JP2008237181A - シロアリ等防除ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対象物を認識するCCDカメラ6、散布ノズル7等を備えたアクチュエータ1が制御ユニット2に接続ケーブ3を介して接続されたロボットシステム本体4と、前記アクチュエータ1を搭載して移動するための移動手段20,42とを備えている。
【選択図】図1
Description
従来、このようなシロアリや腐朽、カビの被害状況を調査したり定期点検する際に、調査員が床下や屋根裏にもぐり、目視により調査、点検を行っている。その際に、調査員が被害箇所をカメラやビデオで撮影するようなことは一般的に行われている。
また、本発明のシロアリ等防除ロボットシステムは、前記アクチュエータの視覚部がファイバースコープ先端の対物レンズであることを特徴とする。
図1は、本発明のシロアリ等防除ロボットシステムの使用状態図、図2はロボットシステム本体の全体図、図3はロボットシステム本体のアクチュエータを搭載した移動手段の一種である搬送装置の平面図、図4は同搬送装置の側面図、図5は同搬送装置の内部側面図、図6は同搬送装置の斜視図である。
視覚部の一例であるCCDカメラ6も一般的なものを使用するが、シロアリの被害や腐朽やカビを検知、撮影するために十分な性能を備えていなければならない。この視覚部はCCDカメラ6に限定されるものではなく、後述するファイバースコープの対物レンズで対応させてもよい。
図1に示すように、搬送装置20は主に床下の調査、点検に使用する。ロボットシステム本体4のアクチュエータ1を搬送装置20の車体21に装着し、接続ケーブル3を接続したまま床下に下ろす。そして、制御ユニット2の電源スイッチ12を入れて、アクチュエータ1と搬送装置20を起動する。照明装置8によって床下を照らしながら、専用液晶モニタ15の映像を見ながら、床下のシロアリ、腐朽、カビの被害状況を観察する。
図7はアクチュエータを装着したアングル調整装置の側面図、図8は同アングル調整装置の正面図、図9はアングル調整装置を先端に取り付けたポールの斜視図である。
使用の際は、図1の使用状態に示すように、調査員はこのアングル調整装置40のついたポール42を持って、屋根裏に上がって行き、ポール42を伸ばしながら、調査員が入ることができない場所に、アクチュエータ1を近づけていく。そして、専用液晶モニタ15を見ながら点検する。そして、アクチュエータ1の角度を変えながら撮影したい場合は、モータ46を回転しウオーム歯車機構を駆動して、アングル調整装置40の角度を変える。図7,8には散布ノズル7が記載されていないが、このアングル調整装置40に散布ノズル7を設けてもよい。
図2のロボットシステム本体はCCDカメラ6を用いているが、図10のロボットシステム本体は、CCDカメラ6の代わりにファイバースコープ60を用いている。制御ユニット61にファイバースコープ60が接続され、このファイバースコープ60で送られてきた光は制御ユニット61で信号処理されて専用液晶モニタ62で見ることができる。このファイバースコープ60の先端には照明用のランプ(図示せず)が装填され、暗い場所でも暗視することができる。このファイバースコープ60を使用したロボットシステム本体の利点は、先端のアクチュエータ(対物レンズ)を軽くできる点である。
このファイバースコープ60のロボットシステム本体を図3、図4に示すような搬送装置20に装備することができる。即ちファイバースコープ60の先端のヘッド部分のアクチュエータに相当する部分を搬送装置20の車体21に挿入できる前記挿着筒部73のような構造を設ければよい。
2 制御ユニット
3 接続ケーブル
4 ロボットシステム本体
6 CCDカメラ
7 散布ノズル
20 搬送装置
21 車体
22 駆動輪
23 従動輪
40 アングル調整装置
60 ファイバースコープ
61 制御ユニット
63 アングル調整装置
Claims (5)
- 少なくとも対象物を認識する視覚部を備えたアクチュエータが制御ユニットに接続ケーブを介して接続されたロボットシステム本体と、前記アクチュエータを搭載して移動するための移動手段とを備えたことを特徴とするシロアリ等防除ロボットシステム。
- 前記アクチュエータの視覚部がCCDカメラであることを特徴とする請求項1に記載のシロアリ等防除ロボットシステム。
- 前記アクチュエータの視覚部がファイバースコープ先端の対物レンズであることを特徴とする請求項1に記載のシロアリ等防除ロボットシステム。
- 前記移動手段は、駆動輪を備えた車体に、前記アクチュエータが着脱自在に装着でき、このアクチュエータが回動可能であることを特徴とする請求項1、2、3の何れかに記載のシロアリ等防除ロボットシステム。
- 前記移動手段は、先端に所定の角度で回動可能なアングル調整装置を備えたポールであって、アングル調整装置にアクチュエータが装着されていることを特徴とする請求項1、2、3の何れかに記載のシロアリ等防除ロボットシステム。
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