FR2627077A1 - Articulateur dentaire - Google Patents
Articulateur dentaire Download PDFInfo
- Publication number
- FR2627077A1 FR2627077A1 FR8802262A FR8802262A FR2627077A1 FR 2627077 A1 FR2627077 A1 FR 2627077A1 FR 8802262 A FR8802262 A FR 8802262A FR 8802262 A FR8802262 A FR 8802262A FR 2627077 A1 FR2627077 A1 FR 2627077A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- axis
- animation
- translation
- servomotor
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims abstract description 27
- 210000004373 mandible Anatomy 0.000 claims abstract description 16
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims description 2
- 230000014616 translation Effects 0.000 claims 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- BASFCYQUMIYNBI-UHFFFAOYSA-N platinum Chemical compound [Pt] BASFCYQUMIYNBI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052697 platinum Inorganic materials 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C11/00—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings
- A61C11/02—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings characterised by the arrangement, location or type of the hinge means ; Articulators with pivots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C11/00—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings
- A61C11/08—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings with means to secure dental casts to articulator
- A61C11/081—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings with means to secure dental casts to articulator with adjusting means thereof
- A61C11/082—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings with means to secure dental casts to articulator with adjusting means thereof for rectilinear adjustment
Abstract
La présente invention concerne un articulateur dentaire pour reconstituer les trajectoires mandibulaires d'un sujet. Un support mobile 2 de la mandibule 1 est animé en translation selon trois axes X, Y et Z à l'aide de trois servomoteurs 1X, 2Y et 3Z et en rotation autour de trois axes RX, RY et RZ à l'aide de trois servomoteurs 1RX, 2RY et 3RZ. Un support fixe 3 maintient une empreinte 4 de la mâchoire supérieure au regard de celle de la mandibule.
Description
-1 - La présente invention concerne un articulateur dentaire pour
reconstituer des trajectoires mandibulaires d'un sujet.
Il est parfois très utile dans la profession dentaire de
reproduire les mouvements de la mandibule d'un sujet.
Des articulateurs manuels sont actuellement connus dans la profession dentaire, ils comportent, généralement, deux supports, l'un est fixe et porte une empreinte de la mâchoire supérieure et l'autre est articulé et porte une empreinte de la mandibule. Cette articulation est guidée par deux condyles coopérant avec
deux cavités articulaires.
Des paramètres propres au sujet en question concernant l'inclinaison des parois de ses deux cavités articulaires sont pris en considération, c'està-dire, portés sur celles de l'articulateur. Le praticien ou le prothésiste agit manuellement sur le support de la mandibule pour essayer d'imiter les mouvements
mandibulaires du sujet.
Il est évident que les mouvements reproduits par ce type d'articulateur ne peuvent pas être identiques à ceux de la mandibule du sujet: - les condyles de l'articulateur et ceux du sujet ne sont pas identiques, ceci même en ajustant les angles
d'inclinaison des cavités articulaires de l'articulateur.
- l'imitation manuelle des trajectoires mandibulaires ne
peut être fidèle.
-2- Pour ces raisons et pour d'autres, le but de la présente invention est de reconstituer avec précision les différentes
trajectoires mandibulaires d'un sujet.
L'articulateur sujet de la présente invention fonctionne, en temps réel ou différé, suivant trois axes de translation et trois axes de rotation, ce qui permet de reproduire les différentes trajectoires dans l'espace d'un point de la mandibule. Les mouvements mandibulaires ou plus précisément d'un point de la mandibule, sont d'abord optiquement acquis puis décomposés selon trois axes de translation et trois axes de rotations
identiques à ceux de l'articulateur.
Ces mouvements décomposés sont utilisés pour produire des signaux faisant fonctionner six servomoteurs faisant parti de six servomécanismes pour animer, selon six degrés de liberté, un
support portant une empreinte de la mandibule du sujet.
Une empreinte de la mâchoire supérieure du même sujet est
présentée fixe au regard de celle de la mandibule.
Chacun de ces servomoteurs reproduit uniquement un seul type de mouvement soit de translation soit de rotation et suivant
toujours un même axe de translation ou de rotation.
