CN210580424U - 一种板上清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种板上清洗机器人，包括具有多个轮子的可移动的壳体，所述壳体设有电机安装孔以及安装于所述电机安装孔的步进电机，所述步进电机延伸出所述壳体的端部安装有清洗组件，所述清洗组件包括喷嘴组件以及用以带动所述喷嘴组件转动的从带轮，与所述从带轮通过传送带连接的主带轮安装在所述端部。上述板上清洗机器人适用于新型猪圈结构的清理，具有清理效果好、工作效率高和自动化程度高的特点。

Description

一种板上清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及清理技术领域，特别涉及一种板上清洗机器人。

背景技术

随着养殖业中现代化设备的发展，对养殖环境也逐渐提出更高的要求。

为了更好收集猪圈里粪便，将猪圈的底面设计成两层，上层地面布满长条孔，猪粪通过长条孔掉落至下层的粪便收集室。然而传统的清理方式已不适用于这种结构猪圈的清理，不仅清理效果差，而且工作效率低，还浪费了大量的人力。

因此，如何能够提供一种清理效果好、工作效率高、自动化程度高并且适用于新型猪圈结构的清理的板上清洗机器人是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种板上清洗机器人，适用于新型猪圈结构的清理，具有清理效果好、工作效率高和自动化程度高的特点。

为实现上述目的，本实用新型提供一种板上清洗机器人，包括具有多个轮子的可移动的壳体，所述壳体设有电机安装孔以及安装于所述电机安装孔的步进电机，所述步进电机延伸出所述壳体的端部安装有清洗组件，所述清洗组件包括喷嘴组件以及用以带动所述喷嘴组件转动的从带轮，与所述从带轮通过传送带连接的主带轮安装在所述端部。

优选地，所述壳体内具有位于上部的第一容置腔以及位于下部左右两侧的第二容置腔和第三容置腔。

优选地，所述轮子包括设于所述壳体底部左右两侧的一对移动轮和一对万向轮，所述第一容置腔内的顶面前后两侧竖向设置有用以驱动所述移动轮转动的一对直流无刷电机，所述直流无刷电机之间布置有第一电池组。

优选地，所述第三容置腔内的底面中部通过支架架设有卷管器，所述卷管器外周缠绕有主管道，所述卷管器内设有复位板簧。

优选地，所述清洗组件包括横向固定在所述第三容置腔的左侧壁的托架以及设置在所述托架上侧的传动箱，所述传动箱内设有一个所述主带轮和一对所述从带轮，所述传动箱的前后两侧设有与所述从带轮连接的一对所述喷嘴组件。

优选地，所述喷嘴组件包括L形管、第一喷嘴和第一快接接头，所述第一喷嘴和所述第一快接接头分别安装在所述L形管的左右两端，所述L形管横向贯穿所述传动箱，所述L形管的中部通过轴承座转动安装在所述传动箱的左右侧壁，所述L形管套装在所述从带轮，所述传动箱的上侧壁竖向设有霍尔传感器，所述霍尔传感器的检测信号输出端通过第一信号线与所述步进电机相连，所述L形管设有两个感应部。

优选地，所述步进电机包括位于所述左侧壁的上下两侧的第一步进电机和第二步进电机，所述清洗组件包括分别与所述第一步进电机和所述第二步进电机连接的第一清洗组件和第二清洗组件，所述第一喷嘴和所述第一快接接头的数量均为四个。

优选地，所述托架下侧通过卡箍组件设有第一管道，所述第一管道前后两侧均安装有第二喷嘴，所述第一管道的中部设有第二快接接头。

优选地，所述主管道通过多通接头分别与四个所述第一快接接头以及所述第二快接接头相连，所述主管道与所述多通接头之间设有第一电磁阀，所述多通接头与所述第二快接接头之间设有第二电磁阀。

优选地，所述第二容置腔内设置有控制箱，所述控制箱内依次设置有第二电池组和主控柜，所述主控柜的控制信号输出端通过第二信号线分别与所述直流无刷电机、所述第一步进电机、所述第二步进电机、所述第一电磁阀和所述第二电磁阀相连。

