子を示す図である。図４において、符号Ｘは、自車両を示す。符号Ｆは、自車両Ｘと同じ車線において自車両Ｘの前方を走行する車両（以下、前方車両とする）を示す。自車両Ｘに搭載された図示しないレーダ装置は、自車両Ｘの前方に向けて放射角θでビームを放射している。符号Ａは、レーダ装置による検出エリアを示す。検出エリアＡ内に前方車両Ｆが存在する場合には、反射波に基づいて前方車両Ｆが検出される。

自車両Ｘと同じ車線内を走行している車両だけを車間距離制御の対象の前方車両Ｆとして認識するために、以下に図５を参照して説明するように、レーダ検索領域Ｂが設けられる。

図５は、レーダ装置により前方車両Ｆとの位置関係を算出する様子を示す他の図である。図５に示す例では、２車線が設けられている。符号Ｓ１は、自車両Ｘが走行する車線（以下、自車線とする）を示す。符号Ｓ２は、自車線Ｓ１と隣接する車線（以下、隣車線とする）を示す。自車線Ｓ１と隣車線Ｓ２との境界には、分離線Ｄが描かれている。符号ＦＮは、隣車線Ｓ２を走行する車両を示す。

図５において、符号Ｌ３は、レーダー装置により検索可能な予め定められた検索幅を示す。自車両Ｘの進行方向の中心軸を中心とする検索幅Ｌ３の領域（レーダ検索領域）Ｂ内に車両が検出された場合に、その車両が、自車線Ｓ１を走行している前方車両Ｆであると認識される。有効な検索幅Ｌ３内に存在する目標物までの距離が車間距離として検出される。ここで、レーダ検索領域Ｂを検索幅Ｌ３の範囲に限定したとしても、道路の形状及び自車両Ｘと隣車線Ｓ２を走行する車両ＦＮとの位置関係によっては、隣車線Ｓ２を走行している車両ＦＮが自車線Ｓ１を走行している前方車両Ｆと誤って認識されてしまうことがある。

例えば、図５に示すように、自車両Ｘが直線路を走行中で、前方にコーナーＣがあるケースについて説明する。この場合、図５に示すように、隣車線Ｓ２を走行する車両ＦＮが、幾何学的に自車両Ｘの前方に位置する状態が生じることがある。隣車線Ｓ２を走行する車両ＦＮがレーダ検索領域Ｂ内で検出されるため、自車両Ｘの前方に車間距離制御の対象の前方車両Ｆが存在すると認識（誤検出）されてしまう。

その結果、実際には自車線Ｓ１上における前方に車両が存在しないにもかかわらず、車間距離に基づく車両制御が行われてしまうことがある。運転者は、隣車線Ｓ２を走行する車両ＦＮとの距離はあまり気にしていない。よって、隣車線Ｓ２を走行する車両ＦＮを車間虚勢制御の対象の前方車両Ｆと誤検出した状態で、たまたまアクセルを戻したときに、減速制御が行われると、運転者に違和感を与えてしまう。

本実施形態では、車両前方の所定範囲を検索するレーダ装置が用いられて算出される前方車両との車間距離に基づいて、車両制御が行われる。この場合に、ナビゲーションシステムから入力される自車両の現在位置情報及び前方道路形状情報に基づいて、レーダ装置により検出されている前方車両が自車線上に存在するか否かが判定される。その判定の結果、前方車両が自車線上にいないと判定されるときは、車間距離情報に基づく車両制御を実施しない。これにより、隣車線の走行車両に対して、車両制御を行うことがなくなり、スムーズな走行が可能となる。本実施形態によれば、コーナーでの隣車線を走行する車両の誤判定が抑制される。

本実施形態の構成としては、以下の（１）及び（２）の構成を備えていることが前提となる。
（１）自車両前方の所定範囲を検知するレーダ装置により車間距離を検出する手段。
（２）自車両の現在位置と予め記憶された地図情報に基づき、自車両前方のコーナーＲ、コーナーまでの距離、及び走行している道路の道路幅を検出できる手段（ナビゲーションシステム等）。

