JP2011037607A - Platform detecting device for passenger conveyor - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、エスカレータや歩く歩道などの乗客コンベアの乗り場の利用者を検知する乗客コンベアの乗り場検知装置に関するものである。 The present invention relates to a passenger conveyor landing detection device that detects a user of a passenger conveyor landing such as an escalator or a walking sidewalk.
エスカレータなど乗客コンベアの乗降場での立ち止まりや混雑は転倒などの災害につながり、また転倒が発生すると躓いて将棋倒しになるなどの2次災害を発生させる恐れがある。そこで、乗客コンベアで利用客の乗り出しや滞留などの状態を検出するために、乗客コンベアの乗降部近傍に設置したレーザスキャンセンサと、このレーザスキャンセンサのスキャンにより、平面座標上での利用者の移動を測定し、利用者の移動速度が所定値を下回ったとき、音声合成装置とスピーカによる注意喚起放送を行うとともに、利用客の滞留や混雑が長引いたときには、インバータ装置の発生周波数・電圧を制御して、駆動モータの速度を遅くしたり、停止させたりする(例えば、特許文献1参照)。 Stoppage and congestion at passenger conveyor landings such as escalators can lead to disasters such as falls, and there is a risk of secondary disasters such as crashing when a fall occurs. Therefore, in order to detect the state of passengers entering or staying on the passenger conveyor, a laser scan sensor installed in the vicinity of the passenger entrance / exit of the passenger conveyor and the scan of the user on the plane coordinates by the scan of this laser scan sensor When the movement speed of the user falls below a predetermined value, a warning broadcast is performed by the voice synthesizer and the speaker, and when the stay or congestion of the user is prolonged, the frequency and voltage generated by the inverter device are The speed of the drive motor is slowed down or stopped (for example, see Patent Document 1).
しかし、個々の利用者の移動を正確に追跡することは困難である。例えば、人数が多い場合にはレーザスキャンセンサから見て後方に移動した利用者は視野から外れてしまい追跡できないという問題がある。
また、個々の利用者に対して演算するために、計算量が膨大になり、装置のコストが高くなってしまうという問題がある。
However, it is difficult to accurately track the movements of individual users. For example, when the number of people is large, there is a problem that a user who moves backward as viewed from the laser scan sensor is out of the field of view and cannot be tracked.
In addition, since the calculation is performed for each user, there is a problem that the calculation amount becomes enormous and the cost of the apparatus becomes high.
この発明は、前記のような問題を解決するためになされたものであり、乗降部近傍の混雑を全体として正確に検知する乗客コンベアの乗り場検知装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to obtain a passenger conveyor landing detection device that accurately detects the congestion in the vicinity of the getting-on / off portion as a whole.
この発明に係る乗客コンベアの乗り場検知装置は、無端状に連結されて循環移動する複数の踏段と、上記踏段と同期して移動し欄干構成部材に案内される移動手摺と、上記踏段および上記移動手摺を駆動する駆動装置と、上記駆動装置を可変速制御するインバータ装置と、上記インバータ装置に対して制御指令を与える制御装置と、乗客コンベアの乗客に案内放送をする音声合成装置と、を備える乗客コンベアの乗り場検知装置において、乗り場の水平断面上を通過する複数のビームを出射するとともに上記乗客の体の一部に反射するビームをとらえて反射位置までの距離を所定の周期で計測するレーザスキャンセンサと、連続する前後の周期で計測された距離を合成してボリュームを推定するボリューム推定手段、連続する前後の周期で計測された距離が大きく変化したビームを計数してスリップ率を算出するスリップ率算出手段、上記ボリュームが所定の第1の閾値を超えまたは上記スリップ率が所定の第2の閾値未満の少なくともいずれか1つを満足するとき警告を発する警告手段を有する制御部と、を備える。 A passenger conveyor landing detection device according to the present invention includes a plurality of steps connected in an endless manner and circulated, a moving handrail that moves in synchronization with the steps and is guided by a balustrade component, the steps, and the movement A driving device that drives a handrail, an inverter device that controls the driving device at a variable speed, a control device that gives a control command to the inverter device, and a speech synthesizer that broadcasts guidance to passengers on a passenger conveyor. In a passenger conveyor landing detection device, a laser that emits a plurality of beams passing on a horizontal section of the landing and captures the beam reflected on a part of the passenger's body and measures the distance to the reflection position at a predetermined cycle Scan sensor and volume estimation means to estimate volume by combining distances measured in successive cycles, measured in successive cycles Slip ratio calculating means for calculating a slip ratio by counting a beam whose distance has greatly changed, at least one of the volume exceeding a predetermined first threshold or the slip ratio being less than a predetermined second threshold And a control unit having a warning means for issuing a warning when one of the conditions is satisfied.
