JP2008303057A - Safety device and safety control method for passenger conveyor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、エスカレータや電動道路等の乗客コンベアの安全装置および安全制御方法に係るものである。 The present invention relates to a safety device and a safety control method for passenger conveyors such as escalators and electric roads.
従来、例えば、特許文献1などに、乗客コンベア上部にカメラを設置し、画像認識技術を利用して、利用客の乗り出し、滞留などの状態を検出することが提案されている。 Conventionally, for example, Patent Document 1 proposes that a camera is installed on the upper part of a passenger conveyor and detects the state of a passenger entering or staying using image recognition technology.
画像認識技術は、カメラによる画像情報を基に成り立っているが、画像情報は光を捉えて情報に置き換える。このため、例えば、屋外の直射日光を受けるような環境に適用しようとした場合、日中の直射日光を受ける状態、夕刻の西日を受けるような状態、夜間の光量の少ない状態では、画像情報に大きな隔たりが発生し、認識を行う上で大きな障害になる恐れがある。 Image recognition technology is based on image information from a camera, but image information captures light and replaces it with information. For this reason, for example, when trying to apply to an environment that receives direct sunlight outdoors, in a state receiving direct sunlight during the day, in a state receiving a western day in the evening, There is a big gap between the two, which can be a big obstacle to recognition.
本発明の目的は、乗客コンベアの設置環境に影響を受けることなく、乗客コンベア利用客の立ち止まり、滞留あるいは異常に多い利用者を検知でき、安全策を講じることのできる乗客コンベアの安全装置および安全制御方法を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a safety device and safety for a passenger conveyor that can detect the stopping, staying, or abnormally large number of users of a passenger conveyor and take safety measures without being affected by the installation environment of the passenger conveyor. It is to provide a control method.
前記目的を達成するために、本発明の望ましい実施態様においては、無端状に連結されて循環移動する複数の踏段と、この踏段と同期して移動し欄干構成部材に案内される移動手摺と、前記踏段および前記移動手摺を駆動するモータを含めた駆動装置と、この駆動装置を介して前記踏段および前記移動手摺の移動速度を変更するインバータ装置および制御装置と、利用客への注意喚起放送を行う音声合成装置を備えた乗客コンベアにおいて、乗客コンベアの乗降部近傍に設置したレーザスキャンセンサと、このレーザスキャンセンサにより測定した利用者の移動速度が所定値を下回ったとき、前記音声合成装置による注意喚起放送を行う放送制御装置を備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, in a preferred embodiment of the present invention, a plurality of steps connected endlessly and circulated, and a handrail that moves in synchronization with the steps and is guided by a balustrade component, A driving device including a motor for driving the steps and the moving handrail, an inverter device and a control device for changing the moving speed of the steps and the moving handrail via the driving device, and a warning broadcast to the user In the passenger conveyor equipped with the voice synthesizer to perform, when the moving speed of the user measured by the laser scan sensor and the laser scan sensor installed in the vicinity of the passenger conveyor of the passenger conveyor falls below a predetermined value, the voice synthesizer It is equipped with a broadcast control device that performs alert broadcasting.
また、本発明の望ましい実施態様においては、レーザスキャンセンサにより測定した利用者の移動速度が所定値を下回った状態が所定時間継続したとき、前記インバータ装置の出力周波数を低下させて乗客コンベアの運転速度を低下させる減速制御装置を備えたことを特徴とする。 In a preferred embodiment of the present invention, when the user's moving speed measured by the laser scan sensor is lower than a predetermined value for a predetermined time, the output frequency of the inverter device is decreased to operate the passenger conveyor. A deceleration control device for reducing the speed is provided.
本発明のより具体的な実施態様においては、前記レーザスキャンセンサからのレーザ光遮光物体位置情報を情報処理する信号処理装置速度を有し、レーザスキャンセンサから得られる2次元平面状物体位置情報を時系列的に処理する。 In a more specific embodiment of the present invention, the two-dimensional planar object position information obtained from the laser scan sensor has a signal processing device speed for processing the laser light shielding object position information from the laser scan sensor. Process in time series.