図３を参照して、レーダ装置により検出されている車両が自車線上に存在する車両であるか否かを判定する方法について説明する。図３において、図５と同様の部分については、同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。本実施形態では、レーダ装置により検出された車両が、レーダ検索領域Ｂのうちで自車線Ｓ１に属する領域Ｂ１にいるか否かが判定される。

より具体的には、レーダ装置により検出された車両が、レーダ検索領域Ｂと分離線Ｄとの交点Ｐよりも遠方にある場合には、その車両が自車線Ｓ１上を走行する車両ではないと判定される。レーダ装置により検出された車間距離Ｌが、自車両Ｘからレーダ検索領域Ｂと分離線Ｄとの交点Ｐまでの距離（図３のＬ１＋Ｌ２）よりも大きな値である場合には、検出された車両が隣車線Ｓ２を走行する車両ＦＮである可能性が高い。よって、レーダ装置により検出された車間距離Ｌと、自車両Ｘからレーダ検索領域Ｂと分離線Ｄとの交点Ｐまでの距離（Ｌ１＋Ｌ２）との比較結果に基づいて、検出された車両が自車線Ｓ１上を走行している車両であるか否かが精度よく判定されることができる。

次に、実際の判定手順について詳細に説明する。図３において、符号Ｅは、レーダ検索領域Ｂにおける隣車線Ｓ２側の境界線を示す。符号Ｈは、自車両Ｘの前方にあるコーナーＣの中心を示す。符号Ｒは、コーナーＣのコーナーＲを示す。符号Ｌ１は、自車両ＸからコーナーＣの入口までの距離（以下、コーナーＣまでの距離とする）を示す。符号Ｌ２は、コーナーＣの入口からレーダ検索領域Ｂと分離線Ｄとの交点Ｐまでの距離（以下、単にコーナー入口から交点Ｐまでの距離とする）を示す。符号Ｌ４は、自車線Ｓ１の道路幅を示す。符号Ｑは、コーナーＣの中心Ｈからレーダ検索領域Ｂにおける隣車線Ｓ２側の境界線Ｅに下ろした垂線の足を示す。

コーナー入口から交点Ｐまでの距離Ｌ２は、直角三角形ＨＰＱの各辺の長さの間の関係に基づいて求められる。三角形ＨＰＱの斜辺ＨＰの長さは、コーナーＣの中心Ｈからレーダ検索領域Ｂと分離線Ｄとの交点Ｐまでの距離であり、下記数式１で表される。

三角形ＨＰＱの底辺ＨＱの長さは、コーナーＣの中心Ｈから垂線の足Ｑまでの距離であり、下記数式２で表される。

数式１及び数式２より、コーナー入口から交点Ｐまでの距離Ｌ２は、下記数式３に基づいて算出される。

コーナーＣまでの距離Ｌ１は、車両に搭載されたナビゲーションシステムから入力される情報に基づいて算出される。

本実施形態では、前方車両が検出された場合（後述する図１のステップＳ１−Ｙ）に、前方にコーナーがある場合（図１のステップＳ３−Ｙ）には、検出された前方車両が自車線Ｓ１上に存在するか否かの判定に進む。この場合、レーダ装置により検出された車間距離Ｌ（図１のステップＳ２）、コーナーＣまでの距離Ｌ１（図１のステップＳ５）、及びコーナー入口から交点Ｐまでの距離Ｌ２（図１のステップＳ７）がそれぞれ算出される。車間距離Ｌと、コーナーＣまでの距離Ｌ１及びコーナー入口から交点Ｐまでの距離Ｌ２の和が比較される（図１のステップＳ８）。

その比較の結果、レーダ装置により検出された車間距離Ｌが、コーナーＣまでの距離Ｌ１及びコーナー入口から交点Ｐまでの距離Ｌ２の和に比べて大きな値であると判定された場合（図１のステップＳ８−Ｙ）には、レーダ装置が隣車線Ｓ２を走行する車両ＦＮを捕らえたものであると判定され、車間距離Ｌに基づく車両制御が禁止される（ステップＳ９）。

図２を参照して、本実施形態の構成について説明する。

図２において、符号１０は有段の自動変速機、４０はエンジンである。自動変速機１０は、電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃへの通電／非通電により油圧が制御されて５段変速が可能である。図２では、３つの電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃが図示されるが、電磁弁の数は３に限定されない。電磁弁１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃは、制御回路１３０からの信号によって駆動される。

