JP2008308128A - 衝突緩和装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】衝突緩和コントローラ10のCPU11は、演算された衝突時間が、回避限界時間以下に設定された自動ブレーキ1判断ライン以下なると、被制御対象40を作動させる。なお、回避限界時間とは、ドライバが被制御対象40を作動させることによって対象物と車両との衝突を回避することができる限界の時間を表す。従って、このようなPCS1によれば、衝突緩和処理が介入すれば、車両が衝突する際の被害を緩和させることはできるが、衝突そのものを回避することはできないので、衝突前に車両が停止してしまうことを防止することができる。よって、ドライバが当該装置を過信することを防止することができる。
【選択図】図5
Description
さらに、請求項2に記載の衝突緩和装置においては、請求項3に記載のように、衝突回避支援手段は、衝突時間が通常操舵回避下限時間以下かつ回避限界時間以下のときに制動手段を作動させ、衝突被害軽減手段は、衝突時間が操舵回避限界時間以下かつ制動回避限界時間以下のときに制動手段を作動させるようにしてもよい。なお、通常操舵回避下限時間とは、運転者が通常の操舵することによって障害物と当該車両との衝突を回避することができる限界の時間を表し、操舵回避限界時間とは、運転者が操舵することによって障害物と当該車両との衝突を回避することができる限界の時間を表し、制動回避限界時間とは、運転者が制動手段を作動させることによって障害物と当該車両との衝突を回避することができる限界の時間を表す。
図1は、本発明が適用されたプリクラッシュセーフティシステム(以下、PCSという。本発明でいう衝突緩和装置)1の概略構成を示すブロック図である。
の進行方向に位置する対象物の検出を実施する。
衝突緩和コントローラ10は、CPU11,ROM12,RAM13等を備えた周知のマイクロコンピュータとして構成されている。そして、衝突緩和コントローラ10は、各種センサ30による検出結果等に基づいてROM12に格納されたプログラムを実行することによって、後述する衝突緩和処理(本発明でいう緩和手段)等の各種処理を実施する。
図2は衝突緩和コントローラ10のCPU11が実行する衝突緩和処理を示すフローチャートである。また、図3は衝突緩和処理のうち作動判定処理を示すフローチャートである。さらに、図4は作動判定処理のうち閾値演算処理を示すフローチャートである。
続いて、作動制御処理(S150)では、生成された作動指示に基づいて、被制御対象40に対応する作動指令を被制御対象40に対して(被制御対象40が複数の場合にはそれぞれの被制御対象40に対して)送信する。
次に、自動ブレーキ1と自動ブレーキ2とを組み合わせて作動させた際における制動回避限界時間(以下、組合せ限界時間という。)を演算する(S340)。ここでの組合せ限界時間は、自動ブレーキ1を作動させる際の減速度およびその作動時間と、自動ブレーキ2を作動させる際の減速度とを鑑みて、自動ブレーキ1,2を作動させたとしても、対象物との衝突を免れないように設定される。
た。しかしながら本実施形態のPCS1においては、自動ブレーキ1判断ラインを上記のように組合せ限界時間以下に設定することによって、この問題点を解決した。
このような閾値演算処理が終了すると、図3に戻り、S210にて演算した衝突時間が、自動ブレーキ2判断ライン未満であるか否かを判定する(S230)。衝突時間が自動ブレーキ2判断ライン未満であれば(S230:YES)、自動ブレーキ2作動指令を生成し(S240)、作動判定処理を終了する。
次に、作動判定処理に続いて実施される調停処理(S140)では、作動判定処理において、被制御対象40を作動させる作動指示がRAM13に記録されていたとしても、S120にてドライバにより衝突回避操作が実施されていることがRAM13に記録されていれば、調停処理(S140)では、当該衝突緩和処理では被制御対象40を作動させないようにすることがある。
さらに、CPU11は、作動制御処理にて、衝突時間が通常操舵回避下限時間以下かつ回避限界時間以下のときに、ドライバの回避操作を支援するために被制御対象40を作動させ(自動ブレーキ1)、衝突時間が操舵回避限界時間以下かつ制動回避限界時間以下のときに、車両が衝突する際の被害を緩和させるために被制御対象40を作動させる(自動ブレーキ2)よう設定する。
例えば、車両の走行速度に応じて回避限界時間が対応付けられたマップ(図5のグラフに相当するもの)に基づいて回避限界時間を決定するようにしてもよい。また、閾値演算処理では、対象物選択処理による検出結果、および予め設定された当該車両の操舵性能に基づいて、操舵回避限界時間、及び通常操舵回避下限時間を変数として演算するようにしてもよい。
Claims (4)
- 車両に搭載され、当該車両を制動する制動手段を作動させることによって当該車両が衝突する際の被害を緩和させる緩和手段を備えた車両用の衝突緩和装置であって、
当該車両の周囲に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物と当該車両とが衝突するまでの予想時間である衝突時間を演算する衝突時間演算手段と、
を備え、
前記緩和手段は、前記衝突時間演算手段により演算された衝突時間が、当該装置が前記制動手段を作動させることによって前記障害物と当該車両との衝突を回避することができる限界の時間を表す回避限界時間以下になると、前記制動手段を作動させること
を特徴とする衝突緩和装置。 - 前記緩和手段として、
運転者の回避操作を支援するために前記制動手段を作動させる衝突回避支援手段と、
当該車両が衝突する際の被害を緩和させるために前記制動手段を作動させる衝突被害軽減手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の衝突緩和装置。 - 前記衝突回避支援手段は、前記衝突時間が、運転者が通常の操舵することによって前記障害物と当該車両との衝突を回避することができる限界の時間を表す通常操舵回避下限時間以下かつ前記回避限界時間以下のときに制動手段を作動させ、
前記衝突被害軽減手段は、前記衝突時間が、運転者が操舵することによって前記障害物と当該車両との衝突を回避することができる限界の時間を表す操舵回避限界時間以下かつ運転者が制動手段を作動させることによって前記障害物と当該車両との衝突を回避することができる限界の時間を表す制動回避限界時間以下のときに制動手段を作動させること
を特徴とする請求項2に記載の衝突緩和装置。 - 当該車両と前記障害物との相対速度を検出する相対速度検出手段による検出結果、および予め設定された当該車両の制動手段が発揮しうる減速度に基づいて、前記回避限界時間を演算する限界時間演算手段を備えたこと
を特徴とする請求項3に記載の衝突緩和装置。
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