JP2008271040A - 通信装置、通信システム - Google Patents

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Abstract

【課題】冗長線を用いずにフェイルセーフを実現する通信装置、通信システムを提供すること。
【解決手段】2本のバスに接続された通信装置10A〜10Cにおいて、該通信装置が送信しうる通信データを2つに区分した通信データ区分情報を記憶した通信データ区分情報記憶部14A〜14Cと、バスの異常を検出する異常検出手段11と、異常検出手段により一方のバスの異常が検出された場合、正常なバスに送信される通信データであって、かつ、通信データ区分情報により一方に区分された通信データの送信を制限する、通信データ制限手段13と、異常検出手段により一方のバスの異常が検出された場合、異常が検出されたバスに送信される通信データであって、かつ、通信データ区分情報により他方に区分された通信データの送信を正常な前記バスに切り替える、バス切り替え手段12と
を有することを特徴とする。
【選択図】図1

Description

本発明は、複数の通信装置が2本のバスを介して通信する通信システム等に関し、特に、1本のバスに異常が生じた場合にフェイルセーフを実行する通信システム、通信装置に関する。
車両に搭載されたコンピュータがセンサの検出信号や運転者の操作情報に基づきアクチュエータなど各種の車載装置を制御する電子制御システムが実現されている。複数搭載されたコンピュータ(以下、ECU(電子制御ユニット)という)は車載LANを介し相互に接続され、ECU間で互いにセンサの検出信号や情報(以下、単に通信データという)を交換し合う多重通信ネットワークを構成する。ここで、複数のECUは1本のバスに接続されているので、バスの一部に断線等が生じると通信データの送受信や通信データを利用した協調制御も困難になってしまう。
そこで、通常は1本だけのバスを複数配線した冗長型の電子制御システムが提案されている(例えば、特許文献1参照。)。特許文献1には、複数のECU間を2本のバスにより接続し、一方のバスが断線等した場合は他方のバスを選択して通信を継続するデータ通信方法が記載されている。
また、バスの内部が低速線と高速線の2本の通信線で構成されていることを利用して、低速線と高速線のいずれかが断線等した場合には、正常な通信線により退避走行のために必要な低速通信を行う通信システムが提案されている(例えば、特許文献2参照。)。
特開昭64−12633号公報 特開2003−304265号公報
しかしながら、特許文献1に記載されたデータ通信方法では、冗長性のために不要なバスを設けなければならず、コスト及び車両重量が増大するという問題がある。
また、特許文献2記載の通信システムでは、低速線と高速線のいずれかのみが断線等した場合は低速で通信できるが、低速線と高速線の双方が断線等した場合には通信データの送信や協調制御システムが困難になる。また、低速線により通信する場合、通信データの送信回数又はデータ量を低減して通信するが、単に送信回数又はデータ量を低減すると退避行動に必要な通信データの送信が困難になるおそれがある。
本発明は、上記課題に鑑み、冗長線を用いずにフェイルセーフを実現する通信装置、通信システムを提供することを目的とする。
上記課題に鑑み、本発明は、2本のバスに接続された通信装置において、該通信装置が送信しうる通信データを2つに区分した通信データ区分情報を記憶した通信データ区分情報記憶部と、バスの異常を検出する異常検出手段と、異常検出手段により一方のバスの異常が検出された場合、正常なバスに送信される通信データであって、かつ、通信データ区分情報により一方に区分された通信データの送信を制限する、通信データ制限手段と、異常検出手段により一方のバスの異常が検出された場合、異常が検出されたバスに送信される通信データであって、かつ、通信データ区分情報により他方に区分された通信データの送信を正常な前記バスに切り替える、バス切り替え手段と、を有することを特徴とする。
本発明によれば、予め通信データを区分しておき、2本のうちいずれかのバスが故障した場合は所定の区分の通信データのみを正常なバスに送信することで、所望の通信データの通信を確保することができ、また、他方の通信データは送信しないためデータ量が低減し冗長線を配設する必要がない。
また、本発明の一形態において、通信データ区分情報は、通信データを、退避走行に必要な基本メッセージとそれ以外の応用メッセージに区分する、ことを特徴とする。
本発明によれば、2本のうちいずれかのバスが故障した場合は、退避走行に必要な通信データのみを通信することができる。
冗長線を用いずにフェイルセーフを実現する通信装置、通信システムを提供することができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明する。
図1は、通信システム100の構成図の一例を示す。電子制御ユニットであるECU10A、ECU10B及びECU10C(区別する必要がない場合単にECUという)は、2本のCANバス20A、CAN20B(区別する必要がない場合単にCANバス20という)の両方に接続されている。各ECUはそれぞれの機能に応じて通信データをCANバス20A及びCAN20Bの少なくとも一方に送信する。
本実施形態では、各ECU毎に、各ECUが送信しうる全ての通信データを基本メッセージと応用メッセージに区分しておく。以下では、通信データを基本メッセージ又は応用メッセージという場合がある。
そして、2本のCANバス20のいずれかが断線、又は、ECU内部の不具合等により2本のCANバス20のいずれが通信困難になった場合(以下、単に異常という)、各ECUは正常なCANバス20に基本メッセージのみを送信する。これにより、CANバス20A又は20Bのいずれかに異常が検出されても基本メッセージによる通信は確保され、また、応用メッセージは送信しないためデータ量が低減するので冗長線を配設する必要がない。