Ces organes moteurs sont: - un servomoteur (IX) pour l'animation selon un premier axe de translation (X), - un servomoteur (2Y) pour l'animation selon un deuxième axe de translation (Y), - un servomoteur (3Z) pour l'animation selon un troisième axe de translation (Z), -3- - un servomoteur (1RX) pour l'animation selon un premier axe de rotation (RX), - un servomoteur (2RY) pour l'animation selon un deuxième axe de rotation (RY), - un servomoteur (3RZ) pour l'animation selon un troisième
axe de rotation (RZ).
La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la
description détaillée ci-après et accompagnée par des dessins
dans lesquels - la figure (1) est un schéma descriptif du principe de fonctionnement de l'articulateur, - la figure (2) est une vue en perspective de l'articulateur, certains organes moteurs n'ont pas été
présentés par souci de clarté.
- la figure (3) est une vue en perspective éclatée des trois mouvements de rotation selon les trois axes (RX) (RY) et (RZ), les trois servomécanismes sont montés
selon un montage du type CARDAN.
Sur la figure (1) est présenté le schéma de principe de
l'articulation selon la présente invention.
Une empreinte (1) de la mandibule est fixée sur un support mobile (2) au regard d'un support immobile (3) sur lequel est
fixée une empreinte (4) de la mâchoire supérieure (2).
Le support (3) de l'empreinte de la mâchoire supérieure est fixé
sur une potence (20) fixée elle-même sur un socle (5).
Le support (1) est animé en translation selon les axes (X), (Y)
et (Z) par trois servomoteurs (1X), (2Y) et (3Z) dans l'ordre.
-4- Il est animé également en rotation autour de trois axes de rotation (RX), (RY) et (RZ) par trois servomoteurs (1lRX), (2RY)
et (3RZ) dans l'ordre.
D'une manière générale les trois axes de translation (X), (Y)
et(Z) sont orthogonaux comme montre la figure (1).
De même les trois axes de rotation (RX), (RY) et (RZ) sont orthogonaux.
Chaque servomoteur fait partie d'un servomécanisme.
Le support (1) est donc animé par six servomécanismes.
Sur la figure (1) et également sur la figure (2) et en prenant comme origine le support fixe (3) les trois servomécanismes en translation précédent les servomécanismes d'animation en rotation. Le premier servomécanisme d'animation en translation selon l'axe (X) comporte un chariot (6) coulissant monté en coulissement sur
deux rails (7).
Ces deux rails (7) sont fixés sur deux embases (8) solidaires du
socle (5).
Le deuxième servomécanisme d'animation en translation selon l'axe (Y) comporte deux glissières (9) fixées sur le chariot
coulissant (6) et sur lesquelles est monté un coulisseau (10).
Le troisième servomécanisme d'animation en translation selon l'axe (Z) comporte deux montants porteurs (11) fixés sur le coulisseau (10) sur lesquels est montée en coulissement une
platine (12).
Une entretoise (13) maintient les deux montants (11) écartés.
Dans ces trois servomécanismes les servomoteurs n'ont pas été présentés. En effet, l'animation en translation par coulissement du chariot (16), du coulisseau (10) ou de la platine (12) peut être effedtuée par plusieurs façons classiques connues comme par exemple vis-mère et écrou, crémaillère-pignon, vérins, cable,
chaine, ou autres.
Le quatrième servomécanisme d'animation en rotation selon l'axe (RX) comporte un arbre (15) reliant la platine (12) et un bloc
de pivotement (14).
Sur la figure (2) l'arbre (15) est fixé en rotation par rapport à la platine (12) et animé en rotation par un servomoteur (1RX)
dont le corps est fixé sur le bloc de pivotement (14).
Il est à noter que l'arbre (15) peut également être monté libre en rotation par rapport à la platine(12) et fixé en rotation
vis- à-vis du bloc de pivotement (14).
Le cinquième étage d'animation en rotation selon l'axe (RZ) comporte un arbre (16) de même orientation que l'axe (RZ) fixe
en rotation par rapport au bloc de pivotement (14).
