JP2008284921A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008284921A JP2008284921A JP2007129629A JP2007129629A JP2008284921A JP 2008284921 A JP2008284921 A JP 2008284921A JP 2007129629 A JP2007129629 A JP 2007129629A JP 2007129629 A JP2007129629 A JP 2007129629A JP 2008284921 A JP2008284921 A JP 2008284921A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- steering
- motor
- vibration component
- switching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】マイコン17は、オープン制御演算の実行によりd軸電圧指令値Vd*_op及びq軸電圧指令値Vq*_opを演算するオープン制御部31と、各F/B制御部27d,27qを用いた電流フィードバック制御から上記オープン制御部31を用いたオープン制御への切替判定及びその復帰判定を実行する切替制御部32とを備える。切替制御部32は、モータ12の制御出力に関連する信号としての操舵トルクτに含まれた振動成分を検出可能な振動成分検出手段としての振動成分検出部33を備える。そして、切替制御部32は、低速操舵時において当該振動成分が検出された場合には、上記電流フィードバック制御からオープン制御への切替を行うべき旨の判定を行う。
【選択図】図2
Description
即ち、振動成分の検出処理をリアルタイムで実行する場合、制御手段を構成する情報処理装置(マイコン)には、極めて高い演算処理能力が要求されることになる。この点、上記構成のように、トルクリップルが発生する蓋然性の高い低速操舵時にのみ、振動成分の検出を実行する構成とすることで、トルクリップルの検知精度を低下させることなく、その演算負荷の増大を抑えることができる。その結果、演算処理能力の強化に伴う製造コストの上昇を回避しつつ、精度よくトルクリップルの発生を検知して、速やかなその抑制を図ることができるようになる。
図1は、本実施形態のEPS1の概略構成図である。同図に示すように、ステアリングホイール(ステアリング)2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により操舵輪6の舵角が変更されるようになっている。
図2は、本実施形態のEPSの制御ブロック図である。同図に示すように、ECU11は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン17と、同マイコン17の出力するモータ制御信号に基づいてモータ12に三相の駆動電力を供給する駆動回路18とを備えている。
次に、本実施形態のEPSにおける異音・振動の抑制制御の態様について説明する。
上述のように、電流フィードバック制御の実行によりモータに対する駆動電力の供給を行うEPSには、実電流値やモータ回転角の検出誤差に起因するトルクリップルの問題がある。そして、特に、比較的ゆっくりとしたステアリング操作の発生時、即ち低速操舵時には、そのトルクリップルが異音や振動として運転者に伝わりやすく、これにより操舵フィーリングが悪化するおそれがある。
Vq*_op=R×Iq*+K×ω ・・・(2)
(但し、K:モータ逆起電力定数、R:相抵抗、L:相インダクタンス)
尚、上記(1)(2)式は、以下の(3)(4)式に示されるモータ電圧方程式の一般式に「Id*=0」を代入するとともに、そのd,q軸電圧指令値「Vd*」「Vq*」をそれぞれ「Vd*_op」「Vq*_op」と置き換えたものである。
Vq*=(R+Ls)×Iq*+L×Id*×ω+K×ω ・・・(4)
ここで、本実施形態では、各F/B制御部27d,27qにおけるフィードバック制御演算の実行時には、オープン制御部31におけるオープン制御演算は実行されない。同様に、オープン制御部31におけるオープン制御演算の実行時には、各F/B制御部27d,27qにおけるフィードバック制御演算(及び3相/2相変換部25における3相/2相変換)は実行されない。そして、このように各F/B制御部27d,27q又はオープン制御部31において演算された各電圧指令値(Vd*,Vq*、又はVd*_op,Vq*_op)を、2相/3相変換部28が三相の電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*に変換することにより、そのモータ制御信号の生成方法の切替が実行されるようになっている。
図3のフローチャートに示すように、マイコン17は、モータ制御信号の出力に用いる各状態量を取得すると(ステップ101)、先ず、既にオープン制御中であるか否かについて判定し(ステップ102)、オープン制御中ではないと判定した場合(ステップ102:NO)には、続いてステアリング操作の状態が低速操舵状態にあるか否かを判定する(ステップ103)。そして、低速操舵状態にあると判定した場合(ステップ103:YES)には、モータ12の制御出力に関連する信号としての操舵トルクτに含まれる振動成分の検出処理を実行する(ステップ104)。
(1)マイコン17は、オープン制御演算の実行によりd軸電圧指令値Vd*_op及びq軸電圧指令値Vq*_opを演算するオープン制御部31と、各F/B制御部27d,27qを用いた電流フィードバック制御から上記オープン制御部31を用いたオープン制御への切替判定及びその復帰判定を実行する切替制御部32とを備える。切替制御部32は、モータ12の制御出力に関連する信号としての操舵トルクτに含まれた振動成分を検出可能な振動成分検出手段としての振動成分検出部33を備える。そして、切替制御部32は、低速操舵時において当該振動成分が検出された場合には、上記電流フィードバック制御からオープン制御への切替を行うべき旨の判定を行う。
即ち、振動成分の検出処理をリアルタイムで実行する場合、制御手段を構成する情報処理装置(マイコン)には、極めて高い演算処理能力が要求されることになる。この点、上記構成のように、トルクリップルが発生する蓋然性の高い低速操舵時にのみ、振動成分の検出を実行する構成とすることで、トルクリップルの検知精度を低下させることなく、その演算負荷の増大を抑えることができる。その結果、演算処理能力の強化に伴う製造コストの上昇を回避しつつ、精度よくトルクリップルの発生を検知して、速やかなその抑制を図ることができるようになる。
・本実施形態では、低速操舵状態にあるか否かの判定は、操舵トルクτの変化量(Δτ)及びモータ12の回転角速度ωが、ともに、それぞれ対応する所定の閾値以下(|Δτ|≦τ0、且つ|ω|≦ω0)である否かをもって行われることとした。しかし、これに限らず、例えば、操舵トルクτの変化量(Δτ)に代えて絶対値を用いてもよく、モータ12の回転角速度ωの代わりに操舵角を用いてもよい。そして、さらには、車速条件や操舵角条件を組み合わせた構成としてもよい。
Claims (2)
- モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、電流フィードバック制御の実行により前記モータに対する駆動電力の供給を行う電動パワーステアリング装置であって、
前記モータの制御出力に関連する信号から振動成分を検出可能な振動成分検出手段を備え、