ECU10A、10B及び10Cは、それぞれ制御する車載装置及び機能が異なるが、いずれもプログラムを実行するCPU、プログラム実行の作業領域となりまた一時的にデータを記憶するメモリ(RAM)、ブートプログラムやBIOSを記憶するROM、及び、プログラムやファイルを記憶するメモリ及びCANバス20A、20Bを介してデータを入出力する2つの入出力部、が内部バスにより接続されたコンピュータである。
各ECUは、CPUがプログラムを実行することで実現される、CANバス20の異常を検出する異常検出手段11、基本メッセージの通信データを送信するCANバス20A又は20Bを正常なCANバス20B又は20Aに切り替えるバス切り替え手段12、基本メッセージか応用メッセージかに応じて正常なCANバス20A又は20Bに送信する通信データを制限する通信データ制限手段13、を有する。また、メモリには後述する通信データ区分テーブルが記憶され、通信データ区分情報記憶部14A〜14Cを構成している。
CANバス20A,20Bは、ECU10A、10B及び10Cを電気的に接続し、所定のプロトコル(例えば、CAN(Controller Area Network)プロトコルやLIN(Local Interconnect Network)プロトコル等)に基づき車内LANを構成する。通信プロトコルはどのプロトコルでもよいが本実施形態ではCANプロトコルを対象に説明する。
例えばCANプロトコルは、1Mbpsまでの高速通信,マルチマスター方式によるバスアクセス制御,送信異常時のバスオフ機能などを有する通信プロトコルで、次のようなデータフォーマット「SOF;調停フィールド;制御フィールド;データフィールド;CRCフィールド;ACKフィールド;EOF」を1フレームにして通信データをCANバス20に送信する。
SOFはフレームの開始を表すビットを格納する領域、調停フィールドはフレームを識別するためのID番号を格納する領域、制御フィールドはデータ長などを格納する領域、データフィールドはデータを格納する領域(0〜8バイト)、CRCフィールドはエラーチェック用の符号を格納する領域、ACKフィールドはデータ受信したECUが受信したことを伝える領域、EOFはフレームの終了を表すビット列を格納する領域、である。CANバス20に送信される通信データはユニークなID番号により識別され、各ECU10A〜10CはこのID番号を参照して受信するかどうかを判断する。
各ECUが送信する通信データのID番号、及び、各通信データをCANバス20A、20Bのいずれに送信するかは予め定められている。例えば、ECU10Aは、通信データa1をCANバス20Aと20Bに、通信データa2をCANバス20Bに送信し、ECU10Bは、通信データb1をCANバス20Aに、通信データb2をCANバス20Bに送信し、ECU10Cは、通信データc1をCANバス20Aに、通信データc2をCANバス20Bに送信する。
基本メッセージと応用メッセージについて説明する。本実施形態では全ての通信データを基本メッセージと応用メッセージに区分しておく。基本メッセージとは、例えば修理工場までの走行に最低限必要な通信データである。したがって基本メッセージには、例えば、退避走行を保証するための通信データ、フェイルセーフ時に必要とされる通信データ等が区分される。
エンジンECUであればエンジン回転数を送信する通信データは基本メッセージに区分され、ブレーキECUであれば車速を送信する通信データは基本メッセージに区分され、トランスミッションECUであればシフトポジションを送信する通信データは基本メッセージに区分される。
応用メッセージは基本メッセージに区分されない通信データである。例えば、エンジンECUであれば空燃比を送信する通信データは応用メッセージに区分され、ブレーキECUであればABS作動状態を送信する通信データは応用メッセージに区分される。
CANバス20Aと20Bの通信速度はほぼ等しいので、基本メッセージの数と応用メッセージの数は同程度に区分すればよいが、「基本メッセージの数<応用メッセージの数」であればいずれかのCANバス20に異常が生じても基本メッセージを通信するための通信容量は確保される。
各ECUはこのようにして通信データを基本メッセージと応用メッセージに区分して監理している。図2(a)〜(c)は、通信データを基本メッセージと応用メッセージに区分した通信データ区分テーブルの一例を示す。各通信データ区分テーブルは、通信データ区分情報記憶部14A〜14Cにそれぞれ記憶されている。
図2(a)に示すように、本実施形態では、ECU10Aは通信データa1を基本メッセージに、通信データa2を応用メッセージに区分し、ECU10Bは通信データb2を基本メッセージに、通信データb1を応用メッセージに区分し、ECU10Cは通信データc1、c2を応用メッセージに区分している。
図1に戻り、各ECUの異常検出手段11はCANバス20A、20Bを監視し、例えば、CANバス20A又は20Bの双方に流れるはずの通信データが一方のバスにのみ送信された場合に通信データが流れないCANバス20A又は20Bに異常が生じたことを検出する。また、例えば、CANバス20A又は20Bの一方に所定時間なんら通信データが流れない状態が継続した場合にCANバス20A又は20Bに異常が生じたことを検出する。
バス切り替え手段12は、CANバス20Aに異常が検出された場合はCANバス20Aを送信先にする基本メッセージの送信先をCANバス20Bに切り替え、CANバス20Bに異常が検出された場合はCANバス20Bを送信先にする基本メッセージの送信先をCANバス20Aに切り替える。
また、通信データ制限手段13は、CANバス20A又は20Bのいずれかに異常が検出された場合、正常なCANバス20A又は20Bへの応用メッセージの送信を制限する。より具体的には、基本メッセージの送信は許可するが、応用メッセージの送信を禁止する。したがって、正常なCANバス20A又は20Bには、基本メッセージのみが送信されることになる。
