JPH067063A - 薬剤の散布方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 人体に有毒な防蟻剤などの薬剤を比較的狭く
かつ危険な空間内で効率よく安全に散布する。 【構成】 薬剤を噴射する噴射ノズルおよび走行方向に
向けて姿勢を反転可能な撮像手段を備える走行体と、前
記走行体を遠隔操作によって制御する遠隔制御手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像を表示する画像表
示手段とを準備し、前記薬剤が散布されるに先立って、
薬剤が散布されるべき経路に沿って散布経路を表示する
案内部材を敷設し、噴射ノズルから薬剤を噴射させない
状態で、画像表示手段に表示された画像を見ながら前記
遠隔制御手段を操作して、走行体を案内部材に沿って走
行させて予め定める散布開始位置に配置し、前記撮像手
段を反転させ、画像表示手段に表示された画像を見なが
ら遠隔制御手段を操作して、走行体を前記案内部材に沿
って走行させて薬剤を噴射ノズルから噴射する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、家屋の布基礎などに沿
って防蟻剤などの薬剤を散布するための方法および装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】木造住宅またはプレハブ住宅の木質部材
を白蟻が食害することを防止する手段として、一般に建
物の床下において、床下土壌面ならびに布基礎あるいは
束柱に防蟻剤を散布し、予め建物内に白蟻が侵入するこ
とを予防する手段が構じられている。そのために床下に
人間が潜り込み、薬液を床下全面に噴霧する工法を行っ
ている。この防蟻剤は、たとえば有機リン系であって、
人体に有毒であるため、作業者が直接散布することは危
険である。また床下などは比較的狭く、作業者が潜り込
んで防蟻剤を散布するには極めて作業性が悪く、多大な
労力を必要とする。そのため、防蟻剤を噴射するノズル
を備えた走行体を布基礎などに沿って自走させながら前
記防蟻剤を散布するような自動散布装置が考えられる。

【０００３】このような先行技術では、前記走行体は自
走式であるため、束柱、束石などのような障害物を効率
よく避けて走行することができないため、走行体の前進
および後退が不可能となる場合がしばしば生じ、防蟻剤
の散布作業の効率が悪いという問題がある。また散布位
置を正確に確認することができないため、充分に散布す
べき場所に散布されなかったり、散布する必要がない領
域に散布してしまう場合もあり、確実性に劣るという問
題がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】したがって本発明の目
的は、走行体の走行性の向上を図り、薬剤が散布される
べき領域に確実に薬剤を散布することができるようにし
た薬剤の散布方法および装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、薬剤を噴射す
る噴射ノズルおよび走行方向に向けて姿勢を反転可能な
撮像手段を備える走行体と、前記走行体を遠隔操作によ
って制御する遠隔制御手段と、前記撮像手段によって撮
像された画像を表示する画像表示手段とを準備し、前記
薬剤が散布されるに先立って、薬剤が散布されるべき経
路に沿って散布経路を表示する案内部材を敷設し、噴射
ノズルから薬剤を噴射させない状態で、画像表示手段に
表示された画像を見ながら前記遠隔制御手段を操作し
て、走行体を案内部材に沿って走行させて予め定める散
布開始位置に配置し、前記撮像手段を反転させ、画像表
示手段に表示された画像を見ながら遠隔制御手段を操作
して、走行体を前記案内部材に沿って走行させて薬剤を
噴射ノズルから噴射することを特徴とする薬剤の散布方
法である。

【０００６】また本発明は、薬剤を噴射する噴射ノズル
および走行方向に姿勢を反転可能な撮像手段を備える走
行体と、前記撮像手段によって撮像された画像を表示す
る画像表示手段と、前記走行体を遠隔操作によって制御
する遠隔制御手段とを含むことを特徴とする薬剤の散布
装置である。