この発明に係る乗客コンベアの乗り場検知装置は、連続する前後の周期で求められた位置データから乗り場を占有する物体存在量(ボリューム)を推定し、推定するボリュームが所定の閾値以上のとき乗り場が混雑しているとして利用者の転倒が発生する可能性があるとして警告するので、ビームの前方に存在する利用者によりビームの後方に存在する利用者の位置データが求められなくてもボリュームが大きく変わらないということから正確に乗り場の混雑度を検出することができるという効果を奏する。 According to the passenger conveyor landing detection device according to the present invention, an object existence amount (volume) that occupies a landing is estimated from position data obtained in successive periods, and when the estimated volume is equal to or greater than a predetermined threshold, Since the user is warned that there is a possibility that the user will fall over if it is congested, the volume is large even if the position data of the user existing behind the beam is not obtained by the user existing in front of the beam. Since it does not change, there is an effect that it is possible to accurately detect the congestion level of the landing.
また、この発明に係る乗客コンベアの乗り場検知装置は、連続する前後の周期で求められた位置データからスリップ率を推定し、推定するスリップ率が所定の閾値以下のとき乗り場が混雑しているとして利用者の転倒が発生する可能性があるとして警告するので、利用者毎ではなくビーム全体に占めるスリップ数は陰に隠れた利用者も全体として平均化し正確に混雑するための滞留を検出することができるという効果を奏する。 In addition, the passenger conveyor landing detection device according to the present invention estimates the slip rate from position data obtained in successive cycles, and the landing is assumed to be congested when the estimated slip rate is equal to or less than a predetermined threshold. Since warnings are given that there is a possibility of user falls, the number of slips in the entire beam, not for each user, is averaged for all users hidden behind the scenes, and detection of stagnation for accurate congestion is detected. There is an effect that can be.
以下、この発明の乗客コンベアの乗り場検知装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。
図1は、この発明に係る乗客コンベアの乗り場検知装置が配備された乗客コンベアの斜視図である。図2は、この発明に係るレーザスキャンセンサをインレット付近に配備した様子を示す図である。図3は、この発明に係るレーザスキャンセンサの正面図である。図4は、この発明に係る制御部のブロック図である。図5は、転倒防止手順の機能ブロック図である。
A preferred embodiment of a passenger conveyor landing detection device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view of a passenger conveyor provided with a passenger conveyor landing detection device according to the present invention. FIG. 2 is a diagram showing a state in which the laser scan sensor according to the present invention is arranged near the inlet. FIG. 3 is a front view of the laser scan sensor according to the present invention. FIG. 4 is a block diagram of a control unit according to the present invention. FIG. 5 is a functional block diagram of the fall prevention procedure.