正常なCANバス20A又は20Bにおいて応用メッセージの流通が制限されるので、正常なCANバス20A又は20Bに全ての基本メッセージを送信しても通信容量を超過することがない。
以上の構成に基づき、CANバス20A又は20Bのいずれかに異常が検出された場合に各ECUが実行するフェイルセーフ処理について図3のフローチャート図に基づき説明する。図3のフローチャート図は、例えばイグニッションオン後に各ECUが実行する。
イグニッションオンにより各ECUはCAN通信を実行する(S10)。各ECUは必要に応じてマスターとなり通信データをCANバス20に送信し、また、他のECUがマスターとなった場合は通信データのID番号に応じてそれを受信する。
そして、当該ECUの異常検出手段11がCANバス20A又は20Bのいずれかに異常を検出すると(S20のYes)、「CANバス故障情報」を正常なCANバス20A又は20Bに送信する(S40)。これにより、1つのECUが異常を検出すると他のECUも異常のあるCANバス20A又は20Bを特定できる。
したがって、当該ECUの異常検出手段11が異常を検出しない場合であっても(S20のNo)、他のECUから「CANバス故障情報」を受信した場合(S30のYes)、当該ECUは異常が検出されたCANバス20A又は20Bを特定できる。なお、いずれのECUも異常を検出しない場合、ステップS10から処理を繰り返す。
いずれかのECUの異常検出手段11が異常を検出している場合、通信データ制限手段13は、正常なCANバス20A又は20Bに送信している応用メッセージの通信データについて送信を停止する(S50)。
ついで、バス切り替え手段12は、異常が検出されたCANバス20A又は20Bに送信する基本メッセージの送信先を正常なCANバス20A又は20Bに切り替える(S60)。
そして、イグニッションがオンの間は(S70のNo)、基本メッセージのみを正常なCANバス20A又は20Bに送信する状態を維持する(S50,S60)。イグニションがオフになると(S70のYes)、異常が検出されたCANバス20A又は20Bが修理された可能性があるためステップS10から再度実行する。
図4は、図3の処理により応用メッセージの送信が制限された通信システム100の一例を示す。図4(a)は、CANバス20Aに異常が検出された場合にCANバス20Bに送信される通信データを説明する説明図を示す。
いずれかのECUの異常検出手段11がCANバス20Aに異常を検出すると、他のECUもCANバス20Aに異常が検出された事実を共有する。そして、ECU10Aの通信データ制限手段13は、通信データ区分情報記憶部14Aを参照してCANバス20Bに送信される応用メッセージの通信データa2の送信を禁止する。また、ECU10Cの通信データ制限手段13は、通信データ区分情報記憶部14Cを参照してCANバス20Bに送信される応用メッセージの通信データc2の送信を禁止する。
この処理によりCANバス20Bには基本メッセージである通信データa1と通信データb2のみしか流通しないことになり、フェイルセーフ時に必要な通信データの送受信を確保し、かつ、1本のCANバス20Bに流通可能な通信量に低減することができる。
図4(b)は、CANバス20Bに異常が検出された場合にCANバス20Aに送信される通信データを説明する説明図を示す。いずれかのECUの異常検出手段11がCANバス20Bに異常を検出すると、他のECUもCANバス20Bに異常が検出された事実を共有する。
そして、ECU10Bの通信データ制限手段13は、通信データ区分情報記憶部14Bを参照して応用メッセージである通信データb1の送信を禁止する。また、ECU10Cの通信データ制限手段13は、通信データ区分情報記憶部14Cを参照して応用メッセージである通信データc1の送信を禁止する。
また、ECU10Bのバス切り替え手段12は、基本メッセージである通信データb2の送信先をCANバス20Aに切り替える。
これらの処理によりCANバス20Aには基本メッセージである通信データa1と通信データb2のみしか流通しないことになり、フェイルセーフ時に必要な通信データの送受信を確保し、かつ、1本のCANバス20Bに流通可能な通信量に低減することができる。
なお、CANバス20A又は20Bのいずれかに異常が検出された場合、応用メッセージの全ての通信データの送信を禁止しなくてもよい。例えば、通信データ制限手段13は応用メッセージのうち優先度が所定以上の通信データは送信したり、「基本メッセージの数<応用メッセージの数」の場合、その差分の半分程度の数の応用メッセージを制限しないようにする。一部の応用メッセージについては送信を許可することで、1本のCANバス20A又は20Bの容量を有効に利用して、通信データを活用した協調制御が可能となる。
以上のように、本実施形態の通信システム100は、ECUが複数のCANバス20に接続しその一方に異常が生じた場合、必要最低限の通信データを送信するので、冗長線を配設することなくフェイルセーフを実現できる。CANバス20A、20Bに通信速度の差はなく、必要最低限の通信データは予め登録されているので、退避走行に必要な通信を確実に確保できる。
通信システムの構成図の一例である。 通信データ区分テーブルの一例を示す図である。 いずれかのCANバスに異常が生じた場合に各ECUが実行するフェイルセーフ処理の手順を示すフローチャート図である。 応用メッセージの送信が制限された通信システムを示す図である。
符号の説明
10A〜10C 電子制御ユニット(ECU)
11 異常検出手段
12 バス切り替え手段
13 通信データ制限手段
14A〜14C 通信データ区分情報記憶部
20、20A、20B CANバス
100 通信システム