【０００７】

【作用】請求項１記載の本発明に従えば、走行体には薬
剤を噴射する噴射ノズルと、走行方向の前方を撮像する
撮像手段とが設けられる。薬剤を散布するにあたって
は、まず薬剤が散布されるべき経路に沿ってたとえば白
色の紙テープまたはビニルテープなどのような案内部材
を敷設し、前記撮像手段によって撮像し、その画像を画
像表示手段によって見ながら遠隔制御手段を操作しなが
ら走行体を案内部材に沿って走行させて散布開始位置に
配置する。次に前記撮像手段を反転させて走行体を案内
部材に沿って走行させながら噴射ノズルから薬剤を噴射
する。このようにして表示手段によって表示された画像
上で走行体の走行位置を前記案内部材を基準にして容易
に把握することができ、走行体の走行位置が薬剤の散布
経路から大きく外れてしまうことを防止し、散布経路に
沿って走行体を確実に案内することができる。

【０００８】請求項２記載の本発明に従えば、走行体に
は、薬剤を噴射する噴射ノズルと、走行方向に向けて姿
勢を反転可能な撮像手段とが設けられる。撮像手段によ
って撮像された画像は、画像手段によって表示され、こ
の画像表示手段によって表示された画像を見ながら作業
者は遠隔制御手段によって走行体を制御して、薬剤の散
布領域に走行体を正確に導いて薬剤を噴射ノズルから正
確に散布することができる。前記撮像手段は走行体の走
行方向に向けて反転可能であるので、走行体の走行方向
に対して後方で噴射されるように走行体を走行させて、
前記撮像手段に噴射された薬剤が付着することを防止し
て、走行方向前方の明瞭な画像を得ることができる。

【０００９】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の全体の構成を示
す鉛直断面図であり、図２は図１の切断面線ＩＩ−ＩＩ
から見た水平断面図である。たとえば木造家屋である建
物１の床３は、路床４と空間５を空けて布基礎６および
束柱７によって支持されており、布基礎６、束柱７およ
び路床４の表面に、白蟻が出現しないように走行体８か
ら薬剤である防蟻剤が散布される。路床４上には、案内
部材としての白色の紙テープ９が予め定める散布経路に
沿って作業者によって敷設される。

【００１０】走行体８には、可撓性を有するゴムホース
などである管体１０と、走行体８に駆動電力を供給する
ための電源ライン１１とが接続される。これらの管体１
０および電源ライン１１は、床板などの一部をめくりあ
げて床３に形成される挿通孔１３を挿通して建物１の外
部に延び、建物１の近傍に停車させた作業車１４に導か
れる。作業車１４内には、防蟻剤が貯留される貯留容器
１５と、貯留容器１５内の防蟻剤を管体１０に圧送する
ポンプ１６と、前記電源ライン１１が接続される車載バ
ッテリなどである直流電源１７とが備えられる。

【００１１】走行体８には、左右一対の噴射ノズル１
８，１９と、撮像手段であるＣＣＤ（Charge Coupled D
evice）テレビカメラ（以下、カメラと略記する）２０
とが備えられる。カメラ２０によって撮像された画像
は、床３上に設けられる画像表示手段であるテレビ受像
機２１によって表示され、操作者２３はテレビ受像機２
１の表示画面を見ながら走行体８を遠隔制御手段２４に
よって制御することができる。前記テレビ受像機２１に
は、ビデオテープレコーダ２５が備えられており、表示
画面に表示された画像をビデオテープに録画しておき、
後日に防蟻剤の散布状態などの確認を行うことができ
る。

【００１２】図３は、走行体８の概略的構成を示す系統
図である。走行体８には、左右一対の走行用モータＭ
１，Ｍ２と、前記カメラ２０を鉛直軸線まわりに回転さ
せるためのカメラ回転用モータＭ３と、カメラ２０を上
下に揺動させるためのカメラ揺動用モータＭ４と、前記
カメラ２０と、カメラ２０の両側に設けられる一対のラ
イト２６と、前記噴射ノズル１８，１９と、各噴射ノズ
ル１８，１９を回転させるノズル回転用モータＭ５，Ｍ
６と、各噴射ノズル１８，１９への防蟻剤の供給量を制
御する電磁弁２７，２８と、前記モータＭ１〜Ｍ６、カ
メラ２０、ライト２６および電磁弁２７，２８を制御
し、マイクロコンピュータなどによって実現される制御
回路２９と、テレビ受像機２１および遠隔制御手段２４
からの送電波を受信したアンテナ３０からの信号を入力
し、この入力した信号に基づいて信号を前記アンテナ３
０に出力する送受信回路３１と、制御回路２９および送
受信回路３１からの出力を信号処理する処理回路３３と
を有する。