この発明に係る乗客コンベア1は、無端状に連結されて循環移動する複数の踏段2と、この踏段2と同期して移動し図示しない欄干構成部材に案内される移動手摺3と、踏段2および移動手摺3を駆動する図示しないモータを含めた駆動装置4と、この駆動装置4を可変速制御するインバータ装置5と、インバータ装置5に対して制御指令を与える制御装置6と、乗客コンベア1の乗客に案内放送をする音声合成装置7と、を備える。
そして、この発明に係る乗客コンベアの乗り場検知装置10は、乗客コンベア1の乗り場近傍の利用者の位置を計測するレーザスキャンセンサ11と、このレーザスキャンセンサ11により測定した利用者の位置データから警告を発したり、速度制御したりする制御部12と、を備える。
A
The passenger conveyor
レーザスキャンセンサ11は、図1に示すように、インレットガード13の下に配置され、図3に示すように、機械的ではなく電子的に順次測距する5ビームのセンサユニットを4個含んでいる。そして、ビームは水平方向に出射され、利用者の身体の一部、通常脚で反射されて戻ってくる。出射から戻ってくるまでに経過した時間を計測し、その反射させた利用者の身体までの距離を計算する。この距離のデータを制御部12に送る。
As shown in FIG. 1, the
また、レーザスキャンセンサ11は、図2に示すように、前面が光透過の保護ケース14で覆われている。そして、レーザスキャンセンサ11が円柱状であるので、保護ケース14は円筒状である。この保護ケース14の中心軸は鉛直方向に向いているので、保護ケース14の側面はビームに対して垂直であり、保護ケース14の内部の反射によるレーザスキャンセンサ11の誤検出がない。
Further, as shown in FIG. 2, the
制御部12は、図4に示すように、ビームがスキャンする領域に利用者が立ち入らないようにしてレーザスキャンセンサ11を駆動して得た初期固定物体データを記憶する初期データ記憶部15、現周期の距離データを記憶する現周期用記憶部16、直前周期の距離データを記憶する直前周期用記憶部17、および転倒検知手段18を備える。
また、制御部12は、第1のフラグ41、第2のフラグ42、第1のタイマ43、第2のタイマ44を備える。
As shown in FIG. 4, the
The
転倒検知手段18は、図5に示すように、乗客コンベア1が走行しているときにレーザスキャンセンサ11から送られてくるビーム毎の距離データから初期固定物体データを除去して実在の利用者の距離データを算出する実在データ算出手段21と、連続する前後の周期に算出された利用者の距離データを合成するデータ合成手段22と、合成した距離データから乗り場のボリューム(物体存在量)を推定するボリューム推定手段23と、を有する。
ビーム毎の距離データは2次元マップ上に表現する。そして、連続する前後の周期の2次元マップを合成することにより後方にあって見えにくい人物や物体のボリュームを推定することができる。このとき、2次元マップの距離分布と実際のボリュームとの関係を知識データベースに格納しておき、得られた2次元マップの距離分布からその知識データベースに格納されているボリュームを取り出しても良い。
As shown in FIG. 5, the fall detection means 18 removes the initial fixed object data from the distance data for each beam sent from the
Distance data for each beam is expressed on a two-dimensional map. Then, by synthesizing a two-dimensional map with successive periods, it is possible to estimate the volume of a person or object that is difficult to see behind. At this time, the relationship between the distance distribution of the two-dimensional map and the actual volume may be stored in the knowledge database, and the volume stored in the knowledge database may be extracted from the distance distribution of the obtained two-dimensional map.
また、転倒検知手段18は、ビーム毎に連続する前後の周期に算出された利用者の距離データの差分をすべてのビームに対して算出する差分算出手段24と、差分が予め定めた閾値を超えたビームの数をスリップ数として計数するスリップ数計数手段25と、スリップ数を全ビーム数で除算してスリップ率(全体動き量)を算出するスリップ率算出手段26と、を有する。 In addition, the fall detection means 18 includes a difference calculation means 24 for calculating the difference of the user distance data calculated in the period before and after each beam, and the difference exceeds a predetermined threshold value. A slip number counting means 25 for counting the number of beams as a slip number, and a slip ratio calculating means 26 for calculating a slip ratio (total movement amount) by dividing the slip number by the total number of beams.
ここでスリップ数とスリップ率について説明する。あるビームを考えると、周期例えば0.1秒周期の連続する前後の時点で出射されるビームは対象物体がビーム上に位置すると反射されて所定の位置が求められ、反対に対象物体がビーム上に位置しなくなると検出限界の位置が求められ、前後の時点の位置の差分は大きくなる。この差分が大きいビームをスリップビームと称す。図6に示すような対象物体を例としてあげると、0.1秒周期の連続する前後の時点の内前の時点で出射されるビームの内対象物体により10本のビームが反射される。一方、後の時点で出射されるビームの内、前の時点では反射された3本のビームが反射されず、前の時点では反射されなかった2本のビームが反射されるので、スリップビームの数はこの例の場合5である。この5がスリップ数である。そして、スリップ数をビームの総数で割った値がスリップ率である。 Here, the number of slips and the slip rate will be described. When a certain beam is considered, a beam emitted before and after a continuous period of, for example, a period of 0.1 second is reflected when the target object is positioned on the beam, and a predetermined position is obtained. When it is no longer located, the position of the detection limit is obtained, and the difference between the positions of the previous and next time points becomes large. A beam having a large difference is referred to as a slip beam. Taking the target object as shown in FIG. 6 as an example, ten beams are reflected by the inner target object of the beam emitted before and after the time points before and after the continuous period of 0.1 second. On the other hand, among the beams emitted at the later time, the three beams reflected at the previous time are not reflected, and the two beams not reflected at the previous time are reflected. The number is 5 in this example. This 5 is the slip number. A value obtained by dividing the number of slips by the total number of beams is the slip ratio.