さらに、本発明の他の具体的実施態様においては、乗客コンベア乗降部における物体の移動速度のほかに、物体の数量情報を基に、信号処理装置により利用客の立ち止まり、滞留のほか、混雑状態情報を前記制御装置に対して出力し、前記制御装置は前記音声合成装置を介して乗客コンベア利用客に対して注意喚起放送を行う。 Furthermore, in another specific embodiment of the present invention, in addition to the moving speed of the object in the passenger conveyor boarding / alighting part, based on the quantity information of the object, the signal processing device stops the user, stays, and is congested. Information is output to the control device, and the control device performs a warning broadcast to passenger passengers via the voice synthesizer.
本発明の望ましい実施態様によれば、乗客コンベア乗降部における滞留状態情報を直射日光の有無等の設置環境に左右されることなく検知して、放送によりその利用客に異常状態であることを認知させることができる。 According to a preferred embodiment of the present invention, the staying state information in the passenger conveyor getting-on / off part is detected without being influenced by the installation environment such as presence or absence of direct sunlight, and the user recognizes that it is abnormal by broadcasting. Can be made.
本発明の他の望ましい実施態様によれば、直射日光の有無等の設置環境に左右されることなく乗客コンベア乗降部における滞留状態を検出して、乗客コンベアの運転速度を低下させることによって、乗降部へ移動する利用客数を制限することができ、混雑状態の緩和、転倒事故の発生などを抑制することができる。 According to another preferred embodiment of the present invention, it is possible to detect the staying state in the passenger conveyor boarding / exiting part without depending on the installation environment such as the presence or absence of direct sunlight, and to reduce the operation speed of the passenger conveyor. The number of passengers moving to the department can be limited, and the congestion state can be alleviated and the occurrence of a fall accident can be suppressed.
以下、本発明の乗客コンベアに係る実施の形態を図に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment according to a passenger conveyor of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明の乗客コンベアの一実施形態を示す概略構成図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of a passenger conveyor of the present invention.
本実施形態の乗客コンベアは、図1に示すように、乗客コンベア乗降部デッキボード部にレーザスキャンセンサ1a、1bを設けている。これらレーザスキャンセンサ1a、1bを信号処理装置2に接続し、信号処理装置2の内部にあるシリアル通信送受信部5にてレーザスキャンセンサ1a、1bからのデータを受信し、CPU3にてデータを処理して処理結果をインターフェース部6から出力する。メモリ4は、前記CPU3での処理プログラム等を記憶し、また、えられたデータを記録することができる。信号処理装置2の出力は、乗客コンベア制御装置7へ送られ、乗客コンベア制御装置7は、状態に応じて、音声合成装置11を介して、乗降部付近に設置したスピーカ12a,12bより乗客コンベア利用客に対して注意喚起放送を行う。同時に、インバータ装置8の出力周波数を低下させて、交流電動機9の回転速度を低下させて、乗客コンベアの運転速度を低下させる。さらに、遠隔監視装置10を介して、保守管理会社管理装置に対して乗降部に立ち止まり、滞留、混雑状態が発生していることを発報して、乗客コンベア管理状態の確認を促すことができる。
As shown in FIG. 1, the passenger conveyor of the present embodiment is provided with
図2は、本発明の一実施形態による乗客コンベアの安全制御装置の一連の動作の流れを示す処理フローチャートである。 FIG. 2 is a process flowchart showing a flow of a series of operations of the passenger conveyor safety control device according to the embodiment of the present invention.