【００１３】前記管体１０は、管継手３４によって走行
体８に設けられる管継手３５に着脱自在に接続される。
また電源ライン１１は、プラグ３６によって走行体８に
設けられるソケット３７に接続される。

【００１４】図４は、遠隔制御手段２４の正面図であ
る。遠隔制御手段２４は、ケーシング３８と、ケーシン
グ３８に設けられる送受信アンテナ３９と、たとえばシ
ートスイッチなどによって実現されるキー入力手段４０
とを有する。

【００１５】キー入力手段４０は、走行体８を左折させ
るための左折キー４１、走行体８を図２において走行方
向Ｄ１を前進方向として前進させるための前進キー４
３、走行体８を右折させるための右折キー４４、前記カ
メラ回転用モータＭ３を駆動させてカメラ２０を鉛直軸
線まわりに回転させるためのカメラ回転キー４５、走行
体８を停止させるための停止キー４６、一方の噴射ノズ
ル１８を回転させながら電磁弁２７を開いて防蟻剤を噴
射させるための第１回転噴射キー４７、他方の噴射ノズ
ル１９を回転させながら電磁弁２８を開いて防蟻剤を噴
射させる第２回転噴射キー４８、カメラ２０を上方に角
変位させるためのカメラ上昇キー４９、カメラ２０を下
方に角変位させるためのカメラ下降キー５０、走行体８
を後進させるための後進キー５１、ライト２６をオン／
オフするためのライトキー５３、電源をオン／オフする
ための電源キー５４、前記カメラ回転キー４５を押圧操
作した状態でカメラ２０の回転方向を右廻りに設定する
ための右廻りキー５５、カメラ回転キー４５を押圧操作
した状態でカメラ２０の回転方向を左廻りに設定するた
めの左廻りキー５６、一方の電磁弁２７を開放させて噴
射ノズル１８から一定の方向に防蟻剤の噴射だけを行わ
せる第１噴射キー５７、および他方の電磁弁２８を開放
させて噴射ノズル１９から一定の方向に防蟻剤の噴射だ
けを行わせる第２噴射キー５８とを含む。

【００１６】これらのキー４１〜５８のいずれかを選択
して押圧操作することによって、その押圧操作されたキ
ーに対応する信号がアンテナ３９から発信され、その発
信された信号は走行体８のアンテナ３０を介して送受信
回路３１に受信される。

【００１７】図５は走行体８の正面図であり、図６は走
行体８の側面図であり、図７は走行体８の平面図であ
る。走行体８は、本体５９と、本体５９の両側部に設け
られる無端状の一対の履帯６０，６１とを有する。本体
５９の後部６３には、幅方向（図７の上下方向）両端部
に各噴射ノズル１８，１９がそれぞれ設けられる。各噴
射ノズル１８，１９は、中空軸６４，６５の軸線６６，
６７方向の各一端部に着脱自在にそれぞれ接続される。
各中空軸６４，６５は、各軸線６６，６７まわりに回転
駆動され、各噴射ノズル１８，１９は軸線６６，６７に
対して角度θ１〜θ２を成す。各角度θ１，θ２は、た
とえば４５°に選ばれている。

【００１８】本体５９にはまた、前記カメラ２０が設け
られる。このカメラ２０は、鉛直な軸線６８まわりに矢
符Ａ１，Ａ２方向に回転駆動され、また水平な軸線６９
まわりに図６の仮想線２０ａ，２０で示されるように上
下に揺動駆動される。上下の揺動角度θ３，θ４は、た
とえば１５°に選ばれている。本体５９の前部７０に
は、前記アンテナ３９、管継手３５およびソケット３７
が設けられる。

