KR20070085559A - 핵 연료 조립체 뼈대를 용접하기 위한 설비, 프로그래밍방법, 뼈대 용접 및 조립을 위한 대응 방법 - Google Patents

핵 연료 조립체 뼈대를 용접하기 위한 설비, 프로그래밍방법, 뼈대 용접 및 조립을 위한 대응 방법 Download PDF

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KR20070085559A
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Abstract

본 발명은 핵 연료 조립체의 구조 요소와 안내 튜브를 수용 및 유지하기 위한 적어도 하나의 프레임(14)과, 안내 튜브에 평행하게 이동할 수 있는 캐리지(12)와, 적어도 하나의 용접 툴(36) 및 용접 툴(36)을 이동시키기 위한 수단(38)을 포함하는 설비(1)에 관한 것으로, 이동 수단(38)은 클램프(36)를 캐리지(12)에 링크연결하고, 적어도 6 자유도를 갖는다.
안내 튜브, 구조 요소, 캐리지, 용접 툴, 변위 수단, 세그먼트

Description

핵 연료 조립체 뼈대를 용접하기 위한 설비, 프로그래밍 방법, 뼈대 용접 및 조립을 위한 대응 방법{INSTALLATION FOR WELDING FRAMEWORKS OF NUCLEAR FUEL ASSEMBLIES, PROGRAMMING METHOD, CORRESPONDING METHODS FOR FRAMEWORK WELDING AND ASSEMBLING}
본 발명은 핵 연료 조립체 뼈대(skeleton)의 안내 튜브(tube)상에 구조 요소를 용접하기 위한 설비에 관한 것으로, 이 설비는
- 안내 튜브 및 구조 요소를 수용 및 유지하기 위한 적어도 하나의 구조체,
- 안내 튜브에 평행하게 이동할 수 있는 캐리지(carriage),
- 적어도 하나의 용접 툴(tool), 및
- 용접 툴을 이동시키기 위한 변위 수단을 포함하고,
변위 수단은 캐리지에 핀서(pincer)를 연결하고, 적어도 5 자유도를 제공한다.
본 발명은 특히, 핵 연료봉을 유지하기 위한 격자를 용접하는데 적용된다.
FR-2-670 947호는 격자의 상부면으로부터 돌출하는 용접 설상부(tongue)를 구비하는, 격자가 용접될 수 있게 하는 상술된 유형의 설비를 개시한다. 용접 설비의 변위 수단은 안내 튜브에 대하여 횡방향으로 이동할 수 있는 지지 박스, 수직 방향으로 연장가능한 아암 및 조향가능한 손목부를 포함하고, 손목부는 용접 핀서를 지지한다. 조향가능한 손목부는 3개 개별축 둘레에서 회전 이동할 수 있으며, 그래서, 용접 핀서는 총 6 자유도를 제공한다. 상술한 설비는 높은 용접 산출 속도를 달성할 수 있지만, 여전히, 이들 속도를 증가시키는 것이 바람직하다.
US-4 587 394호도 용접 설비를 개시하며, 이 설비는 각각 주어진 뼈대의 안내 튜브에 격자를 용접하는데 기여하도록 동시에 이동하는 4개 용접 툴을 갖는다. 각 툴은 3 자유도를 제공하는 변위 수단에 의해 안내 튜브에 대해 종방향으로 이동할 수 있는 캐리지에 연결된다. 비록, 4개 용접 툴이 동시에 이동하지만, 이런 용접 설비에 의해 달성되는 산출 속도는 마찬가지로 너무 느린 것으로 판명되었다.
본 발명의 목적은 보다 빠른 용접 속도를 달성할 수 있게 하는 상술한 유형의 설비를 제공함으로써, 이 문제점을 해결하는 것이다.
이를 위해, 본 발명은 청구항 1에 따른 용접 설비를 제공한다.
특정 실시예에서, 이 설비는 청구항 2 내지 청구항 11의 특징 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
본 발명은 또한 청구항 12에 따른 프로그래밍 방법을 제공한다.
본 발명은 또한 청구항 13에 따른 핵 연료 조립체 뼈대 용접 방법을 제공한다.
본 발명은 또한 청구항 14에 따른 핵 연료 조립체 제조 방법을 제공한다.
첨부 도면을 참조로 이루어지는 전적으로 예로서 제공된 하기의 설명을 읽음으로써 본 발명을 보다 양호하게 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 뼈대를 수용하기 위한 구조체가 도시되어 있지 않은, 본 발명의 용접 설비를 도시하는 개략 사시도.
도 2는 도 1의 화살표 II 방향을 따라 본, 도 1의 설비의 개략 정면도.
도 3은 도 1의 설비에 의해 용접될 수 있는 핵 연료 조립체의 뼈대의 일부를 도시하는 부분 개략 사시도.
도 4 및 도 5는 도 1 및 도 2의 설비내에서 용접 툴을 이동시키기 위한 수단을 도시하는 부분 개략 사시도.
도 6은 다른 실시예의 용접 설비를 도시하는 부분 개략 사시도.
도 1 및 도 2는 핵 연료 조립체 뼈대의 안내 튜브상에 구조 요소를 용접하기 위한 설비(1)를 도시하는 도면이다.
보다 구체적으로, 비록, 슬리브 같은 다른 구조 요소도 설비(1)에 의해 용접될 수 있지만, 이하에 고려되는 구조 요소는 핵 연료 봉을 유지하기 위한 격자이다.
도 3을 참조로, 연료 조립체(2)는 핵 연료 봉(3)과, 봉(3)을 지지하기 위한 구조체 또는 뼈대(4)를 주 구성요소로서 포함한다.
종래에, 지지 뼈대는
- 조립체(1)의 종방향 단부에 배치된 상단 노즐(6) 및 저면 노즐(5),
- 핵 반응기를 제어 및 정지시키기 위한 클러스터(cluster; 미도시)의 봉을 수용하기 위한 안내 튜브(7 ; tube), 및
- 봉(3)을 유지하기 위한 격자(8)를 포함한다.
노즐(5, 6)은 안내 튜브(7)의 종방향 단부에 고정된다.
봉(3)은 노즐(5, 6) 사이에서 수직방향으로 연장한다. 봉(3)은 격자(8)에 의해 그들이 그 내부에 유지되게 되는 실질적인 정 사각형 기반 어레이의 노드에 배치된다. 어레이의 노드 중 일부는 안내 튜브(7)에 의해 점유되며, 가능하게는, 편성용(instrumentation) 중앙 튜브에 의해 점유된다.
종래에, 격자(8)는 교차판의 세트를 포함하며, 이는 그들 사이에 셀을 형성하고, 이 셀은 규칙 어레이의 노드상에 중심설정된다. 셀의 대부분은 각 연료 봉(3)을 수용하기 위한 것이다. 다른 셀 각각은 안내 튜브(7)를 수용하고, 중앙 셀은 선택적으로 편성 튜브(14)를 수용한다.
일반적으로, 격자(8)는 상향 돌출하는 용접 탭을 구비하며, 이는 격자(8)가 안내 튜브(7)에 용접될 수 있게 한다. 또한, US-4 849 161에 예시된 바와 같이 이런 탭을 갖지 않는 격자도 존재한다. 이 문헌의 격자의 이중판은 이때 안내 튜브(7)에 격자를 용접하기 위한 영역을 형성하는 상단 셋백(setback)을 제공한다.
문헌 FR-2 670 947호의 설비와 유사하게, 도 1 및 도 2의 설비(1)는 보호 패널에 의해 측방향으로 덮혀지기에 적합한 조립 벤치(10)를 포함한다. 벤치(10)는 용접 로봇(13)을 지지하는 캐리지(12 ; carriage)가 그 위에서 이동하는 두 개의 수평 종방향 레일(11)과 직립부를 포함하는 금속대(metal gantry)에 의해 구성된 다.
벤치(10)는 두 개의 평행 작업 영역(도 2)을 형성하며, 이들 각각은 적어도 용접을 위한 뼈대(4) 만큼 길고, 측방향으로 나란히 배치된다. 영역 각각에는 그 위에 뼈대(4)가 예비조립될 수 있게 하는 구조체(14)가 배치된다. 각 구조체(14)는 레일(11)에 평행하게 연장하며, 표면 슬라브(18)를 구비한 기계 용접된 테이블(16)을 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 벤치(10)는 또한, 레일(11)에 횡방향으로 배치되어 케이지(24)가 구조체(14) 중 하나에 대면하는 도 2에 도시된 위치와, 다른 구조체(14)에 대면하는 다른 위치 사이에서 이동할 수 있게 하는 레일(22)을 구비한다. 케이지(24)는 종방향 레일을 구비하며, 튜브가 변형되는 것을 방지하기 위해 용접 위치에서 안내 튜브(7)내에 삽입되는 팽창가능한 맨드릴(mandrel)을 배치하기 위한 캐리지(25)가 종방향 레일 위에서 이동한다. 이들 맨드릴은 문헌 FR-A-2 533 353호에 이미 설명된 바와 같은 구조체를 구비할 수 있으며, 이들은 케이지(미도시)에 의해 지지되는 프레임에 의해 안내될 수 있다.
구조체(14)의 전체 길이에 걸쳐 연장하는 표면 슬라브(18)는 조절가능한 위치에서 용접되는 뼈대의 격자(8)를 배치 및 유지하기 위한 프레임(20)을 수용하도록 설계된다. 이들 프레임(20)은 격자(8)를 삽입하기 위해 그들이 개방되게 하고, 그들이 다시 폐쇄되게 하는 수단을 구비하고, 이들은 종래의 구조체로 이루어질 수 있다. 도시된 예에서, 뼈대(4)의 격자(8)를 수용하기 위한 프레임(20)은 수평 및 수직방향으로 연장하는 그 대각선을 갖는다.
캐리지(12)는 조립 벤치의 전체 폭을 점유하며, 적어도 하나의 횡방향 레일(34)을 보유한다.
용접 로봇(13)은 저항 용접 핀서(36)와 핀서(36)를 캐리지(12)에 연결하는 용접 핀서(36)를 이동시키기 위한 변위 수단(38)을 구비한다.
변위 수단(38)은
- 레일(들)(34)상에서 횡방향으로 이동할 수 있는 지지 박스(40),
- 지지 박스(40)를 하향 연장하는 관절 아암(42), 및
- 용접 핀서(36)를 지지하며 아암(42)을 연장하는 조향가능한 손목부(44)를 포함한다.
지지 박스(40)는 용접 핀서(36)에 전기를 공급하기 위한 용접 트랜스포머(transformer)를 포함할 수 있다.
캐리지(12)에 의해, 도 1의 이중 머리 화살표(A)로 표시된 바와 같은 X 방향, 즉, 구조체(14)상에 배치된 뼈대의 안내 튜브(7)에 평행하게, 벤치(10)에 대하여 용접 핀서(36)를 병진 이동시키는 것이 가능하다. 지지 박스(40) 때문에, Y 방향, 즉, 도 1의 이중 머리 화살표(B)에 의해 표시된 바와 같은 안내 튜브(7)에 대한 횡방향을 따라 핀서(36)를 병진 이동시키는 것도 가능하다.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 아암(42)은 3 연속 세그먼트(46, 48, 50)를 포함한다. 제 1 세그먼트(46)는 지지 박스(40)를 하향 연장한다. 제 2 세그먼트(48)는 도 4에 이중 머리 화살표(C)에 의해 표시된 바와 같은 수직 축 둘레에서의 회전 운동 및 도 4 및 도 5에 이중 머리 화살표(D)로 표시된 바와 같은 수평 축 둘레에서의 회전 운동 양자 모두를 가능하게 하는 이중 회전 연결부를 경유하여, 제 1 세그먼트(46)에 관절 연결된다.
제 3 세그먼트(50)는 도 4 및 도 5에 이중 머리 화살표(F)로 표시된 바와 같이 제 3 세그먼트(50)의 종축 둘레에서의 상대 회전 운동 및 도 5에 이중 머리 화살표(E)로 표시된 바와 같은 수평 축 둘레에서의 상대 회전 운동 양자 모두를 가능하게 하는 이중 회전 연결부에 의해 아암(42)의 제 2 세그먼트(48)에 관절 연결된다.
손목부(44)는 용접 핀서(36)의 케이스(52)를 지지한다. 케이스(52)는 일반적 케이블에 의해 구성된 전기 및 공압 파워 공급 수단을 구비한다. 손목부(44)는 도 4 및 도 45에 이중 머리 화살표(G)로 표시된 바와 같은 제 3 세그먼트의 종축에 대해 직교하는 축 둘레에서의 상대 회전 운동 및 도 4 및 도 5에 이중 머리 화살표(H)로 표시된 바와 같은 핀서(36)의 종축 둘레에서의 회전 운동 양자 모두를 가능하게 하는 이중 회전 연결부를 경유하여 아암(42)의 제 3 세그먼트에 연결된다.