Claims (3)

  1. 2本のバスに接続された通信装置において、
    該通信装置が送信しうる通信データを2つに区分する通信データ区分情報を記憶した通信データ区分情報記憶部と、
    前記バスの異常を検出する異常検出手段と、
    前記異常検出手段により一方の前記バスの異常が検出された場合、正常な前記バスに送信される通信データであって、かつ、前記通信データ区分情報により一方に区分された通信データの送信を制限する、通信データ制限手段と、
    前記異常検出手段により一方の前記バスの異常が検出された場合、異常が検出された前記バスに送信される通信データであって、かつ、前記通信データ区分情報により他方に区分された通信データの送信を正常な前記バスに切り替える、バス切り替え手段と、
    を有することを特徴とする通信装置。
  2. 前記通信データ区分情報は、
    通信データを、退避走行に必要な基本メッセージとそれ以外の応用メッセージに区分する、
    ことを特徴とする請求項1記載の通信装置。
  3. 2本のバスに接続された第1通信装置が他の第2通信装置と通信する通信システムにおいて、
    第1通信装置又は第2通信装置は、
    該通信装置が送信しうる通信データを2つに区分した通信データ区分情報を記憶した通信データ区分情報記憶部と、
    前記バスの異常を検出する異常検出手段と、
    前記異常検出手段により一方の前記バスの異常が検出された場合、正常な前記バスに送信される通信データであって、かつ、前記通信データ区分情報により一方に区分された通信データの送信を制限する、通信データ制限手段と、
    前記異常検出手段により一方の前記バスの異常が検出された場合、異常が検出された前記バスに送信される通信データであって、かつ、前記通信データ区分情報により他方に区分された通信データの送信を正常な前記バスに切り替える、バス切り替え手段と、
    を有することを特徴とする通信システム。

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