スリップ率が予め定めた閾値以下ということは、対象物体の移動が遅いことを意味し、対象物体の移動が遅いということは、乗り場が混雑しているために乗客コンベアへの乗り込みが遅いということを意味する。このことを利用して乗り場の混雑度を検出する。 If the slip rate is less than or equal to a predetermined threshold, it means that the target object moves slowly, and that the target object moves slowly means that the boarding of the passenger conveyor is slow because the platform is congested. Means. This is used to detect the congestion level of the platform.
また、転倒検知手段18は、ボリュームが予め定められた第1の閾値を超え、且つスリップ率が予め定められた第2の閾値未満であるか否かを判断する第1の判断手段27と、第1の判断手段27でボリュームが予め定められた第1の閾値を超え、且つスリップ率が予め定められた第2の閾値未満であると判断したとき第1のタイマ43の計時を開始する第1のタイマ計時手段28と、第1のタイマ43の計時が予め定められた第1の時間を超えたか否かを判断する第2の判断手段29と、第2の判断手段29が第1のタイマ43の計時が予め定められた第1の時間を超えたと判断したとき音声合成装置7から転倒する危険がある旨警告するように制御する警告手段30と、を有する。
Further, the fall detection means 18 includes first determination means 27 for determining whether the volume exceeds a predetermined first threshold and the slip ratio is less than a predetermined second threshold; When the first determination means 27 determines that the volume exceeds a predetermined first threshold and the slip ratio is less than a predetermined second threshold, the
また、転倒検知手段18は、警告が行われた後に最初に乗客が乗り込んだとき第2のタイマ44の計時を開始する第2のタイマ計時手段31と、第2のタイマ44の計時が予め定められた第2の時間を超えたか否かを判断する第3の判断手段32と、第3の判断手段32が第2のタイマ44の計時が予め定められた第2の時間を超えたと判断したときインバータ装置5に速度制御を行うように指令する速度制御手段33と、を有する。
Further, the fall detection means 18 has a second timer timing means 31 for starting the timing of the
図7、8は、この発明に係る乗客コンベア乗り場検知装置で実行される転倒防止ルーチンの手順を示すフローチャートである。
次に、この発明に係る乗客コンベア乗り場検知装置10の動作の手順を説明する。この動作は乗客コンベア1が走行しているときには所定の周期例えば0.1秒毎に開始される。
ステップS101で、第1のフラグ41、第2のフラグ42に0をセットする。
ステップS102で、現周期用記憶部16をリセットする。
ステップS103で、所定の周期の度に、レーザスキャンセンサ11から送られてくるビーム毎の距離データを取込む。
ステップS104で、取込んだ距離データから初期固定物体データを除去して現周期の実在の距離データを算出する。
ステップS105で、現周期用記憶部16の距離データを直前周期用記憶部17に記憶する。
ステップS106で、算出した現周期の実在の距離データを現周期用記憶部16に記憶する。
ステップS107で、現周期用記憶部16と直前周期用記憶部17に記憶されている距離データを合成する。
ステップS108で、合成した距離データから乗り場のボリューム(物体存在量)を推定する。
7 and 8 are flowcharts showing the procedure of a fall prevention routine executed by the passenger conveyor landing detection device according to the present invention.
Next, an operation procedure of the passenger conveyor
In step S101, 0 is set to the
In step S102, the current
In step S103, distance data for each beam sent from the
In step S104, the initial fixed object data is removed from the captured distance data, and the actual distance data of the current cycle is calculated.