따라서, 용접 핀서(36)는 화살표(A 내지 H)로 표시된 8 자유도를 제공하며, 변위 수단은 그들 중 7개를 제공한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 설비(1)는 핀서(36)의 동작 및 변위를 제어하기 위한 프로그램가능한 수단(54)을 포함한다. 예로서, 이들 제어 수단(54)은 하나 이상의 프로세서, 데이터 저장 수단(56), 입력 및 출력 수단 및 표시 수단(미도시)을 포함한다.
입력/출력 수단은 예로서, 용접 핀서(36)가 수동 제어하에 동작 및 이동될 수 있게 하는 제어기(58) 형태의 사용자 인터페이스를 포함한다.
결과적으로 용접 핀서(36)의 동작을 자동 제어하도록 의도된 수단인 제어 수단(54)을 프로그램하기 위해, 예로서, 하기와 같이 진행할 수 있다.
조작자는 구조체(14) 중 하나에 예비조립되어 있는 뼈대(4)의 안내 튜브(7) 중 하나에 제 1 격자(8)를 용접하기 위한 제 1 위치에 도달할 때까지 수동으로 핀서(36)의 변위를 제어하도록 제어기(58)를 사용하고, 그후, 조작자는 이 위치에서 용접 작업이 수행되게 한다. 그후, 핀서(36)의 전극은 격자(8)의 대응 영역(9)을 관련 안내 튜브(7)에 대해 가압하고, 따라서, 저항에 의한 용접을 수행한다. 예로서, 변위 수단(38)내에 존재하는 위치 센서(60)에 의해 전달되는 이 제 1 용접 위치의 좌표는 그후, 저장 수단(56)에 기록된다. 종래의 센서가 도 1에 매우 개략적으로 도시되어 있다.
그후, 조작자는 관련 제 1 격자(8) 모두를 위해 용접 시퀀스를 지속하고, 저장 수단(56)은 점진적으로, 용접이 수행되는 다양한 위치의 좌표와, 이들 용접 작업 동안의 핀서(36)의 위치를 기록한다. 격자(8)를 용접하기 위한 이 시퀀스는 단지 뼈대(4)의 용접을 위한 완전한 시퀀스의 일부이며, 따라서, 이는 이하에서 "서브시퀀스(sub-sequence)"라 지칭된다.
그후, 조작자는 뼈대(4)의 안내 튜브(7)에 제 2 격자(8)를 용접하기 위해 핀서(36)를 제 1 위치로 이동시킨다. 조작자는 그후, 제 1 격자(8)에 수동으로 이전에 수행되고 기록된 바와 같은 용접 서브시퀀스의 실행을 트리거(trigger)할 수 있다.
격자(8) 각각에 대한 이 방식의 진행에 의해, 저장 수단(56)은 안내 튜브(7)를 따라 존재하는 모든 격자에 수행될 필요가 있는 용접 작업 모두를 수행하기 위해 필요한 데이터를 기록한다.
뼈대(4)의 격자(8)를 용접하기 위한 이 완전한 시퀀스는 그후 저장되고, 동일 유형의 뼈대(4)가 설비에 의해 용접될 때 자동으로 실행될 수 있으며, 이때, 조작자는 제 1 격자(8)를 용접하기 위한 제 1 위치상에 핀서(36)를 배치하고, 그후, 전체 시퀀스의 실행을 트리거하기만 하면 된다.
또한, 예로서, 상술한 바와 동일한 방식으로, 다른 유형의 뼈대를 용접시키기 위해 저장 수단(56)에 완전한 시퀀스를 저장하는 것도 가능하다.
수동 제어하에 수행되는 트레이닝 시퀀스를 기록하는 것에 기초하는 이 프로그래밍 방법은 매우 사용자 친화적이며, 매우 신속히 이행될 수 있다. 특히, 이는 하나씩 모든 용접 위치의 좌표 모두가 지정되어할 필요가 있는 종래 기술의 방법 보다 덜 시간 소모적이다. 그럼에도 불구하고, 상술한 바 이외의 다른 방식의 프로그래밍도 설비(1)와 함께 사용될 수 있다. 반대로, 트레이닝에 의한 이 프로그래밍 기술은 핀서(36)를 위한 자유도의 수가 임의적인, 예로서, FR-2 670 977호에서와 같이 6개인 설비(1)와 함께 사용될 수 있다.