ここで、レーザスキャンセンサ1a,1bは、その内部のレーザ光投光部と受光部を回転させ、反射到達時間に基く物体との距離rと、受光部の回転角度θを出力する。このデータは、ステップ201において、信号処理装置2に設けているシリアル通信送受信部5を介してCPU3にて受信される。このデータは、円座標系のデータであるため、検出距離r、回転角度をθとしたとき、XY平面座標上の検出点の位置を、次式で求めることができる。
Here, the
x=r・cosθ………………………………………………………………………(1)
y=r・sinθ………………………………………………………………………(2)
レーザスキャンセンサ1a,1bによるスキャンにより、検出対象物の表面の連続点の座標マップを作成する(ステップ202)。次に、ステップ203において、予め計測しておいた利用客がない状態における座標データマップと重ね合わせ、固定障害物の座標データを除去する。これによって、ステップ204では、乗客コンベア上の現在の平面座標データマップにより、乗客の輪郭データを得ることができる。また、ステップ205では、乗客の輪郭データから、乗客の中心点の座標を算出し、信号処理装置2の内部のメモリ4に記録する。この記録データを、過去一定時間前(1秒程度前)まで記録しておく。そして、ステップ206で短時間(100ms程度)毎に、対象物中心点の移動量を監視し、ステップ207で、個々の検出対象物の移動速度を算出する。
x = r · cos θ ……………………………………………………………………… (1)
y = r · sinθ ……………………………………………………………………… (2)
A coordinate map of continuous points on the surface of the detection target is created by scanning with the
ここで、ステップ208において、検出対象物の移動速度が、予定のしきい値を下回った場合、乗客の立ち止まりや滞留を検出する。
Here, in
乗客の立ち止まりや滞留を検出しなかった場合でも、ステップ209に進んで、検出物体多数検出しきい値を上回った場合には、乗客コンベア乗降部の混雑状態と判定する。
Even if the stoppage or stay of the passenger is not detected, the process proceeds to
ステップ210において、乗客の立ち止まりや滞留あるいは乗降部の混雑状態が一定時間T1を超えて継続したと判断した場合には、ステップ211において、要警告状態として、音声合成装置11及びスピーカ12aもしくは12bを用いて警告放送を行う。例えば、「混雑しておりますので、立ち止まらずにお進み下さい。」などである。
In
また、遠隔監視装置10等により、管理会社が遠隔監視を実施している乗客コンベアにおいては、ステップ212において、滞留・混雑が発生し、警告している旨の発報を行う。
Further, in the passenger conveyor that is being remotely monitored by the management company using the
さらに、乗客コンベアの降り口付近乗降部において、立ち止まり・滞留状態判定や混雑状態判定がなされた状態が継続し、ステップ213において、一定時間T2を超えたと判断した場合は、乗客コンベアの利用客が降り口付近にあふれて危険な状態になる惧れがある。このため、ステップ214において、音声合成装置11およびスピーカ12a,12bを用いて「速度が遅くなりますので、ご注意下さい。」と注意喚起放送を行い、乗客コンベア制御装置7からインバータ装置8に出力周波数・電圧を低下させるよう指令する。これにより、乗客コンベア降り口部へ到達する単位時間当たりの利用客数を減少させ、降り口部の滞留状態や混雑状態の解消を図る。
Furthermore, the state where the stop / staying state determination and the congestion state determination are continued at the entrance / exit near the exit of the passenger conveyor. If it is determined in
運転速度を低下させた後、ステップ215において、乗客コンベア降り口付近における立ち止まりや滞留状態が解消したと判断した場合には、乗客コンベアの速度を通常の速度に戻す必要がある。そこで、ステップ216において、音声合成装置11およびスピーカ12a,12bを用いて「速度が速くなりますので、ご注意下さい。」と注意喚起放送を行い、乗客コンベア制御装置7からインバータ装置8に出力周波数・電圧を上昇させるよう指令する。これにより、駆動用交流電動機9の回転速度を元に戻し、乗客コンベアの運転速度を元の速度に復帰させる。
After reducing the operation speed, if it is determined in
一方、乗客コンベア降り口付近における立ち止まりや滞留状態が解消せず、ステップ215において、一定時間T3を超えたと判断した場合は、乗客コンベアの利用客が降り口付近にあふれて危険である。このため、ステップ217において、音声合成装置11およびスピーカ12a,12bを用いて「停止しますので、ご注意下さい。」と注意喚起放送を行い、乗客コンベア制御装置7からインバータ装置8に出力周波数・電圧をゼロまで低下させるよう指令する。そして、速度が十分に低下し、ほぼゼロになったところでブレーキ装置で乗客コンベアを機械的に静止保持し、最終的にモータ9への給電を絶つ。これにより、乗客コンベア降り口部への利用客の移動を停止させ、降り口部付近での危険を抑止する。
On the other hand, if the stoppage or staying state in the vicinity of the passenger conveyor exit is not resolved and it is determined in
また、遠隔監視装置10等により、管理会社が遠隔監視を実施している乗客コンベアにおいては、ステップ218において、滞留・混雑が発生し、自動停止させた旨の発報を行う。
In addition, in the passenger conveyor that is being remotely monitored by the management company by using the
図3は、本発明の実施形態による乗客コンベアの乗降部におけるレーザスキャンセンサの第1の設置例とスキャン範囲のイメージ斜視図である。 FIG. 3 is an image perspective view of a first installation example of a laser scan sensor and a scan range in a passenger conveyor boarding / exiting portion according to an embodiment of the present invention.