In step S105, the distance data of the current
In step S106, the calculated actual distance data of the current cycle is stored in the current
In step S107, the distance data stored in the current
In step S108, the landing volume (object existence amount) is estimated from the synthesized distance data.
ステップS109で、ビーム毎の現周期と直前の周期で算出された距離データの差分をすべてのビームに対して算出する。
ステップS110で、算出された差分が予め定めた閾値を超えたビームの数をスリップ数として計数する。
ステップS111で、スリップ数を全ビーム数で除算してスリップ率(全体動き量)を算出する。
In step S109, the difference between the distance data calculated in the current cycle for each beam and the immediately preceding cycle is calculated for all the beams.
In step S110, the number of beams whose calculated difference exceeds a predetermined threshold is counted as the number of slips.
In step S111, the slip ratio (total movement amount) is calculated by dividing the slip number by the total beam number.
ステップS112で、ボリュームが第1の閾値を超え、且つスリップ率が第2の閾値未満であるか否かを判断し、ボリュームが第1の閾値を超え、且つスリップ率が第2の閾値未満である場合ステップS113に進み、ボリュームが第1の閾値未満またはスリップ率が第2の閾値以上である場合ステップS103に進む。
ステップS113で、第1のフラグ41が1か0かを判断し、第1のフラグ41が1の場合ステップS115に進み、第1のフラグ41が0の場合ステップS114に進む。
ステップS114で、第1のタイマ43の計時を開始し、第1のフラグ41に1をセットする。
ステップS115で、第1のタイマ43の計時が第1の時間を超えたか否かを判断し、第1のタイマ43の計時が第1の時間を超えたときステップS116に進み、第1のタイマ43の計時が第1の時間未満のときステップS103に戻る。
ステップS116で、音声合成装置7から転倒する危険がある旨警告するように制御し、ステップS117に進む。
In step S112, it is determined whether the volume exceeds the first threshold and the slip ratio is less than the second threshold, and the volume exceeds the first threshold and the slip ratio is less than the second threshold. If there is, the process proceeds to step S113, and if the volume is less than the first threshold or the slip ratio is greater than or equal to the second threshold, the process proceeds to step S103.
In step S113, it is determined whether the
In step S114, the timing of the
In step S115, it is determined whether or not the time count of the
In step S116, control is performed to warn that there is a risk of falling from the
ステップS117で、第1のフラグ41に0をセットし、第1のタイマ43をリセットする。
ステップS118で、第2のフラグ42が1か0かを判断し、第2のフラグ42が1の場合ステップS120に進み、第2のフラグ42が0の場合ステップS119に進む。
ステップS119で、第2のタイマ44の計時を開始し、第2のフラグ42に1をセットする。
ステップS120で、乗客が乗り込んだか否かを判断し、乗客が乗り込んだときステップS121に進み、乗客が乗り込まなかったときステップS122に進む。
ステップS121で、第2のタイマ44をリセットし、再度計時を開始する。
ステップS122で、第2のタイマ44の計時が第2の時間を超えたか否かを判断し、第2のタイマ44の計時が第2の時間を超えたときステップS123に進み、第2のタイマ44の計時が第2の時間以下のときステップS103に戻る。
ステップS123で、インバータ装置5に速度制御を行うように指令して動作を終了する。
In step S117, the
In step S118, it is determined whether the
In
In step S120, it is determined whether or not a passenger has boarded. When the passenger has boarded, the process proceeds to step S121. When the passenger has not boarded, the process proceeds to step S122.