또한, 완전히 프로그램된 용접 시퀀스는 격자(8) 중 일부에 대해서 다른 서브 시퀀스를 포함할 수 있으며, 또한, 노즐(5 또는 6) 중 하나에 속하는 연결 요소나 노즐(5 또는 6) 중 하나에 안내 튜브를 용접하기 위한 서브 시퀀스를 포함할 수 있다.
핀서(36)에 의해 제공되는 다수의 자유도 때문에, 용접 시퀀스는 종래 기술에서 보다 매우 신속히 수행될 수 있는 것으로 판명되었다. 놀랍게도, 용접 툴(tool)의 수를 증가시키는 것 보다 자유도의 수를 증가시키는 것이 보다 양호하다.
이는 다양한 용접 위치 사이에서 보다 짧은 경로가 추종되기 때문이다.
부가적으로, 여분의 회전 자유도 때문에, 특히, 이중 화살표(D)로 표시된 바와 같은 수평축 둘레에서의 회전 가능성 때문에, 핀서(36)는 매우 높은 속도로 이동할 수 있으며, 특히, 초당 13 미터(13 m/s) 이상의 속도로 이동할 수 있다.
부가적으로, 많은 수의 자유도 때문에, 핀서(36)는 액세스가 곤란한 영역, 특히, US-4 849 161호에 개시된 종류의 용접 격자를 위한 영역에 도달할 수 있다. 따라서, 설비(1)는 모든 유형의 용접 격자(8), 특히, 임의의 용접 탭을 보유하지 않은 격자를 위해 사용될 수 있다.
또한, 핀서는 액세스가 곤란한 위치에서도 예로서, 60 데카뉴톤(daN) 수준의 높은 용접력을 인가할 수 있다.
FR-2 670 947호에서와 같이, 두 개의 구조체(14)의 존재는 나머지 하나가 이미 예비조립된 뼈대(4)의 요소를 함께 용접하도록 핀서(36)와 함께 사용되는 동안, 뼈대를 예비조립하기 위해 하나를 사용할 수 있게 한다. 이 방식의 병렬 동작에 의해, 용접 로봇(13)은 거의 연속적 베이스들상에서 사용된다.
그럼에도 불구하고, 특정 변형에서, 설비(1)는 단 하나의 구조체(14)를 가질 수 있다.
일반적으로, 변위 수단(48)은 보다 소수의 자유도, 예로서, 7개의 자유도를 제공할 수 있다.
유사하게, 자유도는 반드시 상술한 것들일 필요는 없다. 상술한 것들 이외의 회전 및 병진 이동의 조합을 사용하는 것을 고려할 수 있다.
도 6은 주로 하기의 점에서 상술한 바와는 다른 용접 설비(!)의 다른 실시예를 도시한다.
대(10 ; gantry)는 용접을 위한 뼈대를 수용하는 구조체(14)상에서 활주하도록 장착된다. 지지 박스(40)는 대(10)의 상단 웨브(62)에 고정되며, 따라서, 그에 대한 어떠한 자유도도 제공하지 않는다. 상술된 실시예의 이중 머리 화살표(B)는 따라서, 도 6에는 도시되어 있지 않다.
아암(42)의 세그먼트(48, 50) 사이의 연결은 이중 머리 화살표(E)로 표시된 단순 회전 연결이다. 세그먼트(50)와 손목부(44) 사이의 연결부는 이중 머리 화살표(F 내지 H)에 의해 표시된 3중 회전 연결이다.
따라서, 툴(36)을 이동시키기 위한 변위 수단(38)은 화살표(C 내지 H)로 표시된 6 자유도를 제공한다.
따라서, 구조체(14)상에 대(10)를 장착하는 것은 1 자유도, 특히, 상기 도면에서 화살표(B)로 표시된 자유도가 제거될 수 있게 한다.
부가적으로, 구조체(14)상에 대(10)를 장착하는 것은 용접을 위한 뼈대에 대한 툴(36)의 배치를 향상시킨다.
이 특성은 변위 수단(38)의 자유도의 수에 독립적으로 사용될 수 있다는 것 을 고찰하여야 한다.
따라서, 용접 설비(1)는 적어도 6 자유도를 제공하는 그 변위 수단(38) 없이, 구조체(14)상에 활주식으로 장착된 대(10)를 가질 수 있다.