相对于上述背景技术，本实用新型所提供的板上清洗机器人包括壳体，壳体具有多个轮子，壳体设有电机安装孔，电机安装孔安装有步进电机，步进电机延伸出壳体的端部安装有清洗组件，清洗组件包括喷嘴组件以及从带轮，与从带轮通过传送带连接的主带轮安装在端部，该板上清洗机器人通过多个轮子以实现壳体的可移动，通过电机安装孔以实现步进电机的安装，通过步进电机的端部以实现主带轮的安装，步进电机带动主带轮的转动，主带轮通过传送带带动从带轮的转动，从带轮进而带动喷嘴组件的转动，通过可转动的喷嘴组件以实现清洗组件多角度的清洗，使得该板上清洗机器人适用于新型猪圈结构的清理，具有清理效果好、工作效率高和自动化程度高的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的板上清洗机器人的示意图；

图2为本实用新型另一实施例提供的板上清洗机器人的示意图；

图3为图2中A处局部放大示意图；

图4为图2中B处局部放大示意图。

其中：

1-壳体、2-移动轮、3-万向轮、4-第一容置腔、5-第二容置腔、6-直流无刷电机、7-第一电池组、8-控制箱、9-第二电池组、10-主控柜、11-第三容置腔、12-卷管器、13-第一步进电机、14-第二步进电机、15-第一清洗组件、16-第二清洗组件、17-托架、18-传动箱、19-主带轮、20-喷嘴组件、21-L形管、22-第一喷嘴、23-第一快接接头、24-轴承座、25-从带轮、27-霍尔传感器、28-感应部、29-第一管道、30-第二喷嘴、31-第二快接接头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1至图4，其中，图1为本实用新型实施例提供的板上清洗机器人的示意图，图2为本实用新型另一实施例提供的板上清洗机器人的示意图，图3为图2中A处局部放大示意图，图4为图2中B处局部放大示意图。

在第一种具体的实施方式中，本实用新型提供的板上清洗机器人包括可移动的壳体1，壳体1具有多个轮子，壳体1设有电机安装孔，电机安装孔中安装有步进电机，步进电机由壳体1内向外延伸出壳体1，步进电机延伸出壳体1的端部安装有清洗组件，清洗组件包括喷嘴组件20和从带轮25，从带轮25带动喷嘴组件20转动，主带轮19通过传送带与从带轮25连接，主带轮19安装在步进电机的端部。

在本实施例中，该板上清洗机器人在新型猪圈结构进行清理工作，壳体1通过多个轮子沿主道移动，清洗组件洒水并对猪圈地面的长条孔进行多角度清洗。具体而言，步进电机带动主带轮19转动，主带轮19通过传送带带动从带轮25转动，从带轮25进而带动喷嘴组件20转动，可转动的喷嘴组件20实现对猪圈地面的长条孔的多角度清洗。

在一种具体的实施方式中，壳体1内具有位于上部的第一容置腔4以及位于下部左右两侧的第二容置腔5和第三容置腔11。

示例性的，多个轮子包括设于壳体1底部左右两侧的一对移动轮2和一对万向轮3，第一容置腔4内的顶面前后两侧竖向设置有用以驱动移动轮2转动的一对直流无刷电机6，直流无刷电机6之间布置有第一电池组7。

在本实施例中，一对直流无刷电机6分别驱动一对移动轮2，通过调节两个直流无刷电机6的转向为相反方向，使得板上清洗机器人完成转弯动作。

除此以外，第三容置腔11内的底面中部通过支架架设有卷管器12，卷管器12外周缠绕有主管道，卷管器12内设有复位板簧。

在本实施例中，清洗组件包括横向固定在第三容置腔11的左侧壁的托架17以及设置在托架17上侧的传动箱18，传动箱18内设有一个主带轮19和一对从带轮25，传动箱18的前后两侧设有与从带轮25连接的一对喷嘴组件20。其中，步进电机的延伸端穿过传动箱18侧壁的中部，主带轮19在传动箱18中安装在步进电机的延伸端。

