JP2000005896A

JP2000005896A - 溶接装置

Info

Publication number: JP2000005896A
Application number: JP10178773A
Authority: JP
Inventors: Koichi Koizumi; 興一小泉; Masataka Nakahira; 昌隆中平; Eisuke Tada; 栄介多田; Hiroshi Yanagi; 寛柳; Keiji Taki; 圭史多紀; Masanao Shibui; 正直澁井; Hiroshi Omori; 宏志大森
Original assignee: Toshiba Corp; Japan Atomic Energy Research Institute
Current assignee: Toshiba Corp; Japan Atomic Energy Agency
Priority date: 1998-06-25
Filing date: 1998-06-25
Publication date: 2000-01-11

Abstract

(57)【要約】【課題】核融合炉真空容器のような大型構造物で狭隘空
間を有する物を溶接する場合、狭隘空間のアクセス制限
を解消し、溶接施工を容易かつ確実に、しかも障害物と
の干渉も的確に回避して円滑かつ安全に行える溶接装置
を提供する。【解決手段】被溶接物の溶接方向に沿って配置されるレ
ール１１と、レール１１上を走行する走行台車１２と、
走行台車１２に支持された伸縮可能なアーム１６と、ア
ーム１６の先端に取付けられた溶接ヘッド１７とを備え
る。アーム１６は、テレスコピックアームとし、走行台
車１２に回動支持機構１５を介して回動可能に支持す
る。回動支持機構１５は、アーム１６に三次元座標にお
ける各軸回りの回動自由度を与える多軸回動支持機構と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、大型構造物、例え
ば二重壁構造の核融合炉真空容器等の溶接に好適な溶接
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、大型構造物の溶接に適用される溶
接装置として、被溶接物の溶接方向に沿って配置される
レール上に搭載した走行台車に溶接ヘッドを支持させ、
その走行台車の走行に伴って溶接を行うようにしたもの
が知られている。そして殆どの場合、走行台車は溶接部
の近傍に設置する方式が採られている。

【０００３】ところで、発電施設等の構成機器のよう
に、溶接対象物が大型構造物で、かつ内部空間が狭隘と
なっている場合がある。すなわち、走行台車や溶接ヘッ
ドを溶接部に容易に接近することができず、また溶接部
周りの空間に制限があり、上述した従来の溶接装置では
溶接作業が困難となることがある。この例を、核融合炉
の真空容器について、図７〜図１０によって説明する。

【０００４】図７は、現在考えられている核融合炉の真
空容器の組立て構成を示している。この図７に示すよう
に、核融合炉の真空容器１は、内外二重壁を有し、全体
としてトーラス形状になる。この核融合炉の真空容器１
は巨大なため一体として製作するのではなく、トロイダ
ル方向に複数に輪切りにされた複数の分割体（真空容器
セクタ）１ａを工場内で各セクタ毎に製作し、その製作
した各真空容器セクタ１ａを据付現地に搬送して、隣り
合うセクタ１ａ同士を溶接により接続することで最終的
にトーラス形状とし、核融合炉の真空容器１を完成す
る。

【０００５】図８は、このような真空容器セクタ１ａの
内外壁構造部分を拡大して示したものである。この図８
に示すように、真空容器セクタ１ａは、内壁２および外
壁３からなる二重壁と、その内外壁２，３間に設けられ
て両者を補強するためのポロイダルリブ４とから構成さ
れ、内外壁２，３間に図示しない遮蔽構造体を組み込む
構造となっている。また、高温プラズマからの輻射熱に
よる温度上昇を防ぐため、内外壁２，３間に冷却水を流
す構造となっている。

【０００６】図９および図１０は、このような現地溶接
の場合に想定される内外壁２，３の配置および開先形状
等を示す側面図および平面図である。これらの図に示す
ように、溶接に際しては、内壁２相互間にはスプライス
プレート挿入用の間隔８をあけておき、その間隔８部位
に外壁３相互の開先９が配置するようにする。そして、
図９に矢印１０で示すように、溶接装置をプラズマ側
（真空容器内側：図９の上方）からアクセスして溶接を
行うものである。これは、真空容器１の空間の制限によ
り、溶接装置をプラズマ側（真空容器内側）からのみア
クセスすることが可能であり、溶接装置をクライオスタ
ット側（真空容器外側：図９の下方）からアクセスする
ことは不可能なためである。