前記制御手段は、低速操舵時において前記振動成分が検出された場合には、前記電流フィードバック制御に代えて、オープン制御を実行することにより前記モータに対する駆動電力の供給を行うこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記振動成分検出手段は、前記低速操舵時以外には、前記振動成分の検出処理を実行しないこと、を特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007129629A JP5295522B2 (ja) | 2007-05-15 | 2007-05-15 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007129629A JP5295522B2 (ja) | 2007-05-15 | 2007-05-15 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008284921A true JP2008284921A (ja) | 2008-11-27 |
JP5295522B2 JP5295522B2 (ja) | 2013-09-18 |
Family
ID=40145094
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007129629A Expired - Fee Related JP5295522B2 (ja) | 2007-05-15 | 2007-05-15 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5295522B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005088877A (ja) * | 2004-08-19 | 2005-04-07 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2006143106A (ja) * | 2004-11-24 | 2006-06-08 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2006218888A (ja) * | 2005-02-08 | 2006-08-24 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2008184060A (ja) * | 2007-01-30 | 2008-08-14 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
2007
- 2007-05-15 JP JP2007129629A patent/JP5295522B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005088877A (ja) * | 2004-08-19 | 2005-04-07 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2006143106A (ja) * | 2004-11-24 | 2006-06-08 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2006218888A (ja) * | 2005-02-08 | 2006-08-24 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2008184060A (ja) * | 2007-01-30 | 2008-08-14 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5295522B2 (ja) | 2013-09-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4967829B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5470697B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5070867B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5292995B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5056175B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
US7813089B2 (en) | Motor controller and electric power steering apparatus | |
WO2010001579A1 (ja) | モータ制御装置およびそれを備えた車両用操舵装置 | |
JP5343599B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2004040883A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4918870B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2008211909A (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
US9650067B2 (en) | Steering control apparatus | |
JP5556219B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2010000826A (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP6394885B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5176369B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4952340B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2015136948A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5295522B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5119991B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5082608B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP4333441B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP2009284728A (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP5326264B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2011046236A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100414 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120403 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120724 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120914 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20120925 |
|
A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20121109 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130329 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130612 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |