JP2008282935A - モジュール型部品実装システム及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】モジュール型部品実装システムにおいて、通常生産時の生産性向上と、跨ぎ生産時の作業ヘッドの位置決め精度確保とを両立させる。
【解決手段】複数台の実装機モジュール１２を回路基板の搬送方向に隣接して整列配置したモジュール型部品実装システムにおいて、大型の回路基板を、隣り合う実装機モジュール１２に跨がらせて位置させて、当該大型の回路基板に対して１台の実装機モジュール１２のみで作業を行う“跨ぎ生産”と、回路基板が１台の実装機モジュール１２の幅内に収まる“通常生産”とを切り換える際に、作業ヘッドをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に駆動する各モータのうちの少なくとも１つのモータの制御パラメータ（例えば加速度、サーボゲイン、トルクフィルタ係数等）を、跨ぎ生産時と通常生産時とでそれぞれの生産方式に適した制御パラメータに切り換える。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数台の実装機モジュールを回路基板の搬送方向に隣接して整列配置したモジュール型部品実装システム及びその制御方法に関する発明である。

近年、電子部品実装基板の多様な生産形態に容易に対応できるようにするために、特許文献１（特開２００４−１０４０７５号公報）に記載されているように、複数台の実装機モジュールを回路基板の搬送方向に隣接して整列配置し、各実装機モジュールに回路基板を順次搬送して該回路基板に部品を実装するモジュール型部品実装システムが開発されている。このモジュール型部品実装システムでは、各実装機モジュールの作業ヘッド（装着ヘッド）を回路基板の搬送方向（以下この方向を「Ｘ軸方向」と定義する）に移動させるＸ軸スライド機構は、作業ヘッドが隣の実装機モジュールの作業領域まで移動できるように２段式のスライド機構が用いられ、１台の実装機モジュールの幅内に収まらない大型の回路基板に部品を実装する場合は、大型の回路基板を、隣り合う実装機モジュールに跨がらせて位置させて、当該大型の回路基板に対して１台の実装機モジュールのみで実装作業を行う“跨ぎ生産”を実行するようにしている。
特開２００４−１０４０７５号公報

このような構成のモジュール型部品実装システムでは、跨ぎ生産時にＸ軸スライド機構を隣の実装機モジュールの作業領域まで張り出した状態（つまりＸ軸スライド機構を支持する支点から作業ヘッドまでのオーバーハングを長くした状態）で作業ヘッドをＹ軸方向やＺ軸方向に高速で移動させるため、Ｘ軸スライド機構に作用するイナーシャ（慣性モーメント）が増加する。このため、跨ぎ生産時に作業ヘッドを位置決めする際に、イナーシャに対してＸ軸スライド機構の剛性が不足して、Ｘ軸スライド機構が振動してしまい、作業ヘッドの位置決め精度が悪くなってしまう。

この対策として、Ｘ軸スライド機構の剛性を高めた構造にすると、Ｘ軸スライド機構やその支持構造が大型化したり、重量が重くなることは避けられず、軽量化・コンパクト化の要求を満たすことができない。

一方、回路基板が１台の実装機モジュールの幅内に収まる通常生産時には、作業ヘッドの移動範囲が１台の実装機モジュール内に収まるため、Ｘ軸スライド機構の支点から作業ヘッドまでのオーバーハングが短くなる。このため、通常生産時には、跨ぎ生産時と比べて、Ｘ軸スライド機構に作用するイナーシャが小さくなり、イナーシャによる作業ヘッドの位置決め精度悪化の問題も発生しない。

これらの事情を考慮して、従来のモジュール型部品実装システムでは、作業ヘッドをＹ軸方向やＺ軸方向に駆動するサーボモータの制御パラメータを、跨ぎ生産時のＸ軸スライド機構の弱い剛性を基準にして設定することで、跨ぎ生産時のイナーシャを小さくして、作業ヘッドの位置決め精度を確保するようにしている。

しかし、従来のモジュール型部品実装システムでは、通常生産時でも、跨ぎ生産時と同じ制御パラメータが用いられるため、通常生産時には、作業ヘッドの移動速度や加速度を過剰に制限する結果となってしまい、その結果、通常生産時の装着サイクルタイムが延びて生産性が低下するという欠点があった。

本発明はこのような事情を考慮してなされたものであり、従ってその目的は、通常生産時の生産性向上と、跨ぎ生産時の作業ヘッドの位置決め精度確保とを両立させることができるモジュール型部品実装システム及びその制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、部品吸着ノズル又はディスペンサを保持する作業ヘッドを備えた複数台の実装機モジュールを回路基板の搬送方向に隣接して整列配置し、各実装機モジュールに回路基板を順次搬送して当該回路基板に部品を実装するモジュール型部品実装システムにおいて、前記各実装機モジュールの作業ヘッドを回路基板の搬送方向（以下この方向を「Ｘ軸方向」と定義する）に移動させるＸ軸スライド機構を、前記作業ヘッドが隣の実装機モジュールの作業領域まで移動できるように構成し、大型の回路基板を、隣り合う実装機モジュールに跨がらせて位置させて、当該大型の回路基板に対して１台の実装機モジュールのみで作業を行う“跨ぎ生産”と、回路基板が１台の実装機モジュールの幅内に収まる“通常生産”とを切り換える際に、前記作業ヘッドをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に駆動する各モータのうちの少なくとも１つのモータの制御パラメータを、前記跨ぎ生産時と前記通常生産時とで切り換えるようにしたものである。

このようにすれば、通常生産時には、モータの制御パラメータを通常生産時のＸ軸スライド機構の高い剛性を基準にして設定された高剛性用の制御パラメータに切り換え、跨ぎ生産には、モータの制御パラメータを跨ぎ生産時のＸ軸スライド機構の低い剛性を基準にして設定された低剛性用の制御パラメータに切り換えるという制御が可能となり、跨ぎ生産時の作業ヘッドの位置決め精度を確保しながら、通常生産時の装着サイクルタイムを短縮して、通常生産時の生産性を向上させることができる。

ところで、作業ヘッドに保持する部品吸着ノズル又はディスペンサを異なる種類のものと交換できるように構成したシステムでは、部品吸着ノズルやディスペンサを異なる重量のものと交換すると、作業ヘッド側の重量が変化して、Ｘ軸スライド機構に作用するイナーシャも変化する。

この点を考慮して、作業ヘッドに保持する部品吸着ノズル又はディスペンサを異なる種類のものと交換できるように構成したシステムでは、作業ヘッドに保持した部品吸着ノズル又はディスペンサの重量に応じてモータの制御パラメータを切り換えるようにしても良い。このようにすれば、部品吸着ノズルやディスペンサを異なる重量のものと交換して作業ヘッド側の重量が変化したときに、モータの制御パラメータを作業ヘッド側の重量（イナーシャ）に合った制御パラメータに切り換えることができるので、部品吸着ノズルやディスペンサの交換により作業ヘッド側の重量が変化しても、跨ぎ生産時の作業ヘッドの位置決め精度を確保しながら、通常生産時の生産性を向上させることができる。

また、Ｘ軸スライド機構を支持する支点と作業ヘッドの位置との間の距離が長くなるほど、Ｘ軸スライド機構に作用するイナーシャが大きくなることを考慮して、Ｘ軸スライド機構を支持する支点と作業ヘッドの位置との間の距離に応じてモータの制御パラメータを切り換えるようにしても良い。このようにすれば、跨ぎ生産時や通常生産時に作業ヘッドが移動してイナーシャが変化するのに対応してモータの制御パラメータをより適正な制御パラメータに切り換えることができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１に基づいてモジュール型部品実装システムの構成を説明する。
モジュール型部品実装システムのベース台１１上に、回路基板の搬送方向に隣接して複数台の実装機モジュール１２が入れ替え可能に整列配置されている。各実装機モジュール１２は、本体ベッド１３上に、部品供給装置１４、回路基板搬送装置１５、部品撮像装置１６、部品装着装置１７等を搭載して構成され、上部フレーム１８の前面部には、操作パネル部１９が設けられている。各実装機モジュール１２の回路基板搬送装置１５によって回路基板を順次搬送して部品装着装置１７によって回路基板に部品を実装する。

次に、図２乃至図６に基づいて部品装着装置１７の構成を説明する。
ここで、図２は作業ヘッド２２をＸ−Ｙ軸方向に移動させるＸ−Ｙ軸移動装置を示す斜視図、図３はＸ軸スライド機構２３の第２Ｘ軸スライド４２に対する作業ヘッド２２の組付構造を示す斜視図、図４はＸ軸スライド機構２３の構成を示す横断面図、図５はＹ軸スライド機構２４とＸ軸スライド機構２３の構成を説明する斜視図、図６（ａ），（ｂ）は、通常生産時のＸ軸スライド機構２３と作業ヘッド２２の移動範囲と実装機モジュール１２の幅との関係を説明する図であり、図６（ｃ），（ｄ）は、跨ぎ生産時のＸ軸スライド機構２３と作業ヘッド２２の移動範囲と実装機モジュール１２の幅との関係を説明する図である。

図２及び図３に示すように、部品装着装置１７は、複数本の部品吸着ノズル２１（又はディスペンサ）を交換可能に保持する回転型の作業ヘッド２２と、この作業ヘッド２２を回路基板の搬送方向（以下この方向を「Ｘ軸方向」と定義する）に移動させるＸ軸スライド機構２３と、このＸ軸スライド機構２３を作業ヘッド２２と共にＹ軸方向（回路基板の搬送方向と直交する方向）に移動させるＹ軸スライド機構２４と、部品吸着動作時や装着動作時に作業ヘッド２２の部品吸着ノズル２１を昇降させるノズル昇降機構５３等から構成されている。

Ｙ軸スライド機構２４は、実装機モジュール１２の上部フレーム１８側に取り付けられたＹ軸モータ３１によってＹ軸ボールねじ３２を回転駆動することで、Ｙ軸スライド３３をＹ軸ガイド３４に沿ってＹ軸方向にスライドさせるように構成されている（図５参照）。

一方、図４及び図５に示すように、Ｘ軸スライド機構２３は、２つのＸ軸スライド４１，４２を組み合わせた２段式のスライド機構であり、第１Ｘ軸スライド４１をＸ軸方向に案内する第１ガイド４３と第１Ｘ軸モータ４４を、Ｙ軸スライド３３に垂直に固定された支持板３３ａに取り付けて、この第１Ｘ軸モータ４４によって第１Ｘ軸ボールねじ４５を回転駆動することで、第１Ｘ軸スライド４１を第１ガイド４３に沿ってＸ軸方向にスライドさせるように構成されている。そして、第２Ｘ軸スライド４２をＸ軸方向に案内する第２ガイド４６と第２Ｘ軸モータ４７を第１Ｘ軸スライド４１に取り付けて、この第２Ｘ軸モータ４７によって第２Ｘ軸ボールねじ４８を回転駆動することで、第２Ｘ軸スライド４２を第２ガイド４６に沿ってＸ軸方向にスライドさせるように構成されている。

図３に示すように、作業ヘッド２２は、第２Ｘ軸スライド４２に固定された支持ブラケット５１に回転可能に組み付けられ、ヘッド回転モータ５４によって該作業ヘッド２２の中心軸の回りを部品吸着ノズル２１の配列ピッチ角度ずつ間欠的に回転するように構成されている。この作業ヘッド２２には、部品吸着ノズル２１を保持する複数本のノズルホルダ５５が上下方向（Ｚ軸方向）に昇降可能に組み付けられ、部品吸着・装着動作時には、所定の部品吸着・装着ステーションに位置する１本のノズルホルダ５５（部品吸着ノズル２１）がノズル昇降モータ５２（Ｚ軸モータ）を駆動源とするノズル昇降機構５３によって昇降される。

以上説明したＸ軸スライド機構２３、Ｙ軸スライド機構２４、ノズル昇降機構５３を駆動する第１Ｘ軸モータ４４、第２Ｘ軸モータ４７、Ｙ軸モータ３１、ノズル昇降モータ５２（Ｚ軸モータ）及びヘッド回転モータ５４は、実装機モジュール１２の各装置を制御する制御装置（コンピュータ）によって制御される。

次に、図６を用いてＸ軸スライド機構２３の２つのＸ軸スライド４１，４２と作業ヘッド２２の移動範囲と実装機モジュール１２のＸ軸方向の幅との関係を説明する。以下の説明では、単に「幅」という場合は、「Ｘ軸方向の幅」を意味するものとする。

図６において、ＡＡは１台の実装機モジュール１２の側面を示しており、１台の実装機モジュール１２の幅はＡＡ−ＡＡとなる。回路基板が１台の実装機モジュール１２の幅（ＡＡ−ＡＡ）内に収まる“通常生産時”には、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、第１Ｘ軸スライド４１の移動範囲が１台の実装機モジュール１２の幅（ＡＡ−ＡＡ）内に収まり、この第１Ｘ軸スライド４１に支持される第２Ｘ軸スライド４２と作業ヘッド２２の移動範囲が１台の実装機モジュール１２の幅（ＡＡ−ＡＡ）内に収まる。

これに対して、大型の回路基板を、隣り合う実装機モジュール１２に跨がらせて位置させて、当該大型の回路基板に対して１台の実装機モジュール１２のみで実装作業を行う“跨ぎ生産”を実行する場合は、図６（ｃ）、（ｄ）に示すように、第１Ｘ軸スライド４１の移動範囲が１台の実装機モジュール１２の幅（ＡＡ−ＡＡ）よりも拡大され、この第１Ｘ軸スライド４１に支持される第２Ｘ軸スライド４２と作業ヘッド２２の移動範囲が隣の実装機モジュール１２の作業領域まで拡大される。

このような構成のモジュール型部品実装システムでは、跨ぎ生産時にＸ軸スライド機構２３を隣の実装機モジュール１２の作業領域まで張り出した状態（つまりＸ軸スライド機構２３を支持する支点から作業ヘッド２２までのオーバーハングを長くした状態）で作業ヘッド２２をＹ軸方向に高速で移動させるため、Ｘ軸スライド機構２３に作用するイナーシャ（慣性モーメント）が増加する。このため、跨ぎ生産時に作業ヘッド２２を位置決めする際に、イナーシャに対してＸ軸スライド機構２３の剛性が不足して、Ｘ軸スライド機構２３が振動してしまい、作業ヘッド２２の位置決め精度が悪くなってしまう。

この対策として、Ｘ軸スライド機構２３の剛性を高めた構造にすると、Ｘ軸スライド機構２３やその支持構造（Ｙ軸スライド機構２４）が大型化したり、重量が重くなることは避けられず、軽量化・コンパクト化の要求を満たすことができない。

一方、回路基板が１台の実装機モジュール１２の幅内に収まる通常生産時には、作業ヘッド２２の移動範囲が１台の実装機モジュール１２内に収まるため、Ｘ軸スライド機構２３の支点から作業ヘッド２２までのオーバーハングが短くなる。このため、通常生産時には、跨ぎ生産時と比べて、Ｘ軸スライド機構２３に作用するイナーシャが小さくなり、イナーシャによる作業ヘッド２２の位置決め精度悪化の問題も発生しない。

従来のモジュール型部品実装システムでは、通常生産時でも、跨ぎ生産時と同じ制御パラメータが用いられるため、通常生産時には、作業ヘッド２２の移動速度や加速度を過剰に制限する結果となってしまい、その結果、通常生産時の装着サイクルタイムが延びて生産性が低下するという欠点があった。

そこで、本実施例では、通常生産時の生産性向上と、跨ぎ生産時の作業ヘッドの位置決め精度確保とを両立させることを目的として、実装機モジュール１２の制御装置（コンピュータ）によって図７の生産制御プログラムを実行することで、作業ヘッド２２をＹ軸方向に駆動するＹ軸モータ３１とノズル昇降モータ５２（Ｚ軸モータ）の制御パラメータを、跨ぎ生産時と通常生産時とでそれぞれの生産方式に適した制御パラメータに切り換えるようにしている。ここで、制御パラメータとは、主に、加速度、サーボゲイン、トルクフィルタ係数等の少なくとも１つである。尚、作業ヘッド２２をＸ軸方向に駆動する第１Ｘ軸モータ４４と第２Ｘ軸モータ４７の制御パラメータを、跨ぎ生産時と通常生産時とでそれぞれの生産方式に適した制御パラメータに切り換えるようにしても良い。

図７の生産制御プログラムは、生産方式が跨ぎ生産と通常生産との間で切り換えられる毎に起動され、特許請求の範囲でいう制御手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まずステップ１０１で、作業ヘッド２２の移動範囲が隣の実装機モジュール１２の作業領域まで拡大される跨ぎ生産であるか否かを判定する。この判定は、Ｘ軸スライド機構２３の第１Ｘ軸スライド４１を駆動する第１Ｘ軸モータ４４に対する位置指令信号（目標位置）に基づいて判定したり、或は、第１Ｘ軸モータ４４のエンコーダ（回転位置検出手段）の出力パルスをカウントして第１Ｘ軸スライド４１の位置を検出して判定するようにしても良い。勿論、第１Ｘ軸スライド４１の位置を検出するセンサを別途設けても良い。

このステップ１０１で、跨ぎ生産と判定されれば、ステップ１０２に進み、作業ヘッド２２をＹ軸方向に駆動するＹ軸モータ３１とノズル昇降モータ５２（Ｚ軸モータ）の制御パラメータとして、通常生産時よりも低剛性の制御パラメータを選択して、ステップ１０５に進み、低剛性用の制御パラメータを用いて跨ぎ生産を実行する。

これに対して、上記ステップ１０１で、跨ぎ生産ではなく、通常生産と判定されれば、ステップ１０３に進み、Ｙ軸モータ３１とノズル昇降モータ５２（Ｚ軸モータ）の制御パラメータとして、跨ぎ生産時よりも高剛性の制御パラメータを選択して、ステップ１０４に進み、高剛性用の制御パラメータを用いて通常生産を実行する。

以上説明した本実施例によれば、通常生産時には、Ｙ軸モータ３１とノズル昇降モータ５２（Ｚ軸モータ）の制御パラメータを通常生産時のＸ軸スライド機構２３の高い剛性を基準にして設定された高剛性用の制御パラメータに切り換え、跨ぎ生産には、制御パラメータを跨ぎ生産時のＸ軸スライド機構２３の低い剛性を基準にして設定された低剛性用の制御パラメータに切り換えるという制御が可能となり、跨ぎ生産時の作業ヘッド２２の位置決め精度を確保しながら、通常生産時の装着サイクルタイムを短縮して、通常生産時の生産性を向上させることができる。

ところで、跨ぎ生産時に、図６（ｃ）、（ｄ）に示すように、第１Ｘ軸スライド４１と第２Ｘ軸スライド４２と作業ヘッド２２の全てが隣の実装機モジュール１２の作業領域に張り出す場合と、第１Ｘ軸スライド４１のみが隣の実装機モジュール１２の作業領域に張り出すだけで、第２Ｘ軸スライド４２と作業ヘッド２２が実装機モジュール１２の幅（ＡＡ−ＡＡ）内に位置する場合があり、後者の場合は、前者の場合よりもＸ軸スライド機構２３に作用するイナーシャが小さくなる。

この点を考慮して、跨ぎ生産時に、第２Ｘ軸スライド４２と作業ヘッド２２が、実装機モジュール１２の幅（ＡＡ−ＡＡ）内に位置する場合と実装機モジュール１２の幅（ＡＡ−ＡＡ）から張り出す場合とでＹ軸モータ３１とノズル昇降モータ５２（Ｚ軸モータ）の制御パラメータを、それぞれのイナーシャに適した制御パラメータに切り換えるようにしても良い。或は、作業ヘッド２２のＸ軸方向位置に応じて制御パラメータを変化させるようにしても良い。

ところで、作業ヘッド２２に保持する部品吸着ノズル２１又はディスペンサを異なる種類のものと交換できるように構成したシステムでは、部品吸着ノズル２１やディスペンサを異なる重量のものと交換すると、作業ヘッド２２側の重量が変化して、Ｘ軸スライド機構２３に作用するイナーシャも変化する。

この点を考慮して、作業ヘッド２２に保持する部品吸着ノズル２１又はディスペンサを異なる種類のものと交換できるように構成したシステムでは、作業ヘッド２２に保持した部品吸着ノズル２１又はディスペンサの重量に応じてモータ３１，５２の制御パラメータを切り換えるようにしても良い。このようにすれば、部品吸着ノズル２１やディスペンサを異なる重量のものと交換して作業ヘッド２２側の重量が変化したときに、モータ３１，５２の制御パラメータを作業ヘッド２２側の重量（イナーシャ）に合った制御パラメータに切り換えることができるので、部品吸着ノズル２１やディスペンサの交換により作業ヘッド２２側の重量が変化しても、跨ぎ生産時の作業ヘッド２２の位置決め精度を確保しながら、通常生産時の生産性を向上させることができる。

また、Ｘ軸スライド機構２３を支持する支点と作業ヘッド２２の位置との間の距離が長くなるほど、Ｘ軸スライド機構２３に作用するイナーシャが大きくなることを考慮して、Ｘ軸スライド機構２３を支持する支点と作業ヘッド２２の位置との間の距離に応じてモータ３１，５２の制御パラメータを切り換えるようにしても良い。このようにすれば、跨ぎ生産時や通常生産時に作業ヘッド２２が移動してイナーシャが変化するのに対応してモータ３１，５２の制御パラメータをより適正な制御パラメータに切り換えることができる。

尚、本発明は、回転型の作業ヘッド２２に限定されず、部品吸着ノズル又はディスペンサを１本のみ保持する作業ヘッドを用いた構成としたり、作業ヘッドをＺ軸方向に移動させる構成としても良い。

その他、本発明は、Ｘ軸スライド機構２３やＹ軸スライド機構２４の構成を適宜変更しても良い等、種々変更して実施できる。

本発明の一実施例におけるモジュール型部品実装システムの構成を示す斜視図である。 作業ヘッドをＸ−Ｙ軸方向に移動させるＸ−Ｙ軸移動装置を示す斜視図である。 Ｘ軸スライド機構の第２Ｘ軸スライドに対する作業ヘッドの組付構造を示す斜視図である。 Ｘ軸スライド機構の構成を示す横断面図である。 Ｙ軸スライド機構とＸ軸スライド機構の構成を説明する斜視図である。 （ａ），（ｂ）は、通常生産時のＸ軸スライド機構と作業ヘッドのＸ軸方向の移動範囲と実装機モジュールの幅との関係を説明する図であり、（ｃ），（ｄ）は、跨ぎ生産時のＸ軸スライド機構と作業ヘッドのＸ軸方向の移動範囲と実装機モジュールの幅との関係を説明する図である。 生産制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１１…ベース台、１２…実装機モジュール、１４…部品供給装置、１５…回路基板搬送装置、１６…部品撮像装置、１７…部品装着装置、２１…部品吸着ノズル、２２…作業ヘッド、２３…Ｘ軸スライド機構、２４…Ｙ軸スライド機構、３１…Ｙ軸モータ、３３…Ｙ軸スライド、４１…第１Ｘ軸スライド、４２…第２Ｘ軸スライド、４４…第１Ｘ軸モータ、４７…第２Ｘ軸モータ、５４…ヘッド回転モータ、５５…ノズルホルダ、５２…ノズル昇降モータ、５３…ノズル昇降機構