【００１９】図８はカメラ２０を揺動駆動するための構
成を示す正面側から見た断面図であり、図９は図８の上
方から見た断面図である。前記本体５９の上部には、一
対の板状の支持部材７１，７３と、各支持部材７１，７
３の下端部を連結する連結部材７４とによってＵ字状の
枠体７５が形成される。各支持部材７１，７３には透孔
７６，７７が形成され、各透孔７６，７７にはブッシュ
７８，７９が嵌着される。各ブッシュ７８，７９には、
カメラ２０の長手方向中央部付近に固定される揺動軸８
０，８１がそれぞれ嵌り込んで、カメラ２０が前記軸線
６９まわりに揺動自在に支持される。

【００２０】一方の揺動片８１には歯車８３がビス８４
によって固定され、歯車８３にはカメラ揺動用モータＭ
４の出力軸８６に固定される歯車８７が噛合する。

【００２１】他方の揺動軸８０には、スリット板８８が
固着されるボス８９がビス９０によって固定される。ス
リット板８８は、一方の支持部材７１に水平な軸線６９
に関して周方向にたとえば９０°位置を違えて設けられ
た一対のフォトインタラプタ９１，９３によって検出さ
れる。すなわち、図１０に示されるように、一方のフォ
トインタラプタ９３によってスリット板８８が検出され
た状態では、カメラ２０は上方に臨み、図１１の仮想線
２０ａで示されるように、軸線６９よりも後部６３寄り
でストッパ９４に当接して前述した角度θ３を成すよう
に位置決めされる。またスリット板８８が他方のフォト
インタラプタ９１によって検出されたときには、仮想線
２０ｂで示されるようにカメラ２０は前部７０寄りの部
分がストッパ９５に当接して、カメラ２０は前述した角
度θ４を成して位置決めされる。

【００２２】このようにして揺動駆動されるカメラ２０
には、図１２の正面図および図１３の平面図に示される
ように、前記一対のライト２６ａ，２６ｂが取付けられ
る。そのため、各揺動軸８０，８１を通る軸線６９は、
カメラ２０の長手方向中央部よりも各ライト２６ａ，２
６ｂが取付けられた一端部３２寄りにずれて設定されて
おり、これによってカメラ２０の長手方向のバランスを
保ち、前記モータ８５のトルクが小さくてすむように構
成されている。

【００２３】図１４はカメラ２０の縦断面図であり、図
１５は図１４の切断面線ＸＶ−ＸＶから見た断面図であ
る。各揺動軸８０，８１はフランジ９６，９７をそれぞ
れ有し、各フランジ９６，９７には揺動軸８０，８１と
は反対側に突部９８，９９が突出して形成されている。
各突部９８，９９は、嵌合片１００，１０１にそれぞれ
形成される凹所１０３，１０４に嵌り込み、フランジ９
６，９７を各嵌合片１００，１０１にビスなどによって
ねじ止めすることによって揺動軸８０，８１が嵌合片１
００，１０１に固定される。各嵌合片１００，１０１
は、カメラ本体１０５が収納されるスリーブ１０６の挿
通孔１０７，１０８に嵌着されて熱溶着などによって周
方向全周にわたって塞いだ状態で固着される。スリーブ
１０６は直円筒状であって、ＡＢＳ樹脂、ポリプロピレ
ンなどのような合成樹脂製である。

【００２４】スリーブ１０６の軸線方向一端部には、塩
化ビニルなどの合成樹脂製のスペーサ１０９が嵌着さ
れ、ビス１１０によってカメラ本体１０５に固定され
る。スペーサ１０９には同一材料からなる直円筒状のカ
バー体１１１が装着され、ビス１１３によって前記スペ
ーサ１０９に固定される。カバー体１１１の軸線方向一
端部には外ねじ１１４が刻設され、内周面に内ねじ１１
５が刻設される押え部材１１６が螺着される。

【００２５】カバー体１１１の先端部にはゴムなどの可
撓性および弾発性を有する材料から成る環状のシール材
１１７が装着され、その上方にはガラスカバー１１８が
乗載されて前記カバー体１１１の軸線方向一端部と押え
部材１１６とによって挟持される。