Cet arbre porte un plateau tournant (17) libre en rotation et
animé par un servomoteur (3RZ).
Le sixième servomécanisme d'animation en rotation selon l'axe (RY) comporte un arbre (18) de même orientation que l'axe (RY)
monté libre en rotation par rapport au plateau tournant (17).
-6- Cet arbre (18) porte le support (2) de l'empreinte de. la
mandibule et animé en rotation par le servomoteur (2RY).
Les arbres (15), (16) et (18) sont respectivement équipés des rondelles (15a), (16a), (18a) et (18b) pour diminuer la friction entre les pièces relativement mobiles reliées par chacun de ces arbres. Il va de soi qu'un montage du type CARDAN peut être construit de
toutes autres façons classiques connues.
L'articulateur comme on vient de décrire est donné à titre purement explicatif et non limitatif; les six servomécanismes indépendants peuvent être agencés de toutes autres manières connues mais toujours selon trois axes de translation et trois
axes de rotation.
Claims (1)
- REVENDICATIONSR1/ Articulation dentaire pour reconstituer des trajectoires mandibulaires d'un sujet, repérées et acquises, du type de ceux fonctionnant selon six degrés de liberté dans lequel une empreinte de la mandibule du sujet est fixée sur un support mobile au regard d'une empreinte fixée sur un support immobile du même sujet, articulateur étant caractérisé par six servomoteurs animant, chacun, le dit support de l'empreinte de la mandibule par un seul type de mouvement soit de translation soit de rotation et suivant toujours un même axe de translation ou de rotation, cesorganes moteurs étant:. .- un servomoteur (1X) pourl'animation selon un premier axe de translation (X), - un servomoteur (2Y) pour l'animation selon un deuxième axe de translation (Y), - un servomoteur (3Z) pour l'animation selon un troisième axe de translation (Z), - un servomoteur (lRX) pour l'animation selon un premier axe de rotation (RX), -un servomoteur (2RY) pour l'animation selon un deuxième axe de rotation (RY), - un servomoteur (3RZ) pour l'animation selon un troisièmeaxe de rotation (RZ).R2/ Articulateur selon la revendication (1) caractérisé en ce que les trois axes de translation (X), (Y) et (Z) sont orthogonaux et en ce que les trois axes de rotation (RX),(RY) et (RZ) sont orthogonaux.R3/ Articulateur selon R1 ou R2 caractérisé par six servomécanismes chacun concernant un seul mouvement soit de translation soit de rotation: le premier servomécanisme étant fixé sur un socle (5), le deuxième étant fixé aupremier, le troisième au deuxième, le quatrième au troisiè-me, le cinquième au quatrième et le sixième au cinquième ce sixième servomécanisme portant le support del'empreinte de la mandibule.R4/ Articulateur selon la R3 caractérisé en ce que les deux premiers servomécanismes sont agencés suivant deux axes de translations orthogonaux et horizontaux (X) et (Y), le troisième servomécanisme étant porté par le deuxième suivant un axe vertical (Z), ce troisième servomécanisme porte les trois servomécanismes d'animation en rotation suivant les axes (RX), (RY) et (RZ) montés eux-mêmes suivant un montagedu type CARDAN.R5/ Articulateur selon la revendication R4 caractérisé par: - un socle (5) portant les six servomécanismes et également une potence (20) à laquelle est fixé le support de l'empreinte de la mâchoire supérieure, - un premier servomécanisme d'animation en translation selon l'axe (X) comportant un chariot coulissant (6) monté en coulissement sur deux rails (7) qui sont fixés à leur tour sur deux embases (8) solidaires du socle (5), - un deuxième servomécanisme d'animation selon