在一种具体的实施方式中，喷嘴组件20包括L形管21、第一喷嘴22和第一快接接头23，第一喷嘴22和第一快接接头23分别安装在L形管21的左右两端，L形管21横向贯穿传动箱18，L形管21的中部通过轴承座24转动安装在传动箱18的左右侧壁，L形管21套装在从带轮25，传动箱18的上侧壁竖向设有霍尔传感器27，霍尔传感器27的检测信号输出端通过第一信号线与步进电机相连，L形管21设有两个感应部28。其中，霍尔传感器27的探测头由上而下穿过传动箱18的上侧壁并与L形管21位置对应，更具体的，与L形管21上两个感应部28的位置对应。

在本实施例中，L形管21在传动箱18中与轴承座24转动连接，L形管21一端套装从带轮25，从带轮25在主带轮19的带动下转动进一步带动L形管21转动，L形管21进一步带动另一端的第一喷嘴22转动，实现可转动的多角度清洗。霍尔传感器27的探测头每检测到一个感应部28后向步进电机发出反向转动的控制信号，霍尔传感器27在两个感应部28的交替感应下使得L形管21带动第一喷嘴22对地面进行弧线反复清扫。

为了更好的技术效果，在壳体1设置多组步进电机以及多组清洗组件。

示例性的，两组步进电机包括位于左侧壁的上下两侧的第一步进电机13和第二步进电机14，第一步进电机13和第二步进电机14均由右向左横向延伸至第三容置腔11的外部，两组清洗组件包括第一清洗组件15和第二清洗组件16，第一清洗组件15安装在第一步进电机13的延伸端，第二清洗组件16安装在第二步进电机14的延伸端，第一清洗组件15和第二清洗组件16均包括一对喷嘴组件20，第一清洗组件15和第二清洗组件16包括总共四个第一喷嘴22和总共四个第一快接接头23。

与此类似的，任意一组步进电机与清洗组件的设置方式与上述类似，这里不再一一赘述；与之类似的，还可以设置如第三、第四等多于两组的步进电机与清洗组件，同应属于本实施例的说明范围。

除此以外，托架17下侧通过卡箍组件设有第一管道29，第一管道29前后两侧均安装有第二喷嘴30，第一管道29的中部设有第二快接接头31。不同于角度可转动的第一喷嘴22，第二喷嘴30的角度固定以满足对不同位置的持续清理。

示例性的，第一管道29与第二喷嘴30仅安装在第一清洗组件15下侧。

在本实施例中，主管道通过多通接头分别与四个第一快接接头23以及第二快接接头31相连，主管道与多通接头之间设有第一电磁阀，多通接头与第二快接接头31之间设有第二电磁阀。第一电磁阀和第二电磁阀对称设置在第三容置腔11内的底面的卷管器12的前后两侧。其中，主管道的出水口通过多通接头与第一快接接头23和第二快接接头31相连，主管道的进水口穿过第三容置腔11的右侧壁并延伸至外部。

在一种具体的实施方式中，第二容置腔5内设置有控制箱8，控制箱8内依次设置有第二电池组9和主控柜10，主控柜10的控制信号输出端通过第二信号线分别与直流无刷电机6、第一步进电机13、第二步进电机14、第一电磁阀和第二电磁阀相连。

除此以外，板上清洗机器人还包括与主控柜10无线连接的遥控器；壳体1上部的一侧设置有摄像头。其中，遥控器包括无线传输模块，主控柜10包括主控系统、无线接收模块和无线传输模块，主控柜10的无线接收模块接收到遥控器的无线输出模块发出的控制指令并将该控制指令发送给主控柜10的主控系统，再由主控系统控制各执行件的启闭或速度，主控柜10通过无线传输模块将摄像头采集的图像信息实时显示于显示终端。