【０００７】ところが上述したように、従来の溶接装置
では、レール上を自走する走行台車に、溶接トーチを有
する溶接ヘッドを直接的に取付け、その溶接トーチを溶
接部に対して接近させて溶接を行うようになっており、
さらに走行台車は溶接部の近傍に設置される方式となっ
ている。これに対し、真空容器１の内外壁２，３間の距
離は大きい一方、スプライスプレート挿入用の間隔８は
比較的狭い。したがって、真空容器セクタ１ａ間の現地
溶接に際し、従来の溶接装置を適用しようとしても、ト
ーチアクセス空間が不足したり、走行台車と溶接部とが
大きく離間しているため溶接部への接近が容易でない
等、核融合炉の二重壁構成の真空容器１に対応すること
が困難である。また、内壁２および外壁３の大きく離間
した箇所においては、溶接部と溶接ヘッドとの位置調整
が困難で、溶接施工が容易に行えない。

【０００８】その他、従来の溶接装置では、核融合炉の
真空容器１のような二重壁を有する大型構造物で狭隘空
間を有する物を対象として溶接する場合には、例えば溶
接部に対する溶接トーチの角度を適切に調整することが
できなかったり、溶接時の障害物が存在するような場合
に、その拘束治具との干渉を避けて溶接を行うことがで
きない等の不都合がある。また、干渉を避ける機構を導
入しようとしても、その動作のタイミング調整が面倒
で、スムーズな溶接あるいは安全な作業を行うことが困
難である。さらに、走行台車のレールを現場設置する場
合、走行動作がレールの製作精度や設置精度に左右さ
れ、例えばレールと溶接部との距離が変化したり、レー
ルの表面に凹凸等がある場合、走行台車の不安定動作が
直接溶接ヘッドに影響して安定した溶接施工が行えなく
なる等の不具合もある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の溶接装置では、核融合炉の真空容器セクタ１ａの現地
溶接のように、大型構造物の溶接に対し、トーチアクセ
ス空間が不足したり、走行台車と溶接部とが大きく離間
しているため溶接部への接近が容易でない等、核融合炉
の二重壁構成の真空容器１に対応することが困難であ
る。また、内壁２および外壁３の大きく離間した箇所に
おいては、溶接部と溶接ヘッドとの位置調整が困難で、
溶接施工が容易に行えない。

【００１０】また、従来の溶接装置では、核融合炉の真
空容器１のような二重壁を有する大型構造物で狭隘空間
を有する物を対象として溶接する場合には、例えば溶接
部に対する溶接トーチの角度を適切に調整することがで
きなかったり、溶接時の障害物が存在するような場合
に、その拘束治具との干渉を避けて溶接を行うことがで
きない等の不都合がある。また、干渉を避ける機構を導
入しようとしても、その動作のタイミング調整が面倒
で、スムーズな溶接あるいは安全な作業を行うことが困
難である。さらに、走行台車のレールを現場設置する場
合、走行動作がレールの製作精度や設置精度に左右さ
れ、例えばレールと溶接部との距離が変化したり、レー
ルの表面に凹凸等がある場合、走行台車の不安定動作が
直接溶接ヘッドに影響して安定した溶接施工が行えなく
なる等の不具合もある。

【００１１】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、核融合炉真空容器のような大型構造物で狭隘空
間を有する物を溶接する場合、狭隘空間のアクセス制限
を解消し、溶接施工を容易かつ確実に、しかも障害物と
の干渉も的確に回避して円滑かつ安全に行える溶接装置
を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明では、被溶接物の溶接方向に沿っ
て配置されるレールと、このレール上を走行する走行台
車と、この走行台車に支持された伸縮可能なアームと、
このアームの先端に取付けられた溶接ヘッドとを備えた
ことを特徴とする溶接装置を提供する。

【００１３】請求項２の発明では、請求項１記載の溶接
装置おいて、伸縮可能なアームはテレスコピックアーム
であることを特徴とする溶接装置を提供する。

【００１４】請求項３の発明では、請求項１または２記
載の溶接装置において、アームは走行台車に回動支持機
構を介して回動可能に支持されていることを特徴とする
溶接装置を提供する。