l'axe (Y) comporte deux glissières (9) fixées sur le chariot coulissant (6) et sur lesquelles est monté un coulisseau (10), - un troisième servomécanisme d'animation en translation selon l'axe (Z) comportant deux montants porteurs (11) fixes sur le coulisseau (10) sur lesquels est montée en coulissement une platine (12), - un quatrième servomécanisme d'animation en rotation selon l'axe (RX) comporte un arbre (15) reliant la platine (12) et un bloc de pivotement (14) animé en rotation par le par le servomoteur (lRX), - un cinquième servomécanisme d'animation en rotation selon l'axe (RZ) comporte un arbre vertical (16) fixé sur le bloc de pivotement (14) et portant un plateau tournant (17) animé en rotation par rapport à l'arbre (16) par le servomoteur (3RZ), - un sixième servomécanisme d'animation selon l'axe (RY) comporte un arbre (18) monté libre en rotation par rapport au plateau tournant (17), le dit arbre (18) étant animé en rotation par un servomoteur (2RY) et portant le support(2) de l'empreinte de la mandibule.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR8802262A FR2627077A1 (fr) | 1988-02-17 | 1988-02-17 | Articulateur dentaire |
US07/395,263 US5006065A (en) | 1988-02-17 | 1989-08-17 | Dental articulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR8802262A FR2627077A1 (fr) | 1988-02-17 | 1988-02-17 | Articulateur dentaire |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FR2627077A1 true FR2627077A1 (fr) | 1989-08-18 |
Family
ID=9363593
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FR8802262A Pending FR2627077A1 (fr) | 1988-02-17 | 1988-02-17 | Articulateur dentaire |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5006065A (fr) |
FR (1) | FR2627077A1 (fr) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0470537A1 (fr) * | 1990-08-07 | 1992-02-12 | Tibor Dr. Feher | Articulateur dentaire |
FR2878461A1 (fr) * | 2004-11-30 | 2006-06-02 | Franco Belge Combustibles | Installation de soudage de squelettes d'assemblages de combustible nucleaire, procede de programmation, procedes de soudage de squelette et de realisation d'assemblage correspondants. |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5743733A (en) * | 1996-02-14 | 1998-04-28 | Crosland; Larry | Mechanical dental articulator having adjustable claming feature and method of use |
US5743732A (en) * | 1996-09-27 | 1998-04-28 | Watson; Jeffrey A. | Wovsaniker dynamic jaw model |
US6120290A (en) * | 1997-10-22 | 2000-09-19 | Ono Sokki Co., Ltd. | Jaw movement simulator, jaw movement simulation system, and jaw movement simulation method |
US6633789B1 (en) * | 2000-02-17 | 2003-10-14 | Align Technology, Inc. | Effiicient data representation of teeth model |
US6463344B1 (en) * | 2000-02-17 | 2002-10-08 | Align Technology, Inc. | Efficient data representation of teeth model |
EP1172072A1 (fr) * | 2000-07-14 | 2002-01-16 | ISP Individual-System Prothetik AG | Dispositif de support pour des modèles d'articulation anatomiques |
US7322824B2 (en) * | 2004-08-17 | 2008-01-29 | Schmitt Stephen M | Design and manufacture of dental implant restorations |
US8043091B2 (en) * | 2006-02-15 | 2011-10-25 | Voxelogix Corporation | Computer machined dental tooth system and method |
US8366442B2 (en) * | 2006-02-15 | 2013-02-05 | Bankruptcy Estate Of Voxelogix Corporation | Dental apparatus for radiographic and non-radiographic imaging |
US20080064008A1 (en) * | 2006-09-06 | 2008-03-13 | Dental Implant Technologies, Inc. | Methods for the virtual design and computer manufacture of intra oral devices |