In step S121, the
In step S122, it is determined whether or not the time measured by the
In step S123, the
この発明に係る乗客コンベア乗り場検知装置10は、連続する前後の周期で求められた位置データから乗り場を占有する物体存在量(ボリューム)を推定し、推定するボリュームが所定の閾値以上のとき乗り場が混雑しているとして利用者の転倒が発生する可能性があるとして警告するので、ビームの前方に存在する利用者によりビームの後方に存在する利用者の位置データが求められなくてもボリュームが大きく変わらないということから正確に乗り場の混雑度を検出することができる。
The passenger conveyor
また、この発明に係る乗客コンベア乗り場検知装置10は、連続する前後の周期で求められた位置データからスリップ率を推定し、推定するスリップ率が所定の閾値以下のとき乗り場が混雑しているとして利用者の転倒が発生する可能性があるとして警告するので、利用者毎ではなくビーム全体に占めるスリップ数は陰に隠れた利用者も全体として平均化し正確に混雑するための滞留を検出することができる。
In addition, the passenger conveyor
また、この発明に係る乗客コンベア乗り場検知装置10は、踏段2上に人がいないことを確認してからコンベアの速度を制御するので、踏段2の移動の減速や停止を行っても二次災害を誘発することがない。
また、この発明に係るレーザスキャンセンサ11は、機械的ではなく電子的にビームをスキャンし、可動する部材が含まれていないので、外部から衝撃が加えられたときに振動することがなく衝撃に強い構成である。
また、保護ケース14の外形が円筒状であるので、外部から衝撃を加えられても力が分散して衝撃に強い構成である。
In addition, since the passenger conveyor
In addition, the
Moreover, since the outer shape of the
なお、上述の例ではボリュームが第1の閾値を超えおよびスリップ率が第2の閾値未満のときに警告を発生するが、一方の条件が満足したときに警告を発生しても良い。
また、上述の例は乗り場から乗客が乗込むときの混雑を検出しているが、降り場に乗客が降りるときの混雑も同様にして検出することができる。
In the above example, a warning is generated when the volume exceeds the first threshold and the slip ratio is less than the second threshold. However, a warning may be generated when one of the conditions is satisfied.
Moreover, although the above-mentioned example has detected the congestion when a passenger gets in from a landing, the congestion when a passenger gets off at a landing can be detected similarly.
1 乗客コンベア、2 踏段、3 移動手摺、4 駆動装置、5 インバータ装置、6 制御装置、7 音声合成装置、10 乗り場検知装置、11 レーザスキャンセンサ、12 制御部、13 インレットガード、14 保護ケース、15 初期データ記憶部、16 現周期用記憶部、17 直前周期用記憶部、18 転倒検知手段、21 実在データ算出手段、22 データ合成手段、23 ボリューム推定手段、24 差分算出手段、25 スリップ数計数手段、26 スリップ率算出手段、27 第1の判断手段、28 第1のタイマ計時手段、29 第2の判断手段、30 警告手段、31 第2のタイマ計時手段、32 第3の判断手段、33 速度制御手段、41 第1のフラグ、42 第2のフラグ、43 第1のタイマ、44 第2のタイマ。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
乗り場の水平断面上を通過する複数のビームを出射するとともに上記乗客の体の一部に反射するビームをとらえて反射位置までの距離を所定の周期で計測するレーザスキャンセンサと、
連続する前後の周期で計測された距離を合成してボリュームを推定するボリューム推定手段、連続する前後の周期で計測された距離が大きく変化したビームを計数してスリップ率を算出するスリップ率算出手段、上記ボリュームが所定の第1の閾値を超えまたは上記スリップ率が所定の第2の閾値未満の少なくともいずれか1つを満足するとき警告を発する警告手段を有する制御部と、
を備えることを特徴とする乗客コンベアの乗り場検知装置。 A plurality of steps connected in an endless manner and circulated; a moving handrail that moves in synchronization with the steps and is guided by a balustrade component; a driving device that drives the steps and the moving handrail; and the driving device. In a passenger conveyor landing detection device comprising: an inverter device that performs variable speed control; a control device that gives a control command to the inverter device; and a voice synthesizer that broadcasts guidance to passengers on the passenger conveyor.
A laser scan sensor that emits a plurality of beams passing on a horizontal section of the landing and captures the beam reflected on a part of the passenger's body and measures the distance to the reflection position at a predetermined period;
Volume estimation means for estimating the volume by combining the distances measured in consecutive periods before and after, and slip ratio calculation means for calculating the slip ratio by counting the beams whose distance measured in the successive periods is greatly changed A control unit having warning means for issuing a warning when the volume exceeds a predetermined first threshold or the slip ratio satisfies at least one of a predetermined second threshold;
A passenger conveyor landing detection device.
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