JP2008521608A - 核燃料組立体スケルトンを溶接するための装置、及び対応するプログラミング、スケルトン溶接、及び燃料組立体製造の方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】案内管及び構造要素を受け取って保持するための少なくとも1つの構造体(14)と、案内管に平行に移動可能なキャリッジ(12)と、少なくとも1つの溶接工具(36)と、ペンチ(36)をキャリッジ(12)に接続して少なくとも自由度6を呈する、溶接工具(36)を移動させるための移動手段(38)とを含む装置(1)。
【選択図】図1
Description
本発明は、特に、核燃料棒を保持するための格子の溶接に応用される。
即ち、核燃料組立体スケルトンの案内管(7)上に構造要素(8)を溶接するための装置(1)であって、
案内管(7)及び構造要素(8)を受け取って保持するための少なくとも1つの構造体(14)と、
前記案内管(7)に平行に移動可能なキャリッジ(12)と、
少なくとも1つの溶接工具(36)と、
前記溶接工具(36)を前記キャリッジ(12)に接続して少なくとも自由度5を呈する、該溶接工具(36)を移動させるための移動手段(38)と、
を含み、
移動手段(38)が、少なくとも自由度6を呈する、
ことを特徴とする装置である。
特定的な実施形態では、装置は、請求項2から請求項11の特徴の1つ又はそれよりも多くを含むことができる。
本発明はまた、請求項12に記載のプログラミング方法を提供する。
本発明はまた、請求項13に記載の核燃料組立体スケルトンを溶接する方法を提供する。
本発明はまた、請求項14に記載の核燃料組立体を製造する方法を提供する。
本発明は、純粋に一例として与えられ、かつ添付図面を参照する以下の説明を読むとより良く理解することができる。
より正確には、下記に考察する構造要素は、核燃料棒を保持するための格子であるが、スリーブのような他の構造要素も装置1によって溶接することができると考えられる。
図3を参照すると、燃料組立体2は、主として、核燃料棒3及び棒3を支持するための構造体又はスケルトン4を含むことが想起される。
ノズル5及び6は、案内管7の縦方向端部に固定されている。
棒3は、ノズル5及び6の間を垂直方向に延びている。棒3は、棒が格子8によって保持された実質的に規則的な正方形ベースのアレイのノードに配置される。アレイのノードの一部は、案内管7により及び場合により計測目的の中心管によって占有されている。
格子8には、通常は、上方に向かって突出し、かつ格子8が案内管7に溶接されるのを可能にする溶接タブが備えられる。また、US−4849161に示すように、そのようなタブを持たない格子も存在する。この特許における格子の二重板は、従って、格子を案内管7に溶接するための区域を形成する上部後退部を呈している。
作業台10は、2つの平行作業区域(図2)を形成し、各々は、溶接のために少なくともスケルトン4と同じ長さを有し、かつ並列に配置されている。その区域の各々には、スケルトン4をそこに事前に組み立てることを可能にする構造体14が置かれている。各構造体14は、レール11に平行に延び、表面スラブ18を備えた機械が溶接されたテーブル16を含むことができる。
溶接ロボット13は、抵抗溶接ペンチ36と、ペンチ36をキャリッジ12に接続する溶接ペンチ36を移動するための移動手段38とを有する。
移動手段38は、レール34上を横方向に移動可能な支持箱40と、支持箱40から下向きに延びる多関節アーム42と、アーム42から延びて溶接ペンチ36を担持する可動型リスト(手首)44とを含む。
キャリッジ12により、図1に双頭矢Aによって示すX方向に平行移動して、すなわち、構造体14上に置かれたスケルトン4の案内管7と平行に溶接ペンチ36を作業台10に対して移動させることが可能である。支持箱40により、図1に双頭矢Bによって示すようにY方向に沿って平行移動して、すなわち、案内管7に対して横方向にペンチ36を移動させることも可能である。
第3のセグメント50は、図5に双頭矢Eによって示すような水平軸線に関する相対回転移動と、図4及び図5において双頭矢Fによって示すような第3のセグメント50の縦軸線に関する相対回転移動の両方を可能にする二重回転接続によってアーム42の第2のセグメント48に連接している。
従って、溶接ペンチ36は、自由度7をもたらす移動手段38と共にAからHまでの矢印によって示す自由度8を呈する。
入出力手段は、例えば、手動制御の下で溶接ペンチ36の移動及び作動を可能にするコントローラ58の形態のユーザインタフェースを含む。
溶接ペンチ36の作動をそれ以降自動的に制御するように意図された制御手段54をプログラムするために、一例として以下のように進行することができる。
その後、オペレータは、第2の格子8をスケルトン4の案内管7に溶接するための最初の位置までペンチ36を移動させる。オペレータは、次に、前回第1の格子8上で手動で実施されて記録された通りの溶接サブシーケンスの実行をトリガすることができる。
スケルトン4の格子8を溶接するためのこの完全なシーケンスは、その後記憶され、同じ種類のスケルトン4が装置を用いて溶接されることになる時に自動的に実行することができ、オペレータが必要なことは、従って、第1の格子8を溶接するための最初の位置上にペンチ36を位置決めし、次に、シーケンス全体の実行をトリガすることだけである。
また、他の種類のスケルトンを溶接するための完全なシーケンスを記憶手段56に例えば上述と同じ方法で記憶することもできる。
ペンチ36によって示される多数の自由度に起因して、溶接サブシーケンスを従来技術に比して大幅に迅速に実行することができることが判明した。驚くべきことに、自由度の数の増大は、溶接工具の数の増大よりも優れている。
これは、様々な溶接位置間をより短い経路で辿ることができることに起因する。
更に、自由度の数が非常に大きいことに起因して、ペンチ36は、接近し難い区域、特にUS−4849161に開示された種類の格子を溶接するための区域に到達することができる。従って、全ての種類の格子8、及び特に溶接タブが全く存在しない格子の溶接に対して装置1を使用することができる。
更に、ペンチは、接近し難い位置においてさえ、例えば60デカニュートン(daN)の程度の高い溶接力を印加することができる。
それにも関わらず、ある一定の変形においては、装置1は、唯1つの構造体14を有することができると考えられる。
一般的に、移動手段48は、より少ない自由度、例えば、単に7を呈することができる。
同様に、自由度は、必ずしも上述したものでなくてもよい。上述したものとは別の回転移動及び並進移動の組合せの使用を想定することができる。
ガントリー10は、溶接のためのスケルトンを受け取る構造体14上を摺動するように取り付けられている。支持箱40は、ガントリー10の上部ウェブ62に固定され、従って、それに対する自由度を一切呈しない。上述の実施形態の双頭矢Bは、従って、図6には示されていない。
工具36を移動するための移動手段38は、従って、CからHまでの矢印によって示す自由度8を呈する。
従って、構造体14上へのガントリー10の取り付けは、自由度1、特に上述の図の矢印Bで示す自由度の削減を可能にする。
更に、構造体14上へのガントリー10の取り付けは、溶接のためのスケルトンに対する工具36の位置決めを改善する。
従って、溶接装置1は、少なくとも自由度6を呈するその移動手段38なしで、構造体14上に摺動可能に取り付けられたガントリー10を有することができる。
一般的に、溶接工具36は、抵抗溶接以外の一部の種類の溶接を実施することができる。
12 キャリッジ
36 溶接工具、ペンチ
38 移動手段
Claims (14)
- 核燃料組立体スケルトンの案内管(7)上に構造要素(8)を溶接するための装置(1)であって、
案内管(7)及び構造要素(8)を受け取って保持するための少なくとも1つの構造体(14)と、
前記案内管(7)に平行に移動可能なキャリッジ(12)と、
少なくとも1つの溶接工具(36)と、
前記溶接工具(36)を前記キャリッジ(12)に接続して少なくとも自由度5を呈する、該溶接工具(36)を移動させるための移動手段(38)と、
を含み、
移動手段(38)が、少なくとも自由度6を呈する、
ことを特徴とする装置。 - 前記移動手段(38)は、少なくとも自由度7を呈することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記移動手段(38)は、互いに連接した少なくとも2つのセグメント(46、48、50)を有するアーム(42)を含み、
前記移動手段(38)は、更に、前記アーム(42)から延びて少なくとも自由度2を呈する接続を通じて該アーム(42)に連接し、前記溶接工具(36)を担持するリスト(44)を含む、
ことを特徴とする請求項1から請求項2のいずれか1項に記載の装置。 - 前記リスト(44)は、少なくとも2つの異なる軸線に関する回転移動(G、H)を可能にする接続によって前記アーム(42)に連接していることを特徴とする請求項3に記載の装置。
- 前記アーム(42)は、互いに連接した少なくとも3つのセグメント(46、48、50)を含むことを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の装置。
- 前記アーム(42)の少なくとも2つのセグメント(46、48、50)は、2つの異なる軸線に関する回転移動(C、D、E、F)を可能にするそれぞれの接続を通じて互いに連接していることを特徴とする請求項3から請求項5のいずれか1項に記載の装置。
- 前記移動手段(38)は、前記案内管(7)に対して横方向に移動可能な支持箱(40)を含むことを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の装置。
- 前記キャリッジ(12)は、前記構造体(14)の上を移動するように取り付けられることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の装置。
- 前記溶接工具は、抵抗溶接ペンチ(36)であることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の装置。
- 前記溶接工具(36)を移動するために前記移動手段(38)を制御するためのプログラム可能制御手段(54)と、該溶接工具(36)を移動するために該移動手段(38)を制御するための手動制御手段(58)とを含むことを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の装置。
- 前記移動手段(38)は、位置センサ(60)を含むことを特徴とする請求項10に記載の装置。
- 請求項10又は請求項11に記載の装置をプログラムする方法であって、
溶接工具(36)が溶接シーケンスを実行するように移動手段(38)を手動で制御する段階と、
前記溶接シーケンスをプログラム可能制御手段(54)に記録する段階と、
を含むことを特徴とする方法。 - 案内管(7)と該案内管(7)に溶接された構造要素(8)とを含む核燃料組立体スケルトン(4)を溶接する方法であって、
請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の装置を使用することにより、構造要素(8)を案内管(7)に溶接する段階、
を含むことを特徴とする方法。 - 核燃料棒(3)と、案内管(7)及び該案内管(7)に溶接された構造要素(8)を含んで該棒(3)を支持するためのスケルトン(4)とを含む核燃料組立体(2)を製造する方法であって、
請求項13に記載のスケルトン溶接方法を使用する、
ことを特徴とする方法。
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