US7835811B2 (en) * | 2006-10-07 | 2010-11-16 | Voxelogix Corporation | Surgical guides and methods for positioning artificial teeth and dental implants |
US20080228303A1 (en) * | 2007-03-13 | 2008-09-18 | Schmitt Stephen M | Direct manufacture of dental and medical devices |
GB0706048D0 (en) * | 2007-03-28 | 2007-05-09 | Unilever Plc | A method and apparatus for generating a model of an object |
US8382686B2 (en) * | 2007-04-17 | 2013-02-26 | Gnath Tech Dental Systems, Llc | Apparatus and method for recording mandibular movement |
EP2136733A4 (fr) * | 2007-04-17 | 2012-04-25 | Gnath Tech Dental Systems Llc | Appareil et procédé d'enregistrement et de réplication du mouvement mandibulaire |
US8021149B2 (en) * | 2007-04-17 | 2011-09-20 | Gnath Tech Dental Systems, Llc | Apparatus and method for replicating mandibular movement |
DE202008018069U1 (de) * | 2007-12-06 | 2012-04-03 | Smart Optics Sensortechnik Gmbh | Vorrichtung zur Erfassung artikulierter Kiefermodelle mit 3D-Sensorik |
BRPI0908186A2 (pt) * | 2008-02-22 | 2017-03-21 | Glaxosmithkline Llc | método e aparelho para eletronicamente modelar e fabricar dentaduras |
JP2011512896A (ja) * | 2008-02-22 | 2011-04-28 | グラクソスミスクライン・リミテッド・ライアビリティ・カンパニー | 歯科用スプリントおよびその使用方法 |
JP2011512898A (ja) * | 2008-02-22 | 2011-04-28 | グラクソスミスクライン・リミテッド・ライアビリティ・カンパニー | 義歯の化学機械研磨 |
EP2244657A1 (fr) * | 2008-02-22 | 2010-11-03 | GlaxoSmithKline LLC | Appareil et procédé de fabrication de prothèses dentaires sur mesure |
WO2009105684A1 (fr) * | 2008-02-22 | 2009-08-27 | Smithkline Beecham Corporation | Systèmes et procédés pour fournir des prothèses dentaires personnalisées |
US8348667B2 (en) * | 2009-02-27 | 2013-01-08 | Northpointe Holding Company Llc | Mandible position indicator and automatic articulator for measuring and replicating occlusion |
US8556626B2 (en) * | 2009-02-27 | 2013-10-15 | Northpointe Holding Company Llc | Mandible position indicator for measuring and replicating occlusion |
US10660735B2 (en) | 2017-10-19 | 2020-05-26 | Dentigrafix Llc | Systems and methods for recording mandibular movement |
US10596699B2 (en) * | 2017-10-23 | 2020-03-24 | Petru Aurelian Simionescu | Parallel mechanism masticator and chewing apparatus |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1052632B (de) * | 1954-12-11 | 1959-03-12 | Georg Dietrich | Artikulator |
DE1965206A1 (de) * | 1968-12-27 | 1970-07-16 | Sharp William Walker | Vorrichtung zur Herstellung von Oberkiefer- und Unterkiefergebissen |
EP0015222A1 (fr) * | 1979-02-26 | 1980-09-03 | ANVAR Agence Nationale de Valorisation de la Recherche | Dispositif articulateurs pour reproduire les mouvements de la mandibule |
EP0086167A2 (fr) * | 1982-02-05 | 1983-08-17 | Luc Barrut | Procédé et dispositif pour tailler ou soigner des dents ou des prothèses dentaires |
DE3312245A1 (de) * | 1982-04-07 | 1983-11-03 | Kabushiki Kaisha Morita Seisakusho, Kyoto | Geraet zur diagnose von unterkieferbewegungen |
FR2549715A1 (fr) * | 1983-07-19 | 1985-02-01 | Narboni Victor | Les perfectionnements apportes aux articulateurs dentaires ont pour but de toujours mieux reproduire les mouvements de la mandibule (c'est-a-dire la machoire inferieure) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT1103068B (it) * | 1978-08-08 | 1985-10-14 | Morop Gianni | Attrezzatura per ottenere una si mulazione dei movimenti relativi della masticazione per la formazione di protesi dentarie |
DE2936328A1 (de) * | 1979-09-08 | 1981-03-12 | Becker Dental-Labor Gmbh, 5100 Aachen | Verfahren und vorrichtung zum reproduzieren von kieferbewegungen. |
JPS58183144A (ja) * | 1982-04-19 | 1983-10-26 | 株式会社モリタ製作所 | 下顎運動再現装置 |