为了更清晰的说明该板上清洗机器人，现给出其工作原理。

首先，通过遥控器远程操控一对直流无刷电机6，调节一对直流无刷电机6的转向为相反方向使得板上清洗机器人完成转弯动作。进一步的，板上清洗机器人沿主道移动，对主道两侧的猪圈通过第二喷嘴30进行洒水，随后逐个进入猪圈，通过第一清洗组件15和第二清洗组件16的共计四个第一喷嘴22对猪圈地面的长条孔清洗。此过程中，第一步进电机13和第二步进电机14分别通过主带轮19驱动从带轮25，由于L形管21侧壁设置有两个感应部28，霍尔传感器27的探测头每与其中一个感应部28位置对应感应一次便会向第一步进电机13和/或第二步进电机14发出反向转动的控制信号，进而L形管21转动带动第一喷嘴22对地面进行画弧往复清扫。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本实用新型所提供的板上清洗机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种板上清洗机器人，其特征在于，包括具有多个轮子的可移动的壳体(1)，所述壳体(1)设有电机安装孔以及安装于所述电机安装孔的步进电机，所述步进电机延伸出所述壳体(1)的端部安装有清洗组件，所述清洗组件包括喷嘴组件(20)以及用以带动所述喷嘴组件(20)转动的从带轮(25)，与所述从带轮(25)通过传送带连接的主带轮(19)安装在所述端部。

2.根据权利要求1所述的板上清洗机器人，其特征在于，所述壳体(1)内具有位于上部的第一容置腔(4)以及位于下部左右两侧的第二容置腔(5)和第三容置腔(11)。

3.根据权利要求2所述的板上清洗机器人，其特征在于，所述轮子包括设于所述壳体(1)底部左右两侧的一对移动轮(2)和一对万向轮(3)，所述第一容置腔(4)内的顶面前后两侧竖向设置有用以驱动所述移动轮(2)转动的一对直流无刷电机(6)，所述直流无刷电机(6)之间布置有第一电池组(7)。

4.根据权利要求3所述的板上清洗机器人，其特征在于，所述第三容置腔(11)内的底面中部通过支架架设有卷管器(12)，所述卷管器(12)外周缠绕有主管道，所述卷管器(12)内设有复位板簧。

5.根据权利要求4所述的板上清洗机器人，其特征在于，所述清洗组件包括横向固定在所述第三容置腔(11)的左侧壁的托架(17)以及设置在所述托架(17)上侧的传动箱(18)，所述传动箱(18)内设有一个所述主带轮(19)和一对所述从带轮(25)，所述传动箱(18)的前后两侧设有与所述从带轮(25)连接的一对所述喷嘴组件(20)。

6.根据权利要求5所述的板上清洗机器人，其特征在于，所述喷嘴组件(20)包括L形管(21)、第一喷嘴(22)和第一快接接头(23)，所述第一喷嘴(22)和所述第一快接接头(23)分别安装在所述L形管(21)的左右两端，所述L形管(21)横向贯穿所述传动箱(18)，所述L形管(21)的中部通过轴承座(24)转动安装在所述传动箱(18)的左右侧壁，所述L形管(21)套装在所述从带轮(25)，所述传动箱(18)的上侧壁竖向设有霍尔传感器(27)，所述霍尔传感器(27)的检测信号输出端通过第一信号线与所述步进电机相连，所述L形管(21)设有两个感应部(28)。

7.根据权利要求6所述的板上清洗机器人，其特征在于，所述步进电机包括位于所述左侧壁的上下两侧的第一步进电机(13)和第二步进电机(14)，所述清洗组件包括分别与所述第一步进电机(13)和所述第二步进电机(14)连接的第一清洗组件(15)和第二清洗组件(16)，所述第一喷嘴(22)和所述第一快接接头(23)的数量均为四个。

8.根据权利要求7所述的板上清洗机器人，其特征在于，所述托架(17)下侧通过卡箍组件设有第一管道(29)，所述第一管道(29)前后两侧均安装有第二喷嘴(30)，所述第一管道(29)的中部设有第二快接接头(31)。

9.根据权利要求8所述的板上清洗机器人，其特征在于，所述主管道通过多通接头分别与四个所述第一快接接头(23)以及所述第二快接接头(31)相连，所述主管道与所述多通接头之间设有第一电磁阀，所述多通接头与所述第二快接接头(31)之间设有第二电磁阀。

10.根据权利要求9所述的板上清洗机器人，其特征在于，所述第二容置腔(5)内设置有控制箱(8)，所述控制箱(8)内依次设置有第二电池组(9)和主控柜(10)，所述主控柜(10)的控制信号输出端通过第二信号线分别与所述直流无刷电机(6)、所述第一步进电机(13)、所述第二步进电机(14)、所述第一电磁阀和所述第二电磁阀相连。

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