【００２６】またスリーブ１０６の軸線方向他端部に
は、可撓性および弾発性を有するたとえばウレタンゴム
などから成るキャップ１１９が嵌着される。このキャッ
プ１１９には、カメラ本体１０５から延びるケーブル１
２０が挿通する挿通孔１２１が形成される。このように
してカメラ本体１０５はスリーブ１０６およびカバー体
１１１内に収容されている。

【００２７】図１６はカメラ２０を軸線６８まわりに回
転するための回動手段１２３を示す断面図であり、図１
７はその平面図である。前記枠体７５の連結部材７４に
は駆動軸１２４の上端部が固定される。駆動軸１２４は
上下一対のスラスト軸受１２５，１２６によって軸支さ
れ、各スラスト軸受１２５，１２６間にはウオーム１２
７が固定される。ウオーム１２７にはウオームホイール
１２８が噛合し、ウオームホイール１２８は軸１２９に
固定される。軸１２９には同軸にホイール１３０が軸支
される。ホイール１３０の近傍には前記カメラ回転用モ
ータＭ３の出力軸１３１に固定されるホイール１３３が
設けられ、各ホイール１３０，１３３間にわたってタイ
ミングベルト１３４が巻掛けられて張架される。

【００２８】前記遠隔制御手段２４のカメラ回転キー４
５を押圧操作することによって、カメラ回転用モータＭ
３が電力付勢され、出力軸１３１の回転はホイール１３
３、タイミングベルト１３４、ホイール１３０を介して
前記軸１２９に伝達される。これによってウオームホイ
ール１２８が回転駆動されてウオーム１２７が前記軸線
６８まわりに回転駆動される。駆動軸１２４の回転は、
遠隔制御手段２４の右廻りキー５５または左廻りキー５
６を押圧操作することによって回転方向Ａ１，Ａ２を選
択することができる。

【００２９】前記頂板１３６には、軸線６８まわりに周
方向に１８０°間隔をあけてマイクロセンサなどによっ
て実現される角度検出器１３７，１３８が設けられ、駆
動軸１２４に固定されたスリット板１３９の回転を検出
して、駆動軸１２４の回転位置が検出される。

【００３０】駆動軸１２４にはまた、軸線６８まわりに
周方向に９０°間隔をあけて４つの嵌合孔１４０が形成
される位置決めフランジ１４３が固定され、前記頂板１
３６上に周方向に１８０°間隔をあけて設けられる一対
のボールプランジャ１４４，１４５が嵌り込む。各ボー
ルプランジャ１４４，１４５のボール１４６，１４７
は、図示しないばねによって位置決めフランジ１４３に
近接する方向、すなわち図１６の上方に弾発的に付勢さ
れており、各ボール１４６，１４７が嵌合孔１４０，１
４１に弾発的に嵌り込むことによって、駆動軸１２４の
軸線６８まわりの回転が９０°毎に阻止される。したが
って走行体８の走行中にカメラ２０が振動などの作用に
よって不所望にずれてしまうおそれはない。

【００３１】図１８は噴射ノズル１８およびそれに関連
する構成を示す断面図であり、図１９は図１８の上方か
ら見た平面図であり、図２０は図１８の左側から見た正
面図であり、図２１は図１８の右側から見た背面図であ
る。なお、もう一方の噴射ノズル１９およびそれに関連
する構成は、以下に述べる噴射ノズル１８およびそれに
関連する構成と同様であるため、説明は省略する。

【００３２】前記噴射ノズル１８は、ノズル孔を有する
ノズル部材１４９と、中空軸６４の軸線６６に関して角
度θ１を成して屈曲される曲管１５０とを有する。ノズ
ル部材１４９と曲管１５０とは固定的に接続されてお
り、曲管１５０と前記中空軸６４とは着脱自在に接続さ
れる。中空軸６４は本体５９の後部６３上で支持片１５
１によって支持される。支持片１５１には挿通孔１５３
が形成され、ブッシュ１５４が嵌着され、前記中空軸６
４はブッシュ１５４内を挿通して回転自在に支持され
る。