スロットル開度センサ１１４は、エンジン４０の吸気通路４１内に配置されたスロットルバルブ４３の開度を検出する。エンジン回転数センサ１１６は、エンジン４０の回転数を検出する。車速センサ１２２は、車速に比例する自動変速機１０の出力軸１２０ｃの回転数を検出する。シフトポジションセンサ１２３は、シフトポジションを検出する。パターンセレクトスイッチ１１７は、変速パターンを指示する際に使用される。加速度センサ９０は、車両の減速度（減速加速度）を検出する。車間距離計測部１００は、車両前部に搭載されたレーザーレーダーセンサ又はミリ波レーダーセンサなどのセンサを有し、先行車両との車間距離を計測する。

ナビゲーションシステム装置９５は、自車両Ｘを所定の目的地に誘導することを基本的な機能としており、演算処理装置と、車両の走行に必要な情報（地図、直線路、カーブ、登降坂、高速道路など）が記憶された情報記憶媒体と、自立航法により自車両Ｘの現在位置や道路状況を検出し、地磁気センサやジャイロコンパス、ステアリングセンサを含む第１情報検出装置と、電波航法により自車両Ｘの現在位置、道路状況などを検出するためのもので、ＧＰＳアンテナやＧＰＳ受信機などを含む第２情報検出装置等を備えている。

制御回路１３０は、スロットル開度センサ１１４、エンジン回転数センサ１１６、車速センサ１２２、シフトポジションセンサ１２３、及び加速度センサ９０の各検出結果を示す信号を入力し、また、パターンセレクトスイッチ１１７のスイッチング状態を示す信号を入力し、また、ナビゲーションシステム装置９５からの信号を入力する。

制御回路１３０は、周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＣＰＵ１３１、ＲＡＭ１３２、ＲＯＭ１３３、入力ポート１３４、出力ポート１３５、及びコモンバス１３６を備えている。入力ポート１３４には、上述の各センサ１１４、１１６、１２２、１２３、９０からの信号、上述のスイッチ１１７からの信号、ナビゲーションシステム装置９５からの信号が入力される。出力ポート１３５には、電磁弁駆動部１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃが接続されている。

制御回路１３０は、道路勾配を計測又は推定する道路勾配計測・推定部１１８を有している。道路勾配計測・推定部１１８は、ＣＰＵ１３１の一部として設けられることができる。道路勾配計測・推定部１１８は、加速度センサ９０により検出された加速度に基づいて、道路勾配を計測又は推定するものであることができる。また、道路勾配計測・推定部１１８は、平坦路での加速度を予めＲＯＭ１３３に記憶させておき、実際に加速度センサ９０により検出した加速度と比較して道路勾配を求めるものであることができる。

ＲＯＭ１３３には、予め図１のフローチャートに示す動作（制御ステップ）が記述されたプログラムが格納されているとともに、変速制御の動作（図示せず）が格納されている。制御回路１３０は、入力した各種制御条件に基づいて、自動変速機１０の変速を行う。

図１から図３を参照して、本実施形態の動作を説明する。

図１のステップＳ１では、自車両Ｘの前方に先行車両が有るか否かが判定される。制御回路１３０は、車間距離計測部１００の有するレーダ装置の検出結果に基づいてステップＳ１の判定を行う。その判定の結果、自車両Ｘの前方に先行車両が有ると判定された場合（ステップＳ１−Ｙ）には、ステップＳ２に進み、そうでない場合（ステップＳ１−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。

ステップＳ２では、自車両ＸとステップＳ１で検出された先行車両との車間距離Ｌが算出される。制御回路１３０は、車間距離計測部１００から入力される情報に基づいて、車間距離Ｌを算出する。車間距離Ｌが算出されると、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、前方にコーナーＣがあるか否かが判定される。制御回路１３０は、ナビゲーションシステム装置９５から入力される現在位置情報と予め記憶された地図情報とに基づいて、ステップＳ３の判定を行う。その判定の結果、前方にコーナーＣがあると判定された場合（ステップＳ３−Ｙ）には、ステップＳ４に進み、そうでない場合（ステップＳ３−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。