レーザスキャンセンサのレーザ透過窓21を乗客コンベアのデッキボード内に組み込み、乗客コンベアの乗降部付近をスキャン範囲22でスキャンする様子を示している。レーザ透過窓21を乗客コンベアのデッキボード内に組み込むことによって、欄干の形状に影響されずに設置できる。
A
図4は、本発明の実施形態による乗客コンベアの乗降部におけるレーザスキャンセンサの第2の設置例とスキャン範囲のイメージ斜視図である。 FIG. 4 is a perspective view of a second installation example of a laser scan sensor and an image of a scan range in a passenger conveyor boarding / exiting portion according to an embodiment of the present invention.
レーザスキャンセンサ収納箱23をデッキボード上に設置し、レーザスキャンセンサのレーザ光を、欄干のガラスパネルを透過させて検出させる構成である。レーザスキャンセンサをデッキボード上に置くことにより、検出範囲を高く設定でき、利用者の胴体部、大腿部あたりの高さとすることで、移動速度が安定している部位を検出することにより、検出精度の向上を図ることができる。
The laser scan
図5は、本発明の実施形態による乗客コンベアの乗降部におけるレーザスキャンセンサの第3の設置例とスキャン範囲のイメージ斜視図である。 FIG. 5 is a perspective view of a third installation example of a laser scan sensor and an image of a scan range in a passenger conveyor boarding / exiting portion according to an embodiment of the present invention.
レーザスキャンセンサのレーザ透過窓21を乗客コンベアの欄干部のステンレスパネル部に設置したものである。この場合にも、図4と同様に検出位置を高く設定でき、移動速度が安定している部位を検出することにより、検出精度の向上を図ることができる。
The
図6は、図3の構成における2組のレーザスキャンセンサの設置状態を示す正面図である。正面から見て左右のデッキボード30からハンドレール31が出入りしており、その下方に、一対のレーザスキャンセンサ1aと1cを設置している。ここで、レーザスキャンセンサ1aと1cの設置高さをずらすことによって、レーザ検出光22aと22cが互いに干渉することなく、移動体の移動を検出できる。また、それぞれのレーザ光送受信部20a,20cをレーザ透過窓21の上辺部と下辺部に配置することによって、レーザ透過窓を、それぞれ左右欄干部ともに対称に配置できるので、意匠上も優れたものとなる。
FIG. 6 is a front view showing an installation state of two sets of laser scan sensors in the configuration of FIG. A
なお、この図は、図3の構成例にて説明したが、図4や図5の構成においても同様の思想で実現することができる。 Although this figure has been described with reference to the configuration example of FIG. 3, the configuration of FIGS. 4 and 5 can also be realized with the same idea.
以上の実施例によれば、太陽光などによる外乱の影響を最小限に抑え、利用者の移動状態を精度よく検出でき、利用者の滞留、混雑状態などを検出できる。したがって、注意喚起放送、運転速度制御ならびに停止制御と組合せることによって、乗客コンベアの乗降口付近での安全性の向上を図ることができる。 According to the above embodiment, the influence of disturbance due to sunlight or the like can be minimized, the moving state of the user can be accurately detected, and the staying of the user, the congestion state, etc. can be detected. Therefore, the safety in the vicinity of the entrance / exit of the passenger conveyor can be improved by combining with the alert broadcast, the operation speed control, and the stop control.
1a〜1c…レーザスキャンセンサ、2…信号処理装置、7…乗客コンベア制御装置、8…インバータ装置、9…交流電動機、10…遠隔監視装置、11…音声合成装置、12a,12b…スピーカ、20a,20c…レーザ光送受信部、21…レーザ透過窓、22…レーザスキャン範囲、23…センサ収納箱、30…デッキボード、31…ハンドレール。
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