일반적으로, 용접 툴(36)은 저항 용접 이외의 소정의 유형의 용접을 이행할 수 있다.

Claims (14)

  1. 핵 연료 조립체 뼈대(skeleton)의 안내 튜브(7 ; tube)들 상에 구조 요소(8)들을 용접하기 위한 설비(1)로서,
    - 안내 튜브(8)들과 구조 요소(8)들을 수용 및 유지하기 위한 적어도 하나의 구조체(14),
    - 상기 안내 튜브(7)들에 평행하게 이동할 수 있는 캐리지(12 ; carrige),
    - 적어도 하나의 용접 툴(36 ; tool), 및
    - 상기 캐리지(12)에 상기 용접 툴(36)을 연결하며 적어도 5 자유도를 제공하는, 상기 용접 툴(36)을 이동시키기 위한 변위 수단(38)을 포함하고,
    상기 변위 수단(38)은 적어도 6 자유도를 제공하는 것을 특징으로 하는 용접 설비.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 변위 수단(38)은 적어도 7 자유도를 제공하는 것을 특징으로 하는 용접 설비.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 변위 수단(38)은 서로 관절 연결된 적어도 두 개의 세그먼트(46, 48, 50)들을 구비하는 아암(42)을 포함하고,
    상기 변위 수단(38)은 상기 용접 툴(36)을 지지하는 손목부(44 ; wrist)를 추가로 포함하고,
    상기 손목부(44)는 상기 아암(42)을 연장하며 적어도 2 자유도를 제공하는 연결부를 경유하여 상기 아암(42)에 관절 연결되는 것을 특징으로 하는 용접 설비.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 손목부(44)는 적어도 2개의 개별 축 둘레에서 회전 이동(G, H)할 수 있는 연결부에 의해 상기 아암(42)에 관절 연결되는 것을 특징으로 하는 용접 설비.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 아암(42)은 서로 관절 연결된 적어도 세 개의 세그먼트(46, 48, 50)들을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 설비.
  6. 제 3 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 아암(42)의 적어도 두 개의 세그먼트(46, 48, 50)들은 두 개의 개별 축 둘레에서 회전 이동(C, D, E, F)을 가능하게 하는 각각의 연결부들을 경유하여 서로 관절 연결되는 것을 특징으로 하는 용접 설비.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 변위 수단(38)은 상기 안내 튜브(7)에 대해 횡방향으로 이동할 수 있는 지지 박스(40)를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 설비.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캐리지(12)는 상기 구조체(14) 상에서 이동하도록 장착되는 것을 특징으로 하는 용접 설비.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 용접 툴은 저항 용접 핀서(36 ; pincer)인 것을 특징으로 하는 용접 설비.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 용접 툴(36)을 이동시키기 위한 상기 변위 수단(38)을 제어하기 위한 프로그램가능한 제어 수단(54)과,
    상기 용접 툴(36)을 이동시키기 위한 상기 변위 수단(38)을 제어하기 위한 수동 제어 수단(58)을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 설비.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 변위 수단(38)은 위치 센서(60)들을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 설비.
  12. 제 10 항 또는 제 11 항에 따른 설비를 프로그램하는 방법으로서,
    - 상기 용접 툴(36)이 용접 시퀀스(sequence)를 실행하도록 상기 변위 수단(38)을 수동 제어하는 단계, 및
    - 상기 프로그램가능한 제어 수단(54)에 상기 용접 시퀀스를 기록하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 설비 프로그램 방법.
  13. 안내 튜브(7)들과 상기 안내 튜브(7)들에 용접된 구조 요소(8)들을 포함하는, 핵 연료 조립체 뼈대(4)를 용접하는 방법으로서,
    제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 설비를 사용하여, 상기 안내 튜브(7)들에 구조 요소(8)들을 용접하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 핵 연료 조립체 뼈대를 용접하는 방법.
  14. 핵 연료 봉(3)들과, 상기 핵 연료 봉(3)들을 지지하기 위한 뼈대(4)를 포함하는 핵 연료 조립체(2) 제조 방법으로서,
    상기 뼈대(4)는 안내 튜브(7)들과 상기 안내 튜브(7)들에 용접된 구조 요소(8)들을 포함하고,
    제 13 항에 따른 핵 연료 조립체 뼈대를 용접하는 방법을 사용하는 것을 특징으로 하는 핵 연료 조립체 제조 방법.
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