ステップＳ４では、ステップＳ３で検出されたコーナーＣのコーナーＲが算出される。制御回路１３０は、ナビゲーションシステム装置９５から入力される情報に基づいて、ステップＳ４の計算を行う。ナビゲーションシステム装置９５に予め記憶されているコーナーＲが用いられることができる。または、ノード点の変化率に基づいてコーナーＲが算出されてもよい。コーナーＲが算出されると、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、自車両Ｘの現在位置からステップＳ３で検出されたコーナーＣの入口までの距離（コーナーＣまでの距離）Ｌ１が算出される。制御回路１３０は、ナビゲーションシステム装置９５から入力される情報に基づいて、コーナーＣまでの距離Ｌ１を算出する。ステップＳ５が実行されると、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６では、道路幅Ｌ４が算出される。制御回路１３０は、ナビゲーションシステム装置９５から入力される情報に基づいて自車両Ｘが走行する車線（自車線）Ｓ１の道路幅Ｌ４を算出する。道路幅Ｌ４は、予めナビゲーションシステム装置９５に地図情報として記憶されていることができる。または、ナビゲーションシステム装置９５に記憶されている道路種別（高速、国道、県道等）に基づいて、それぞれの道路規格から道路幅Ｌ４が推定されてもよい。ステップＳ６で道路幅Ｌ４が算出されると、ステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、ステップＳ３で検出されたコーナーＣの入口からレーダ検索領域Ｂと分離線Ｄとの交点Ｐまでの距離（コーナー入口から交点Ｐまでの距離）Ｌ２が算出される。ステップＳ４で算出されたコーナーＣのコーナーＲ、ステップＳ６で算出された道路幅Ｌ４、及び既知の検索幅Ｌ３に基づいて、上記数式３によりコーナー入口から交点Ｐまでの距離Ｌ２が算出される。ステップＳ７が実行されると、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８では、制御回路１３０により、ステップＳ２で算出された車間距離Ｌと、ステップＳ５で算出されたコーナーＣまでの距離Ｌ１及びステップＳ７で算出されたコーナー入口から交点Ｐまでの距離Ｌ２の和とが比較される。ステップＳ８では、ステップＳ２で算出された車間距離Ｌが、隣車線Ｓ２を走行する車両ＦＮとの車間距離Ｌであるか否かが判定される。

ステップＳ８の判定の結果、ステップＳ２で算出された車間距離Ｌが、ステップＳ５で算出されたコーナーＣまでの距離Ｌ１及びステップＳ７で算出されたコーナー入口から交点Ｐまでの距離Ｌ２の和よりも大きいと判定された（肯定判定がなされた）場合には、その車間距離Ｌは、隣車線Ｓ２を走行する車両ＦＮを捕らえたものであると判断される。ステップＳ８で肯定判定がなされた場合（ステップＳ８−Ｙ）には、ステップＳ９に進み、そうでない場合（ステップＳ８−Ｎ）には、本制御フローはリターンされる。

ステップＳ９では、制御回路１３０により、車両制御が禁止される。ステップＳ２で算出された車間距離Ｌは、隣車線Ｓ２を走行する車両ＦＮを捕らえたものであると判定されている。よって、車両ＦＮとの車間距離Ｌに基づく制駆動力制御等が禁止される。例えば、先行車に接近したときにアクセルＯＦＦでダウンシフトする制御や、クルーズコントロールにおける車間距離制御、車間距離が詰まった場合に自動でブレーキをかけるＤＡＢ（ドライバーアシストブレーキ）などが禁止される。ステップＳ９が実行されると、本制御フローはリターンされる。

本実施形態によれば、前方にコーナーＣがある場合（ステップＳ３−Ｙ）に、レーダ装置により検出された車間距離Ｌと、コーナーＣまでの距離Ｌ１及びコーナー入口から交点Ｐまでの距離Ｌ２の和とが比較される（ステップＳ８）。その判定の結果、レーダ装置により検出された車間距離Ｌが、コーナーＣまでの距離Ｌ１及びコーナー入口から交点Ｐまでの距離Ｌ２の和よりも大きな値である場合（ステップＳ８−Ｙ）には、車間距離Ｌが隣車線Ｓ２を走行する車両ＦＮを捕らえたものであると判定され、車間距離Ｌに基づく車両制御が禁止される（ステップＳ９）。これにより、隣車線Ｓ２を走行する車両ＦＮに対して、車両制御を行うことがなくなり、スムーズな走行が可能となる。