Claims (6)

1. 部品吸着ノズル又はディスペンサを保持する作業ヘッドを備えた複数台の実装機モジュールを回路基板の搬送方向に隣接して整列配置し、各実装機モジュールに回路基板を順次搬送して当該回路基板に部品を実装するモジュール型部品実装システムにおいて、
   前記各実装機モジュールの作業ヘッドを回路基板の搬送方向（以下この方向を「Ｘ軸方向」と定義する）に移動させるＸ軸スライド機構は、隣り合う実装機モジュールに跨がって位置する大型の回路基板に対して１台の実装機モジュールのみで作業を行う“跨ぎ生産”を実行可能とするために前記作業ヘッドが隣の実装機モジュールの作業領域まで移動できるように構成され、
   前記作業ヘッドをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に駆動する各モータを制御する制御手段を備え、
   前記制御手段は、前記各モータの少なくとも１つのモータの制御パラメータを前記跨ぎ生産時と回路基板が１台の実装機モジュールの幅内に収まる通常生産時とで切り換えることを特徴とするモジュール型部品実装システム。
2. 前記作業ヘッドに保持する部品吸着ノズル又はディスペンサを異なる種類のものと交換できるように構成され、
   前記制御手段は、前記作業ヘッドに保持された部品吸着ノズル又はディスペンサの重量に応じて前記モータの制御パラメータを切り換えることを特徴とする請求項１に記載のモジュール型部品実装システム。
3. 前記制御手段は、前記Ｘ軸スライド機構を支持する支点と前記作業ヘッドの位置との間の距離に応じて前記モータの制御パラメータを切り換えることを特徴とする請求項１又は２に記載のモジュール型部品実装システム。
4. 部品吸着ノズル又はディスペンサを保持する作業ヘッドを備えた複数台の実装機モジュールを回路基板の搬送方向に隣接して整列配置し、各実装機モジュールに回路基板を順次搬送して当該回路基板に部品を実装するモジュール型部品実装システムの制御方法において、
   前記各実装機モジュールの作業ヘッドを回路基板の搬送方向（以下この方向を「Ｘ軸方向」と定義する）に移動させるＸ軸スライド機構を、前記作業ヘッドが隣の実装機モジュールの作業領域まで移動できるように構成し、
   大型の回路基板を、隣り合う実装機モジュールに跨がらせて位置させて、当該大型の回路基板に対して１台の実装機モジュールのみで作業を行う“跨ぎ生産”と、回路基板が１台の実装機モジュールの幅内に収まる“通常生産”とを切り換える際に、前記作業ヘッドをＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に駆動する各モータのうちの少なくとも１つのモータの制御パラメータを、前記跨ぎ生産時と前記通常生産時とで切り換えることを特徴とするモジュール型部品実装システムの制御方法。
5. 前記作業ヘッドに保持する部品吸着ノズル又はディスペンサを異なる種類のものと交換できるように構成し、
   前記作業ヘッドに保持した部品吸着ノズル又はディスペンサの重量に応じて前記モータの制御パラメータを切り換えることを特徴とする請求項１に記載のモジュール型部品実装システムの制御方法。
6. 前記Ｘ軸スライド機構を支持する支点と前記作業ヘッドの位置との間の距離に応じて前記モータの制御パラメータを切り換えることを特徴とする請求項４又は５に記載のモジュール型部品実装システムの制御方法。

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