【００１５】請求項４の発明では、請求項３記載の溶接
装置において、回動支持機構はアームに三次元座標にお
ける各軸回りの回動自由度を与える多軸回動支持機構で
あることを特徴とする溶接装置を提供する。

【００１６】請求項５の発明では、請求項４記載の溶接
装置において、多軸回動支持機構は、アームを三次元座
標における各軸方向へスライド移動させるアームスライ
ド機構を備えたことを特徴とする溶接装置を提供する。

【００１７】請求項６の発明では、請求項３から５まで
のいずれかに記載の溶接装置において、回動支持機構は
アームの回動速度を可変とする回動速度可変手段を有す
ることを特徴とする溶接装置を提供する。

【００１８】請求項７の発明では、請求項３から６まで
のいずれかに記載の溶接装置において、回動支持機構の
少なくとも一軸を、溶接部と走行台車との間に介在する
障害物よりも前記溶接部からの距離が大きい位置に配置
したことを特徴とする溶接装置を提供する。

【００１９】請求項８の発明では、請求項１から７まで
のいずれかに記載の溶接装置において、溶接用または動
作制御用の付随ケーブル類を、走行台車の走行方向と平
行に配置したことを特徴とする溶接装置を提供する。

【００２０】請求項９の発明では、請求項１から８まで
のいずれかに記載の溶接装置において、走行台車はレー
ルのガイド面の表面、裏面および側面の少なくとも２以
上の面にガイドローラを介して転接しており、かつ前記
ガイドローラは前記走行台車にショックアブソーバ機構
を介して支持されていることを特徴とする溶接装置を提
供する。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る溶接装置の一
実施形態について図１〜図６を参照して説明する。な
お、本実施形態は前述した核融合炉の真空容器のセクタ
間溶接に適用したものであり、被溶接物である真空容器
セクタ等については、図７〜図１０もそのまま参照し、
図１〜図６の該当箇所には図７〜図１０と同一符号を付
して説明する。

【００２２】図１は本実施形態による溶接装置の構成を
示す正面図であり、図２はその平面図である。これらの
図に示すように、被溶接物である真空容器セクタ１ａは
内壁２および外壁３を有するものであり、本実施形態で
は内壁２側からスプライスプレート挿入用の隙間８を介
して外壁３を溶接する場合について説明する。すなわ
ち、真空容器セクタ１ａの外壁３の溶接方向（矢印ａ方
向）に沿い、内壁２の内方（図１の上方）にスプライス
プレート挿入用の隙間８に臨んでレール１１が敷設さ
れ、このレール１１上に走行台車１２が搭載されてい
る。このレール１１には図２に示すように、ラック１１
ａが設けてあり、走行台車１２のギア式車輪（図示せ
ず）が、このラック１１ａに噛合して走行するようにな
っている。なお、レール１１は内壁２を基礎として設置
してもよく、また他の部材を基礎として設置してもよ
い。

【００２３】走行台車１２はレール１１のガイド面の表
面１１ａ，裏面１１ｂおよび側面１１ｃの少なくとも２
以上の面にガイドローラ１３を介して転接しており、こ
のガイドローラ１３は走行台車１２にショックアブソー
バ機構１４を介して支持されている。つまり、レール１
１の設置精度やレール１１自体の凹凸が多少存在して
も、走行台車１２の走行時に支持強度が最適化されてレ
ール１１の設置精度誤差やレール１１自体の凹凸が吸収
され、走行台車１２が常に一定の姿勢を保持するできる
ようになっている。

【００２４】この走行台車１２に回動支持機構１５を介
してアーム１６が取付けられ、このアーム１６の先端に
溶接ヘッド１７が連結されている。

【００２５】回動支持機構１５は、アーム１６の基端部
を支持してアーム１６の先端側を三次元座標における各
軸回りの回動自由度を与える多軸回動支持機構とされて
いる。すなわち、この多軸回動支持機構１５によってア
ーム１６が回動する方向は、例えば図１においてレール
１１と直交する方向の軸（紙面と直交する方向の軸）Ｘ
を中心とする回動方向（矢印ｂ方向：溶接方向ａに沿っ
て俯仰する方向）、レール１１に沿う方向の軸Ｙを中心
とする回動方向（矢印ｃ方向：溶接ウィービング方
向）、およびＸ，Ｙに共に直交する方向の軸Ｚを中心と
する回動方向（矢印ｄ方向）に設定されている。これに
より、アームは三次元座標におけるあらゆる方向に回動
することができる。