-
1988
- 1988-02-17 FR FR8802262A patent/FR2627077A1/fr active Pending
-
1989
- 1989-08-17 US US07/395,263 patent/US5006065A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1052632B (de) * | 1954-12-11 | 1959-03-12 | Georg Dietrich | Artikulator |
DE1965206A1 (de) * | 1968-12-27 | 1970-07-16 | Sharp William Walker | Vorrichtung zur Herstellung von Oberkiefer- und Unterkiefergebissen |
EP0015222A1 (fr) * | 1979-02-26 | 1980-09-03 | ANVAR Agence Nationale de Valorisation de la Recherche | Dispositif articulateurs pour reproduire les mouvements de la mandibule |
EP0086167A2 (fr) * | 1982-02-05 | 1983-08-17 | Luc Barrut | Procédé et dispositif pour tailler ou soigner des dents ou des prothèses dentaires |
DE3312245A1 (de) * | 1982-04-07 | 1983-11-03 | Kabushiki Kaisha Morita Seisakusho, Kyoto | Geraet zur diagnose von unterkieferbewegungen |
FR2549715A1 (fr) * | 1983-07-19 | 1985-02-01 | Narboni Victor | Les perfectionnements apportes aux articulateurs dentaires ont pour but de toujours mieux reproduire les mouvements de la mandibule (c'est-a-dire la machoire inferieure) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0470537A1 (fr) * | 1990-08-07 | 1992-02-12 | Tibor Dr. Feher | Articulateur dentaire |
FR2878461A1 (fr) * | 2004-11-30 | 2006-06-02 | Franco Belge Combustibles | Installation de soudage de squelettes d'assemblages de combustible nucleaire, procede de programmation, procedes de soudage de squelette et de realisation d'assemblage correspondants. |
WO2006059004A3 (fr) * | 2004-11-30 | 2006-08-03 | Fbfc Soc Franco Belge De Fabri | Installation de soudage de squelettes d'assemblages de combustible nucleaire, procede de programmation, procedes de soudage de squelette et de realisation d'assemblage correspondants |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5006065A (en) | 1991-04-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FR2627077A1 (fr) | Articulateur dentaire | |
DE69837197D1 (de) | Anordnung und verfahren zum anfertigen eines zahnmodells | |
DE3663345D1 (en) | Manipulator gear head | |
DE3666173D1 (en) | Gear head for manipulators | |
EP0009447A1 (fr) | Articulation pour bras de manipulateur | |
ES8307152A1 (es) | "una estructura de manipulador robotico, por ejemplo para el montaje de componentes de poco peso." | |
CA2700143A1 (fr) | Engin volant a ailes battantes | |
FR2644568A1 (fr) | Dispositif d'intervention, notamment pour le controle, l'inspection et la maintenance des echangeurs de chaleur | |
FR2563141A1 (fr) | Mecanisme articule formant un poignet pour robot | |
GB2132981A (en) | Robot arm with split wrist motion | |
FR2728428B1 (fr) | Accouplement d'entrainement en rotation admettant un jeu en rotation facilitant la liaison entre deux pieces par enfichage | |
US4884465A (en) | Device for obtaining a directional centrifugal force | |
DE59304464D1 (de) | Vorrichtung zur Erzeugung von synchronen Schub-/Drehbewegungen | |
GB2303558A (en) | Exercise apparatus | |
FR2591909A1 (fr) | Systeme pour imiter les mouvements humains dans un spectacle de marionnettes, procede pour programmer ce systeme et spectacle de marionnettes ainsi obtenu | |
CN210324712U (zh) | 一种汽车维修发动机培训台 | |
SE8701772L (sv) | Industrirobot | |
CN110524119A (zh) | 一种可对中小型石头初步立体雕刻的激光雕刻器 | |
GB2104043B (en) | Arrangement for excavator buckets | |
ES2030486T3 (es) | Entubador de tuberias. | |
FR2470917A1 (fr) | Support d'instrument | |
WO1992016728A3 (fr) | Dispositif rotatif a chambre torique | |
CN114916802B (zh) | 一种便于调节角度的文物展示装置 | |
CN210081723U (zh) | 一种可360度旋转的机器人 | |
CN219524073U (zh) | 一款齿轮及连杆混合驱动仿生机械装置 |