本発明の前方車両検出装置及び制駆動力制御装置の第１実施形態の動作を示すフローチャートである。 本発明の前方車両検出装置及び制駆動力制御装置の第１実施形態の概略構成図である。 本発明の前方車両検出装置及び制駆動力制御装置の第１実施形態において、検出された車両が自車線を走行する車両であるか否かを判定する方法について説明するための図である。 従来一般のレーダによる前方車両検出の様子を示す図である。 従来一般のレーダによる前方車両検出の様子を示す他の図である。

符号の説明

１０ 自動変速機
４０ エンジン
４１ 吸気通路
４３ スロットルバルブ
９０ 加速度センサ
９５ ナビゲーションシステム装置
１００ 車間距離計測部
１１４ スロットル開度センサ
１１６ エンジン回転数センサ
１１７ パターンセレクトスイッチ
１１８ 道路勾配計測・推定部
１２０ｃ 出力軸
１２１ａ 電磁弁
１２１ｂ 電磁弁
１２１ｃ 電磁弁
１２２ 車速センサ
１２３ シフトポジションセンサ
１３０ 制御回路
１３１ ＣＰＵ
１３２ ＲＡＭ
１３３ ＲＯＭ
１３４ 入力ポート
１３５ 出力ポート
１３６ コモンバス
１３８ａ 電磁弁駆動部
１３８ｂ 電磁弁駆動部
１３８ｃ 電磁弁駆動部
Ａ 検出エリア
Ｂ レーダ検索領域
Ｃ コーナー
Ｄ 分離線
Ｅ レーダ検索領域の隣車線側境界線
Ｆ 前方車両
ＦＮ 隣車線を走行する車両
Ｌ レーダ装置により検出された車間距離
Ｌ１ コーナーまでの距離
Ｌ２ コーナー入口から交点までの距離
Ｌ３ 検索幅
Ｌ４ 道路幅
Ｐ 検索領域と分離線との交点
Ｑ 垂線の足
Ｓ１ 自車線
Ｓ２ 隣車線
Ｘ 自車両
θ 放射角

Claims (4)

1. レーダ装置を備え、前記レーダ装置の検出結果に基づいて、自車両が走行する車線と同一車線における前記自車両の前方を走行する前方車両を検出する前方車両検出装置であって、
   前記レーダ装置における予め定められた所定幅を有する検索領域で検出された車両が、前記自車両が走行する車線以外の領域に存在するか否かを判定する走行車線判定手段を備え、
   前記走行車線判定手段の判定結果に基づいて、前記検索領域で検出された前記車両が、前記自車両が走行する車線と同一車線を走行しているか否かが判定される
   ことを特徴とする前方車両検出装置。
2. 請求項１記載の前方車両検出装置において、
   前記走行車線判定手段は、前記自車両から前記自車両の前方のコーナーの入口までの距離と、前記コーナーの入口から前記自車両が走行する車線と他の車線との境界線が前記検索領域と交わる点までの距離と、前記レーダ装置により検出された前記検索領域で検出された前記車両までの車間距離との間の関係に基づいて、前記検索領域で検出された前記車両が、前記自車両が走行する車線以外の領域に存在するか否かを判定する
   ことを特徴とする前方車両検出装置。
3. 請求項２記載の前方車両検出装置において、
   前記コーナーの入口から前記自車両が走行する車線と他の車線との境界線が前記検索領域と交わる点までの距離は、前記所定幅と、前記自車両が走行する車線の道路幅と、前記コーナーのコーナーＲとに基づいて算出される
   ことを特徴とする前方車両検出装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の前方車両検出装置を備えた前記自車両を制御する制駆動力制御装置であって、
   前記前方車両検出装置により検出された前記前方車両と前記自車両との位置関係に基づいて、前記自車両の制駆動力を制御する
   ことを特徴とする制駆動力制御装置。

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