【００３３】中空軸６４の一端部には、防蟻剤を中空軸
６４に回転させながら供給するために、軸受手段１５５
が設けられる。この軸受手段１５５は、中空軸６４の一
端部に溶接などによって接続され、中空軸６４の軸孔１
５６に連通する軸孔１５７と軸孔１５７に直角な径孔１
５８とが形成される導流管１５９をケーシング１６０内
に収容して、その両端部をラジアル軸受１６１，１６３
によって軸支し、各ラジアル軸受１６１，１６３間には
環状のシール材１６４，１６５を装着して水密とし、ケ
ーシング１６０の内周で各シール材１６４，１６５間に
形成される環状空間１６６に前記径孔１５８を連通さ
せ、ケーシング１６２の環状空間１６６に挿通する取入
口１６７が形成される。取入口１６７には管路１６８か
ら防蟻剤が供給される。

【００３４】前記導流管１５９には同軸に軸１６９が固
定され、軸１６９にはプーリ１７０が固定される。この
プーリ１７０に近接してプーリ１７１が設けられ、プー
リ１７１は一対の取付部材１７３に軸支される軸１７４
に固定される。軸１７４は前記軸１６９および、導流管
１５９およびケーシング１６０の軸線と平行である。軸
１７４にはスリット板１７５が固定され、フォトインタ
ラプタなどによって実現される回転検出器１７６によっ
て前記スリット板１７５、したがって軸１７４の回転位
置が検出される。

【００３５】プーリ１７０，１７１間にはタイミングベ
ルト１７７が巻掛けられて張架される。ノズル回転用モ
ータＭ５の出力軸１７８にはプーリ１７９が固定され、
各プーリ１７１，１７９間にはタイミングベルト１８０
が巻掛けられる。ノズル回転用モータＭ５が電力付勢さ
れて出力軸１７８が回転駆動されると、その動力はプー
リ１７９、タイミングベルト１７７およびプーリ１７１
を介して軸１７４に伝達され、１周毎の回転位置が前記
スリット板１７５と回転検出器１７６とによって検出さ
れる。軸１７４に伝達された動力は、プーリ１７１、タ
イミングベルト１７２およびプーリ１７０を介して軸１
６９に伝達される。このようにして導流管１５９および
中空軸６４を軸線６６まわりに回転駆動させながら噴射
ノズル１８から防蟻剤を噴射することができる。

【００３６】図２２は、電磁弁２７付近の平面図であ
る。前記管路１６８は電磁弁２７を介して管路１８０に
接続される。管路１８０はＴ字状の分岐管路１８１およ
び管路１８３を介して前記管継手３５に接続される。し
たがって管継手３５に供給された防蟻剤は分岐管路１８
１によって両側へ分岐されて電磁弁２７へ導かれ、図３
に関連して説明したように、電磁弁２７は制御回路２９
によって開閉制御される。なお、他方の噴射ノズル１９
に関しても上述した噴射ノズル１８と同様な構成によっ
て防蟻剤が供給され、重複され、重複を避けて説明は省
略する。

【００３７】再び図６および図７を参照して、前記履帯
６０は、走行用モータＭ１，Ｍ２からの動力がそれぞれ
個別的に伝達される一対の駆動輪１８４と、複数（本実
施例では５）の従動輪１８５ａ〜１８５ｅとにわたって
巻掛けられる。各従動輪１８５ａ〜１８５ｅのうち最も
後部６３寄りに設けられる従動輪１８５ａは、図２３お
よび図２４に示されるように、車輪軸１８７に固定さ
れ、車輪軸１８７は張力調整用ボルト１８６によって矢
符Ｃ１，Ｃ２方向に変位自在に設けられ、履帯６０の張
力を調整することができるように構成されている。

【００３８】履帯６０は、周方向全周にわたって等間隔
をあけて外方に突出する複数の突起１８８が形成され、
石などの障害物を容易に乗越えることができる。また残
余の従動輪１８５ｂ〜１８５ｅは、車輪軸１９０にそれ
ぞれ軸支されており、各車輪軸１９０は揺動レバー１９
１の一端部に固定される。各揺動レバー１９１の他端部
は軸１９３によって本体５９の側壁に枢止された状態
で、捩りばね１９４によって下方に向けて弾発的に付勢
されている。したがって、石などの障害物上を通過した
ときに、各従動輪１８５ｂ〜１８５ｅは捩りばね１９４
のばね力に抗して上方に変位し、走行体８が大きく傾斜
してしまうことを防止することができ、これによって各
噴射ノズル１８，１９による防蟻剤の散布位置が大きく
ずれてしまうことを防止している。