【００２６】なお、多軸回動支持機構１５は、軸を中心
に回動する機構に加えて、図１におけるＸ軸方向すなわ
ち開先幅方向に本体アーム１８が移動する、本体アーム
スライド機構を具備するものである。図３は、図２にお
いて、この本体アームスライド機構の作用により本体ア
ーム１８が矢印ｅ方向すなわち開先幅方向にスライドし
た場合を示している。この際の本体アームスライド機構
２７は、スライド駆動方式として、例えばテレスコピッ
クアーム方式や、スライド軸ギア機構や、スライド軸圧
力機構など、任意の方式のものが適用可能である。

【００２７】なお、多軸回動支持機構１５は図示しない
制御装置により遠隔操作が可能であり、それによりアー
ム１６を任意の方向に回動できる。なお、アーム１６の
回動操作および溶接作業を含む後述する各操作は、自
動、半自動または作業者によるマニュアル操作によって
も可能である。

【００２８】また、アーム１６に一方向自由度を与える
回動支持機構の少なくとも一軸、例えばＸ軸は、図１に
おける内壁よりも上方の位置に配置され、これにより、
アーム１６はＸ軸を中心とする溶接方向ａに沿う回動に
よって内壁２よりも上方に回動できるようになっている
（図６参照）。これにより、後述する溶接部５と走行台
車１２との間に介在する障害物を回避することができる
ようになっている。また、多軸回動支持機構１５の回転
機構部には、アーム１６の回動速度を調節し得る回動速
度可変手段として、図示しないが例えば減速ギアが内蔵
されている。

【００２９】次に、アーム１６は複数軸をテレスコピッ
ク式に連結した伸縮構造のもの、いわゆるテレスコピッ
クアームとされている。本実施形態では、このテレスコ
ピックアーム１６が、多軸回動支持機構１５に連結され
た本体アーム１８と、この本体アーム１８に順次に組合
った第１アーム１９および第２アーム２０とからなって
おり、この第２アーム２０の先端に溶接ヘッド１７が連
結されている。そして、このテレスコピックアーム１６
の伸縮範囲が、レール１１と溶接部５との間の距離以上
に設定され、その距離が極めて大きい場合の溶接に対応
できるようになっている。なお、テレスコピックアーム
１６の駆動方式としては、圧力駆動、ワイヤ駆動、ギア
機構等、任意のものが適用できる。そして、テレスコピ
ックアーム１６の伸縮動作と、これを支持する多軸回動
支持機構１５により、溶接ヘッド１７が溶接部５に対し
てあらゆる向き、角度、高さ位置等の調整が行えるよう
になっている。

【００３０】溶接ヘッド１７は、例えばＴＩＧ溶接用と
して構成され、溶接部５に対向する溶接トーチ２１と、
この溶接トーチ２１の溶接方向ａに沿う前方に配置され
たワイヤ送給ノズル２２とを有し、ワイヤ送給ノズル２
２には、走行台車１２に設けられたワイヤリール２３か
ら溶加材として溶接ワイヤ２４が、例えばテレスコピッ
クアーム１６の内部を介して送給されるようになってい
る。

【００３１】また、溶接用または動作制御用の付随ケー
ブル類は、走行台車１２に対し、その走行台車１２の走
行方向と平行に配置したフレキシブルホース２５内に一
まとめにして配線されている。

【００３２】次に作用を説明する。

【００３３】図４は、真空容器セクタ１ａの外壁３を溶
接する状態を示している。この図４において、テレスコ
ピックアーム１６は軸方向に伸長して溶接ヘッド１７を
溶接部５へ接近させる。この場合、テレスコピックアー
ム１６を取付けた走行台車１２と溶接部１５との距離が
図４に示すｌ_１〜ｌ_３のように場所により異なる。ｌ_１
のように走行台車１２と溶接部１５とが大きく離間した
り、逆にｌ_３のように近すぎる場合でも、テレスコピッ
クアーム１６の伸縮動作により、確実に溶接トーチ２１
を溶接部５へ接近させることができる。

【００３４】また、走行台車１２の走行軌跡と、溶接部
５の溶接軌跡とが不一致となる場合でも、多軸回動支持
機構１５によるいずれかの軸Ｘ，Ｙ，Ｚを中心とするア
ーム１６の回動により、溶接トーチ２１と溶接部５との
なす角度を自由に調整することができる。

【００３５】図５および図６は他の作用を示している。
すなわち、真空容器セクタ１ａの溶接の際、図５に示す
ように、両セクタ１ａの内壁２同士を拘束冶具２６の仮
溶接によって固定することがある。この拘束冶具２６
は、テレスコピックアーム１６の溶接方向に沿う進行の
障害物となるが、本実施形態では図６に示すように、多
軸回動支持機構１５の回転動作により、横向き状態に姿
勢を変えることができ、これにより障害物となる拘束治
具２６とテレスコピックアーム１６との干渉を避けるこ
とができる。この場合、多軸回動支持機構１５には回転
速度可変手段として減速ギアが内蔵してあるため、テレ
スコピックアーム１６の回転するタイミングを容易に決
定することができ、障害物との衝突も確実に防ぐことが
でき、安全に自動溶接作業を継続することができる。

【００３６】さらにまた、多軸回動支持機構１５の回転
機構の中心となる軸Ｘは、例えば拘束冶具２６等の障害
物の高さよりも、高所に配置しているため、確実に障害
物との干渉を避けることができる。

【００３７】また、図１，図２および図６に示すよう
に、制御用、溶接用およびその他付随するケーブルはフ
レキシブルホース２５内に一まとめとし、走行台車１２
の走行方向と平行に取付けてあるため、走行台車１２の
前進および後進の際、ケーブルにより走行が妨げられる
ことなく、スムーズに走行台車１２を走行させることが
できる。

【００３８】また、レール１１の制作・設置誤差やレー
ル１１自体の表面凹凸等が多少存在しても、走行台車１
２はショックアブソーバ機構１４により、レール１１の
制作・設置誤差や凹凸を吸収することができ、常に一定
の姿勢を安定して保持することができる。したがって、
溶接トーチ２１を溶接部５へ正確に位置させることがで
き、高品質の自動溶接を行うことが可能となる。

【００３９】以上のように、本実施形態によれば、テレ
スコピックアーム１６の利用によって、真空容器セクタ
１ａの内壁２および外壁３の離間箇所においても、溶接
部５と溶接ヘッド１７との位置調整が容易となり、高品
質な核融合炉の真空容器セクタ間溶接を行うことができ
る。また、溶接部５に対する溶接トーチ２１の角度を適
切に調整することが可能となり、溶接時の障害物との干
渉を避け、これによっても高品質の溶接が可能となる。
さらに、多軸回動支持機構１５の回動速度可変手段によ
りアーム回転速度を調整することで、回転タイミングの
調整が可能となり、安全に溶接を継続できるとともに、
制御用または溶接用、その他の付随ケーブル類を走行台
車１２の進行方向と平行に配置することにより、走行台
車１２の走行動作の妨げることもなくスムーズな走行が
可能となり、それらによっても溶接の高品質化が図れ
る。さらに、走行台車１２のガイドローラ１３はショッ
クアブソーバ機１４構によって支持強度を最適に可変で
きるようにしたので、レール１１の製作・設置精度等に
左右されることもなく、走行台車１２の走行安定化、ひ
いては安定した溶接施工が可能となり、この点からも高
品質化が図れる。

【００４０】なお、本発明は上述した核融合炉の真空容
器溶接に限らず、各種の大型かつ複雑構成の被溶接物を
対象として、広く適用することが可能なことは勿論であ
る。

【００４１】

【発明の効果】以上で詳述したように、本発明に係る溶
接装置によれば、核融合炉真空容器のような大型構造物
で狭隘空間を有する物を溶接する場合、狭隘空間のアク
セス制限を解消し、溶接施工を容易かつ確実に、しかも
障害物との干渉も的確に回避して円滑かつ安全に行える
という優れた効果が奏される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る溶接装置の一実施形態の構成を示
す正面図。

【図２】図１の平面図。

【図３】前記実施形態において本体アームをスライドさ
せたときの図１の平面図。

【図４】前記実施形態による作用説明図。

【図５】前記実施形態による作用説明図。

【図６】前記実施形態による作用説明図。

【図７】被溶接物としての核融合炉の真空容器を示す斜
視図。

【図８】図７で示した真空容器の溶接部を示す拡大断面
図。

【図９】図８で示した真空容器の溶接方法を説明するた
めの図。

【図１０】図９の平面図。

【符号の説明】

１真空容器１ａ分割体（真空容器セクタ）２内壁３外壁４ポロイダルリブ５溶接部６スプライスプレート７溶接部８間隔９開先１０矢印１１レール１１ａ表面１１ｃ裏面１１ｃ側面１２走行台車１３ガイドローラ１４ショックアブソーバ機構１５回動支持機構１６アーム１７溶接ヘッド１８本体アーム１９第１アーム２０第２アーム２１溶接トーチ２２ワイヤ送給ノズル２３ワイヤリール２４溶接ワイヤ２５フレキシブルホース２６拘束冶具２７アームスライド機構軸Ｘ，Ｙ，Ｚ軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ２１Ｃ 19/02 Ｇ２１Ｃ 19/02 Ｊ (72)発明者中平昌隆茨城県那珂郡東海村白方根２−４日本原子力研究所東海研究所内 (72)発明者多田栄介茨城県那珂郡東海村白方根２−４日本原子力研究所東海研究所内 (72)発明者柳寛東京都港区芝浦一丁目１番１号株式会社東芝本社事務所内 (72)発明者多紀圭史神奈川県横浜市鶴見区末広町二丁目４番地株式会社東芝京浜事業所内 (72)発明者澁井正直神奈川県横浜市鶴見区末広町二丁目４番地株式会社東芝京浜事業所内 (72)発明者大森宏志神奈川県横浜市鶴見区末広町二丁目４番地株式会社東芝京浜事業所内Ｆターム(参考） 3F060 AA05 CA06 CA21 EA10 EC06 EC16 EC17 HA02 4E081 AA14 EA06 EA17 FA17 YS01 YY03 YY07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被溶接物の溶接方向に沿って配置される
レールと、このレール上を走行する走行台車と、この走
行台車に支持された伸縮可能なアームと、このアームの
先端に取付けられた溶接ヘッドとを備えたことを特徴と
する溶接装置。
【請求項２】請求項１記載の溶接装置おいて、伸縮可
能なアームはテレスコピックアームであることを特徴と
する溶接装置。
【請求項３】請求項１または２記載の溶接装置におい
て、アームは走行台車に回動支持機構を介して回動可能
に支持されていることを特徴とする溶接装置。
【請求項４】請求項３記載の溶接装置において、回動
支持機構はアームに三次元座標における各軸回りの回動
自由度を与える多軸回動支持機構であることを特徴とす
る溶接装置。
【請求項５】請求項４記載の溶接装置において、多軸
回動支持機構は、アームを三次元座標における各軸方向
へスライド移動させるアームスライド機構を備えたこと
を特徴とする溶接装置。
【請求項６】請求項３から５までのいずれかに記載の
溶接装置において、回動支持機構はアームの回動速度を
可変とする回動速度可変手段を有することを特徴とする
溶接装置。
【請求項７】請求項３から６までのいずれかに記載の
溶接装置において、回動支持機構の少なくとも一軸を、
溶接部と走行台車との間に介在する障害物よりも前記溶
接部からの距離が大きい位置に配置したことを特徴とす
る溶接装置。
【請求項８】請求項１から７までのいずれかに記載の
溶接装置において、溶接用または動作制御用の付随ケー
ブル類を、走行台車の走行方向と平行に配置したことを
特徴とする溶接装置。
【請求項９】請求項１から８までのいずれかに記載の
溶接装置において、走行台車はレールのガイド面の表
面、裏面および側面の少なくとも２以上の面にガイドロ
ーラを介して転接しており、かつ前記ガイドローラは前
記走行台車にショックアブソーバ機構を介して支持され
ていることを特徴とする溶接装置。