【００３９】履帯６０は、図２５に示されるように、従
動輪１８５ａ〜１８５ｅに形成される凹孔１９５に嵌り
込む凸部１９６が前記突起１８８に対応して形成され、
履帯６０と従動輪１８５ａ〜１８５ｅとの間に砂や石な
ど噛み込まないように突起１８８および凸部１９６間に
は透孔１９７が形成されている。履帯６０は可撓性およ
び弾発性を有するゴムなどの材料から成り、その内部に
は図２６に示されるように、たとえば薄いステンレス鋼
製の帯状の芯体１９８が一体成形によって埋め込まれて
おり、これによって強度が向上されている。なお、もう
一方の履帯６１に関しても、前記履帯６０と左右対称に
設けられている。

【００４０】以上のような構成を有する走行体８によっ
て床下の空間５内に防蟻剤を散布するにあたっては、図
１および図２に示されるように、作業者が空間５内へ入
って紙テープ９を敷設した後、走行体８を床３の挿通孔
１３から挿入し、カメラ２０によって撮像されたテレビ
受像機２１の画面を見ながら遠隔制御手段２４を操作し
て走行体８を紙テープ９に沿って走行させ、散布開始位
置Ｐ１に後部６３を先頭にして配置する。その後、カメ
ラ２０を前部７０側に反転させて走行方向Ｄ１側の紙テ
ープ９をテレビ受像機２１の画面上で見ながら走行位置
を確認し、遠隔制御手段２４の回転噴射キー４７，４８
を押圧操作して、各噴射ノズル１８，１９を回転させな
がら防蟻剤を噴射させ、走行体８を走行方向Ｄ１へ走行
させる。

【００４１】走行体８が分岐点Ｐ２に差しかかると、防
蟻剤の散布を停止させるとともに、走行体８を停止さ
せ、再び後部６３を先頭にして走行方向Ｄ２に走行させ
て第２の散布開始位置Ｐ３に配置する。このときカメラ
２０は走行方向Ｄ２に反転されている。

【００４２】第２の散布開始位置Ｐ３に配置された走行
体８は、再びカメラ２０を走行方向Ｄ３に反転させた
後、走行動作を開始させ、各噴射ノズル１８，１９から
防蟻剤を散布する。走行体８が再び分岐点Ｐ２にくる
と、遠隔制御手段２４の左折キー４１を押圧操作して左
折、すなわち図２の右方へ走行方向を変え、そのまま防
蟻剤を散布しながら紙テープ９に沿って走行させる。

【００４３】こうして走行体８が散布完了位置Ｐ４にく
ると、各噴射ノズル１８，１９からの噴射を停止させ、
カメラ２０を反転させて走行体８を挿通孔１３の真下ま
で誘導し、床３上へ取出す。このようにしてテレビ受像
機２１の画像を見ながら走行体８を走行させて防蟻剤を
散布することができるので、有毒性の防蟻剤が直接作業
者に付着したり吸引してしまうおそれはなく、効率よく
かつ安全に防蟻剤を散布することができる。

【００４４】上述の実施例では、案内部材として白色の
紙テープ９を用いるようにしたけれども、本発明の他の
実施例として蛍光塗料が塗布されたロープなどを用いる
ようにしてもよく、あるいは複数の電球が長手方向に間
隔をあけて設けられる電気コードなどを用いるようにし
てもよい。さらに前記紙テープ、蛍光塗料が塗布された
ロープあるいは複数の電球が設けられる電気コードにた
とえば１ｍ毎に数字が付された表示札など取付るように
してもよい。

【００４５】また本発明の他の実施例として、前記カメ
ラ２０のガラスカバー１１８にワイパを設けて風などに
よって付着した防蟻剤を除去するようにしてもよい。

【００４６】

【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、走行体
を案内部材に沿って走行させながら噴射ノズルから薬剤
を噴射することができるので、画像表示手段によって表
示された画面上で走行体の走行位置を容易に確認するこ
とができる。また薬剤を散布するにあたって、薬剤を噴
射させない状態で走行体を散布開始位置に配置し、カメ
ラを反転させた後に薬剤を噴射しながら走行体を走行さ
せるようにしたので、噴射ノズルから噴射された薬剤が
カメラに付着してしまうことを防ぎ、走行方向前方を明
瞭に撮像して走行体の走行位置を表示手段の画面上で把
握することができる。

【００４７】請求項２記載の本発明によれば、走行体に
撮像手段を備え、この撮像手段によって撮像された画像
を画像表示手段によって表示させ、この画像を見ながら
制御手段によって走行体を遠隔操作することができるの
で、薬剤が散布されるべき比較的狭い空間や、危険な場
所に作業者が入り込む必要がなく、また散布された薬剤
が人体に付着するおそれはなく、安全にかつ効率よく薬
剤を散布することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の全体の構成を示す断面図で
ある。

【図２】図１の切断面線ＩＩ−ＩＩから見た断面図であ
る。

【図３】走行体８の概略的構成を示す系統図である。

【図４】遠隔制御手段２４の正面図である。

【図５】走行体８の正面図である。

【図６】走行体８の側面図である。

【図７】走行体８の平面図である。

【図８】カメラ２０付近の正面側から見た断面図であ
る。

【図９】図８を上方から見た断面図である。

【図１０】図８の左側から見た側面図である。

【図１１】図８の右側から見た側面図である。

【図１２】カメラ２０およびライト２６の正面図であ
る。

【図１３】図１２の上方から見た平面図である。

【図１４】カメラ２０の断面図である。

【図１５】図１４の切断面線ＸＶ−ＸＶから見た断面図
である。

【図１６】回動手段１２３の断面図である。

【図１７】回動手段１２３の平面図である。

【図１８】回転供給手段１５５の断面図である。

【図１９】図１８の上方から見た平面図である。

【図２０】図１８の左側から見た正面図である。

【図２１】図１８の右側から見た背面図である。

【図２２】電磁弁２７付近の平面図である。

【図２３】履帯６０およびそれを駆動するための構成を
示す一部の側面図である。

【図２４】図２３の上方から見た一部を切欠いた平面図
である。

【図２５】図２３の切断面線ＸＸＶ−ＸＸＶから見た拡
大断面図である。

【図２６】履帯６１の一部の拡大断面図である。

【符号の説明】

１ 建物 ３ 床 ４ 路床 ５ 空間 ６ 布基礎 ８ 走行体 ９ 紙テープ １４ 作業車 １５ 貯留容器 １８，１９ 噴射ノズル ２０ カメラ ２１ テレビ受像機 ２３ 操作者 ２４ 遠隔制御手段 ５９ 本体 ６０，６１ 履帯

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 薬剤を噴射する噴射ノズルおよび走行方
   向に向けて姿勢を反転可能な撮像手段を備える走行体
   と、前記走行体を遠隔操作によって制御する遠隔制御手
   段と、前記撮像手段によって撮像された画像を表示する
   画像表示手段とを準備し、 前記薬剤が散布されるに先立って、薬剤が散布されるべ
   き経路に沿って散布経路を表示する案内部材を敷設し、 噴射ノズルから薬剤を噴射させない状態で、画像表示手
   段に表示された画像を見ながら前記遠隔制御手段を操作
   して、走行体を案内部材に沿って走行させて予め定める
   散布開始位置に配置し、 前記撮像手段を反転させ、画像表示手段に表示された画
   像を見ながら遠隔制御手段を操作して、走行体を前記案
   内部材に沿って走行させて薬剤を噴射ノズルから噴射す
   ることを特徴とする薬剤の散布方法。
2. 【請求項２】 薬剤を噴射する噴射ノズルおよび走行方
   向に姿勢を反転可能な撮像手段を備える走行体と、 前記撮像手段によって撮像された画像を表示する画像表
   示手段と、 前記走行体を遠隔操作によって制御する遠隔制御手段と
   を含むことを特徴とする薬剤の散布装置。